2022-006344

原査定に引用され、本願の優先日前に頒布された引用文献１（特開２００４－１５７８８０号公報）には、「確認行動評価装置」に関して図面（特に【図１】ないし【図２６】を参照。）とともに以下の記載がある（下線部は当審が付した。以下同様。）。

ア 「【０００１】

【発明の属する技術分野】

本発明は、確認行動評価装置にかかり、特に、移動体の挙動に対応して乗員が確認すべき確認行動を評価する確認行動評価装置に関する。」

イ 「【００１０】

本発明は、上記事実を考慮して、車両などの移動体の挙動に応じて乗員がなした確認行動を適切に評価できる確認行動評価装置を得ることが目的である。」

ウ 「【００３３】

【発明の実施の形態】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。本実施の形態は、走行時における車両の挙動に対する乗員（ドライバ）の確認行動の良否を判定する確認行動判定装置として機能する部分を含む確認行動評価装置に本発明を適用したものである。

【００３４】

図２に示すように、本実施の形態にかかる確認行動評価装置１０は、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１６、及び入出力インタフェース１８をデータやコマンドを授受可能にバスにより接続したコンピュータを含んで構成されると共に、車両に搭載可能に構成されている。入出力インタフェース１８には、各種データを記憶したメモリ２０が接続されている。

【００３５】

また、入出力インタフェース１８には、各種センサ２２、メディアリードライト装置２４、出力装置としてのプリンタ２６、入力装置としてのキーボード２８、及び表示装置としてのモニタ３０が接続されている。なお、プリンタ２６は必須の構成ではなく、本実施の形態の確認行動評価装置１０の評価結果を印刷する場合に接続する。また、メディアリードライト装置２４も必須の構成ではなく、後述する処理ルーチンの読み書きや確認行動評価装置１０の評価結果のデータを読み書きしたり、各種データを読み書きしたりするときに接続する。

【００３６】

各種センサ２２には、運転状態計測装置として、車両の挙動を検出するための挙動検出センサ及び車両の乗員の行動を検出する行動検出センサが含まれている。挙動検出センサの一例としては、操舵角センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキペダル踏込み量センサ、アクセルペダル踏込み量センサ、及びウィンカセンサなどがある。また、車両の挙動として道路などの走行路における車線に対する挙動を把握するために、車線を検出する車線検出装置などの検出センサを含むことができ、また車両の位置を把握するためにＧＰＳなどの位置検出センサを含むことができる。車線検出装置の一例には特開平０８－２６１７５６号公報に開示された技術がある。さらに、ナビゲーションシステムのように、地図データを有して車両の経路を案内したり経路履歴を記憶したりする経路案内装置を含むことができる。」

エ 「【００４０】

確認行動評価装置１０を構成する運転状態計測装置３２は、車両の挙動及び乗員の行動を含む運転状態を計測する装置であり、各種センサの検出値から、車両の挙動や車両の乗員の行動を含む運転状態を計測する。

【００４１】

すなわち、操舵角センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ、ブレーキペダル踏込み量センサ、アクセルペダル踏込み量センサ、及びウィンカセンサなどにより車両の挙動を把握して運転状態を求める。また、車線検出装置などの検出値により道路などの走行路における車線を把握したり、ＧＰＳ（衛生利用測位システム）やＧＩＳ（地理情報システム）などの位置検出値により車両の位置や方向そして周囲の状況などを把握することもできる。また、運転状態計測装置３２は、乗員の視線方向や顔向きを検出する検出装置による検出値から乗員の行動を計測したり、乗員を撮影した画像から乗員を識別する計測をしたりすることもできる。

【００４２】

確認行動判定装置３４は、運転状態計測装置３２による計測結果から乗員の確認行動を判定するもので、基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４、比較演算部４６、及び表示用処理部４８から構成される。これらの基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４、比較演算部４６及び表示用処理部４８には、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように、運転状態計測装置３２に接続されている。

【００４３】

上記運転状態計測装置３２は、本発明の検出手段に対応し、基本行動分類部４０は本発明の分類手段に対応する。また、運転状態計測装置３２は、走行状態検出手段及び走行軌跡検出手段の機能を含んでいる。また、基本行動内状態演算部４２は本発明の演算手段に対応し、比較演算部４６は本発明の比較手段に対応する。また、表示用処理部４８は本発明の評価手段に対応し、判定結果提示装置３６は本発明の提示手段に相当する。

【００４４】

また、運転状態計測装置３２における乗員の視線方向や顔の向きを検出する装置は、本発明の確認行動検出手段に相当する。また、表示用処理部４８は、本発明の判定手段の機能を含んでいる。また、規範視線配分データベース５４は、本発明の規範データベースに相当する。」

オ 「【００６０】

次に、基本行動分類部４０における基本行動を分類するアルゴリズムの一例を図９乃至図１１を参照して説明する。

【００６１】

図９に示すように、基本行動分類部４０では基本行動を分類する処理ルーチンが実行され、ステップ１０２へ進み、車両の走行データを読み取る。次のステップ１０４では、運転状態計測装置３２からの走行データから車両の走行軌跡を求めると共に、その走行軌跡と予め記憶された地図データとを照合する。なお、走行軌跡は、ナビゲーションシステムから抽出することができ、また地図データは、ナビゲーションシステムで用いる地図データやＧＩＳから入手することができる。これらの走行軌跡と地図データとの照合は、これら走行軌跡と地図データの幾何学的なデータを用いて行われる。

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【００６２】

次のステップ１０６では、走行軌跡上に交差点が存在するか否かを判断し、否定されると、次のステップ１０８において道路形態を非交差点と設定し、次のステップ１１０において道路境界線と走行軌跡が交差したか否かを判断する。ステップ１１０で肯定されると、ステップ１１２において後述する右左折行動判定ルーチンにより左折行動か右折行動と設定した後に本ルーチンを終了する。

【００６３】

なお、ステップ１０８を経由したステップ１１２では、基本行動として、非交差点で左折行動または非交差点で右折行動の何れかに設定される（後述）。

【００６４】

ステップ１１０で否定されると、ステップ１１４へ進み、同一道路の境界線内で道路中心線を跨いで走行方向が反対になったか否かを判断する。ステップ１１４で肯定されると、ステップ１１６において後述する右転回行動判定ルーチンにより右転回行動に関する行動を判定した後に本ルーチンを終了する。

【００６５】

なお、ステップ１０８を経由したステップ１１６では、基本行動として、非交差点で右転回行動または交差点で右転回行動の何れかに設定される（後述）。

【００６６】

ステップ１１４で否定されると、ステップ１１８へ進み、車両が車両の右側車線を跨いだか否かを判断し、肯定された場合には、ステップ１２０において、右側車線を跨ぐ前の４秒間及び跨いだ後の２秒間を右側車線変更と設定して本ルーチンを終了する。なお、ステップ１２０では、基本行動として、非交差点で右側車線変更行動が設定される。

【００６７】

ステップ１１８で否定されると、ステップ１２２へ進み、車両が車両の左側車線を跨いだか否かを判断し、肯定された場合には、ステップ１２４において、左側車線を跨ぐ前の４秒間及び跨いだ後の２秒間を左側車線変更と設定して本ルーチンを終了する。なお、ステップ１２４では、基本行動として、非交差点で左側車線変更行動が設定される。

【００６８】

ステップ１２２で否定されると、ステップ１２６へ進み、道なりの走行と設定され、本ルーチンを終了する。このステップ１２６では、基本行動の設定を行う必要はないが、道成の走行について確認行動を評価する場合には、その設定を行うようにしてもよい。

【００６９】

走行軌跡上に交差点が存在して上記ステップ１０６において肯定された場合には、ステップ１２８において道路形態として交差点の形態を抽出する。このステップ１２８では、まず地図データを参照して、その交差点の信号有無を判別する。次に、信号有りのとき、その交差点が４叉路以上か否かを判別し、信号無のとき、進入形態が優先側からか非優先側からかを判別する。これによって、ステップ１２８では、道路形態として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と設定する。

【００７０】

次のステップ１３０では、車両が交差点を通過する前後（例えば各々２０ｍ走行時）において車両進行方向の変動が３０度以上で１３５度未満であるか否かを判断する。ステップ１３０で肯定されると、ステップ１１２へ進み、右左折行動判定ルーチンが実行される。

【００７１】

なお、ここでは、ステップ１２８を経由したステップ１１２において設定される基本行動として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と、左折行動または右折行動の何れかの組み合わせが設定される。

【００７２】

また、上記ステップ１３０の判断で車両進行方向の変動量として、３０度以上で１３５度未満を採用したが、この数値に限定されるものではなく、車両の右折行動または左折行動を実行するときにおける車両進行方向の角度の上限及び下限を設定すればよい。この数値は、実験的に求めたり、統計的に求めたりしてもよい。

【００７３】

ステップ１３０で否定されると、ステップ１３２へ進み、同一道路の境界線内で道路中心線を跨いで走行方向が反対になったか否かを判断する。ステップ１３２で肯定されると、ステップ１１６へ進み、右転回行動判定ルーチンが実行される。

【００７４】

なお、ここでは、ステップ１２８を経由したステップ１１６において設定される基本行動として、信号有りで４叉路以上の交差点、信号有りで４叉路未満の交差点、信号無の交差点で優先側から進入、信号無の交差点で非優先側から進入、の何れかを道路形態と、右転回行動の組み合わせが設定される。」

カ 「【００８０】

図１１に示すように、上記ステップ１１２では右左折行動判定ルーチンが実行される。

【００８１】

この右左折行動判定ルーチンでは、まず、ステップ１４２において、交差点通過前後で（各々２０ｍ走行時）の車両進行方向の変化が進行方向に対して右側になるかまたは進行方向の右側の道路境界線上を走行軌跡が交差するか否かを判断する。すなわち、車両の挙動が右折行動か左折行動かを判断する。

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【００８２】

右折行動であり、ステップ１４２で肯定されると、ステップ１４４へ進み、交差点を通過したか否かを判断する。ステップ１４４で肯定されると、ステップ１４６へ進み、進行方向を右に変更した交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を右折行動と設定して、本ルーチンを終了する。

【００８３】

一方、ステップ１４４で否定されると、ステップ１４８において道路境界内から境界外へ移動する場合であるか否かを判断する。ステップ１４８において肯定されると、ステップ１５０へ進み、道路中心線を横切る６０ｍ前となる時点から道路境界外に出て１秒後までの期間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。ステップ１４８で否定すなわち道路境界外から境界内に進入した場合には、ステップ１５２へ進み、道路境界内に進入する２秒前から道路中心線を横切って２０ｍ走行する時点までの期間を右折行動と設定し、本ルーチンを終了する。

【００８４】

左折行動であり、ステップ１４２で否定されると、ステップ１５４へ進み、交差点を通過したか否かを判断する。ステップ１５４で肯定されると、ステップ１５６へ進み、進行方向を左に変更した交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を左折行動と設定して、本ルーチンを終了する。

【００８５】

一方、ステップ１５４で否定されると、ステップ１５８において道路境界内から境界外へ移動する場合であるか否かを判断する。ステップ１５８において肯定されると、ステップ１６０へ進み、道路中心線を横切る６０ｍ前となる時点から道路境界外に出て１秒後までの期間を左折行動と設定し、本ルーチンを終了する。ステップ１５８で否定すなわち道路境界外から境界内に進入した場合には、ステップ１６２へ進み、道路境界内に進入する２秒前から道路中心線を横切って２０ｍ走行する時点までの期間を左折行動と設定し、本ルーチンを終了する。

【００８６】

以上のようにして、例えば、交差点を通り、交差点前後２０ｍでの車両の方位角変化が３０度以上１３５度未満であって、その際の交差点形状を行動が行われた交差点の地図データより、例えば信号のある４叉路以上の交差点と判断された場合、進行方向を右に変えた交差点の６０ｍ前となる時点から３０ｍ後となる時点までの期間を抽出し、信号のある４叉路以上交差点での右折行動という基本行動が抽出される。

【００８７】

従って、基本行動分類部４０では、例えば信号のある叉路以上の交差点での右折行動等の基本行動を乗員の行動後にその行動による車両の挙動や道路形態で分類し、その基本行動毎にシート５０を選択し、基本行動内状態演算部４２へ出力する。」

キ 「【０１０３】

図１３乃至図１６には、基本行動内における状態の遷移を、セル単位で区分けするための基準の一例を示した。

【０１０４】

図１３は、右折行動または左折行動の基準行動について、すなわちシート５０Ａ，５０Ｂを、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。まず、右折行動について説明する。シート５０Ａの横軸の車速に関する分類は上記図４と同様である。縦軸の車両回頭角（操舵角）は、右折準備、右折開始から右折中、右折中から右折終了の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、３０度、及び車両回頭角変化量の６０％の時点を採用している。

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【０１０５】

すなわち、右折行動が抽出された時間区間において、ステアリングの中立位置を０度として、操舵角θが右方向に最大となった時点から遡って、右側に３０度未満となる時点以前を右折準備状態と分類する。また、右折準備状態の終了時の車両回頭角φを０とし右折行動終了時までの車両回頭角変化量をＡＣと表す。そして、右折準備状態以降で車両回頭角φが車両回頭角変化量ＡＣの６５％となった時点までを右折開始～右折中の状態、それ以降を右折中～右折終了の状態として分類する。

【０１０６】

なお、左折行動は、右折行動と対称的でほぼ同様であり、上述の右折を左折におきかえれば良いため、説明を省略する。

【０１０７】

また、上記基準として、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、３０度、及び車両回頭角変化量の６５％の時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、実験的や統計的に求めた任意の角度や任意の比率を基準として採用してもよい。

【０１０８】

図１４は、右回転行動の基準行動について、すなわちシート５０Ｃを、操舵角θ及び車両回頭角φを用いてセル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。シート５０Ｃの横軸の車速に関する分類は上記図６にも示したが、前進か後進かをギアレンジまたは車速で判別する。前進時の車速の詳細分類は上述と同様である。縦軸の車両回頭角（操舵角）は、右転回準備、右転回開始から右転回中、右転回中から右転回終了の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、１０度、３０度、及び車両回頭角変化量の９０％の時点を採用している。

【０１０９】

すなわち、右転回行動が抽出された時間区間において、交差点前１０ｍ時の車両回頭角φを０とし、車両回頭角φが右側９０度未満で、操舵角θが右方向に最大となった時点から遡って、右側に３０度未満となる時点以前を右転回準備状態と分類する。そして、分類した右転回準備状態内をさらに、ステアリングが中立位置より左側１０度未満の右側である時（準備Ａ）と、それ以外の時（準備Ｂ）の２つに分類する。次に、右転回準備状態から、右転回行動の開始時点から終了時までの車両回頭角変化量ＡＣの９０％となった時点までを右転回開始～右転回中状態、それ以降を右転回中～右転回終了状態として分類する。

【０１１０】

なお、本実施の形態では左転回行動について説明を省略するが、右転回行動とほぼ同様に扱うことができ、上述の右転回を左転回におきかえて分類することができる。

【０１１１】

また、上記基準として、ステアリングの中立位置を０度の原点としたときに、１０度、３０度、及び車両回頭角変化量の９０％の時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、実験的や統計的に求めた任意の角度や任意の比率を基準として採用してもよい。

【０１１２】

図１５は、右車線変更行動の基準行動について、すなわちシート５０Ｄを、セル単位で区分けするための車両の挙動に関する基準例を示した。まず、右側車線行動について説明する。シート５０Ｄの横軸の車速に関する分類は上記図７と同様である。縦軸の車線の跨ぎは、右側車線変更準備、右側車線変更中の挙動で分類する。この分類基準を、本実施の形態では、車線と車両の位置関係のうち車両右端が右側車線上に至る時点を採用している。

【０１１３】

すなわち、右側車線変更行動が抽出された時間区間において、行動開始から車両右端が右側車線上に至る時点以前を右側車線変更準備状態とし、右側車線準備状態以降から行動終了までを右側車線変更中～行動終了として分類する。この場合の行動終了は、右側車線変更が完了してから所定時間を経過（２秒後）したまでの期間を含めることが好ましい。

【０１１４】

なお、左側車線変更行動は、右側車線変更行動とほぼ同様であり、上述の右側車線変更を左側車線変更におきかえれば良いため、説明を省略する。

【０１１５】

また、上記基準として、車線と車両の位置関係のうち車両右端が右側車線上に至る時点を採用しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両に予め定めた位置や車線を基準として所定距離を隔てた位置を採用してもよい。」

ク 「【０１２３】

図１に示す視線配分演算部４４は、基本行動分類部４０で分類した基本行動について、乗員の確認行動として乗員の視線方向を求めるものである。

【０１２４】

すなわち、視線配分演算部４４では、運転状態計測装置３２による計測結果から、基本行動内状態演算部４２による状態の遷移を含む基本行動に対応する、乗員によってなされた確認行動である視線方向を求めるもので、基本行動内状態演算部４２及び運転状態計測装置３２に接続され、その出力が比較演算部４６に出力されるように接続されている。

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【０１２５】

図１８に示すように、視線配分演算部４４では、乗員の視線方向として、予め定めた１０種類ＬＬ、ＦＬ、ＦＦ、ＦＲ、ＲＲ、ＢＲ、ＢＢ、ＢＬ、ＥＩ、ＥＴ、を定めている。まず、乗員が着座したときの正面方向を０度とし、右周りの旋回角を正符号、左周りの旋回角を負符号として、９度～－９度までを正面方向ＦＦと定め、１７１度～１８０と－１７１度～－１８０とを後方方向ＢＢと定めている。

【０１２６】

また、９度～２５度までを右前方方向ＦＲ、２５度～１３５度までを右方向ＲＲ、１３５度～１７１度までを右後方方向ＢＲと定め、－９度～－２５度までを左前方方向ＦＬ、－２５度～―１３５度までを左方向ＬＬ、―１３５度～―１７１度までを左後方方向ＢＬと定めている。また、車両内の装備例えばインパネや計器類を向く方向ＥＩ、及びその他の方向ＥＴも定めている。その他の方向の一例には、天井、シート上に置かれたものなどに視線が向いた場合の方向がある。

【０１２７】

図１９には、視線配分演算部４４における視線方向の分類について示した。図１９（Ａ）に示すように、車両内外の装備品についての位置関係を予め記憶されたメモリから読み取り、乗員との相対関係を求めておく。図１９（Ｂ）に示すように、視線方向の分類は車両上に仮想原点Ｘを置き、乗員の視線方向を表す３次元空間での直線を求める。求めた直線が、各ミラー領域やインパネ領域を通過する場合には方向ＢＲ，ＢＢ，ＢＬ，ＥＩの何れかを設定し、それ以外でかつガラス窓領域も通過しない場合には方向ＥＴと設定する。

【０１２８】

また、図１９（Ｃ）に示すように、方向ＬＬ，ＦＬ，ＦＦ，ＦＲ，ＲＲの各方向の分類に際しては、方向ＢＲ，ＢＢ，ＢＬ，ＥＩ、ＥＴと判定されていない場合かつ窓ガラス領域通過した場合を対象として、ドライバの頭部位置、顔向き、視線方向から、車両上の仮想原点からの角度に再計算した上で視線方向を求める。すなわち、仮想原点を中心とした半径１０ｍの円柱面と、乗員の頭部を原点とした視線方向の直線と、の交点に仮想原点を通過する直線を仮想原点での視線方向として求め、その角度を視線方向とする。

【０１２９】

視線配分演算部４４では、乗員の確認行動として乗員の視線方向について、上記１０種類に分類された各方向への１回につき所定時間以上（本実施の形態では１００ｍｓｅｃ以上）の保持時間を求めてテーブルを作成する。視線配分演算部４４は、この表２に示したテーブルを出力する。このテーブルの一例を次の表２に示した。表２の例は、上述の表１で出力されたものに方向と保持時間を追加した形態である。

【０１３０】

【表２】

［図：0001393876000001.jpg］

【０１３１】

図１に示すように、比較演算部４６は、比較演算部４６は、基本行動分類部４０で分類した基本行動について、規範の視線配分と乗員の視線配分とを比較するものである。

【０１３２】

すなわち、比較演算部４６では、運転状態計測装置３２による計測結果、基本行動分類部４０により分類された基準行動、基本行動内状態演算部４２で求めた状態マップ５２、視線配分演算部４４で求めた視線方向を用いて、規範の視線配分と乗員の視線配分とを比較する。このため、比較演算部４６は、運転状態計測装置３２の計測信号が入力されるように運転状態計測装置３２に接続されると共に、基本行動分類部４０、基本行動内状態演算部４２、視線配分演算部４４に接続され、その出力が表示用処理部４８に出力されるように接続されている。

【０１３３】

比較演算部４６では、規範視線配分データベース５４から基準行動に対する規範視線配分マップ５６を抽出し、基準行動に対する乗員の視線方向についての視線配分マップ５８を求、これらを比較して、得点結果６０を算出して、表示用処理部４８へ出力する。

【０１３４】

図２０に示すように、比較演算部４６は、視線方向結果入力部７０、算出回路７２、状態マップ番号入力部７４、呼出回路７６、及び視線配分比較採点回路７８から構成されている。

【０１３５】

視線方向結果入力部７０は、上記表２に示す状態マップ５２を入力するための入力部であり、状態マップ番号入力部７４は、上記表１に示す基本行動内状態演算部４２から出力された状態マップ番号を入力するための入力部である。視線方向結果入力部７０による状態マップ５２は算出回路７２へ出力される。算出回路７２は、基本行動と状態マップ毎に状態が遷移する規定時間（本実施の形態では２秒）前毎の視線配分、各方向毎の保持時間を算出するための回路である。

【０１３６】

この算出回路７２において、視線方向結果入力部７０の出力から視線配分及び各方向の平均保持時間を算出した算出結果の一例を、次の表３に示した。

【０１３７】

【表３】

［図：0001393876000002.jpg］

【０１３８】

また、状態マップ番号入力部７４による状態マップ番号は呼出回路７６へ出力される。呼出回路７６は、基本行動と状態マップ毎の規範となる視線配分の対応などを記憶した規範視線配分データベース５４を備えており、その規範視線配分データベース５４から状態マップ番号の入力に応じたデータを参照するための回路である。この規範視線配分データベース５４には、例えば、視線配分得点表（図２１）や、各視線方向における平均保持時間の得点表を記憶している。

【０１３９】

図２１には、規範視線配分データベース５４に記憶した視線配分得点表の一例を示した。図２１は、信号有りで４叉路以上の交差点での右折行動かつ状態マップ番号１４―Ｄの規範視線配分マップを示すもので、この視線配分得点表は、視線方向と、規定時間（本実施の形態では２秒）内における視線配分の割合と、得点との対応関係を表している。次の表４には、図２１のマップのうち、右折行動かつ状態マップ番号１４―Ｄの規範視線配分マップの数値一覧を示した。

【０１４０】

【表４】

［図：0001393876000003.jpg］

【０１４１】

呼出回路７６は状態マップ番号入力部７４からの出力から、視線配分得点表（例えば、図２１）、各方向の平均保持時間の得点表を規範視線配分データベース５４より取り出して、出力する。

【０１４２】

なお、この視線配分得点表や、各視線方向における平均保持時間の得点表は、運転指導員などの専門家による確認行動の判定基準を教師あり学習手法により得られたものを使用することが好ましい。また、上記得点表は、運転指導員などの専門家の運転時のデータからその頻度分布を用いて算出したものを使用しても良い。

【０１４３】

上記算出回路７２及び呼出回路７６の出力側は、視線配分比較採点回路７８の比較側に接続される。視線配分比較採点回路７８は、算出回路７２と呼出回路７６の出力を比較し、採点結果を出力するための回路であり、その出力すなわち比較結果は表示用処理部４８へ入力されるように接続される。

【０１４４】

視線配分比較採点回路７８は、次の数１に示すように、算出回路７２より出力される基本行動（Ｌ）と状態マップ毎の視線配分（ｇＬ，ｉ，ｋ）、平均保持時間（ｈＬ，ｉ，ｋ）と、呼出回路７６より出力される最高得点が「１」とした参照マップＧＬ，ｊ、ＨＬ，ｊから、方向ｉ毎に得点（ＱＬ，ｊ，ｋ）を内挿し算出する。ここで添字ｉは方向を添字ｊは基本行動（Ｌ）中の状態マップ番号、添字ｋは基本行動において、任意の１つの基本行動中に状態マップ番号が遷移した順番を示し、ｋ番目の状態マップ番号はｊである。またＮをｋの最大値とし、Ｎは基本行動中に状態マップ番号が遷移した回数となる。

【０１４５】

【数１】

［図：0001393876000004.jpg］

【０１４６】

そして、基本行動（Ｌ）での判定値を、次の数２とする。

【０１４７】

【数２】

［図：0001393876000005.jpg］

【０１４８】

この計算結果の最低値と、そのときの基本行動（Ｌ）、状態マップ番号（ｊ）と、参照マップＧＬ，ｊ（ｇＬ，ｉ，ｋ）と、参照マップＨＬ，ｊ（ｈＬ，ｉ，ｋ）と、の値を出力する。

【０１４９】

図１に示すように、表示用処理部４８は、個人特性データベース６４、及び事故事例データベース６２を備えており、比較演算部４６から出力された比較結果から、乗員（ドライバ）の確認行動に対する判定結果を表示するためのデータを処理するものである。」

ケ 【図１】

「

［図：0001393876000006.jpg］

」

コ 【図１３】

「

［図：0001393876000007.jpg］

」

原査定に引用され、本願の優先日前に頒布された引用文献２（特開２０１０－３９６８６号公報）には、「音声出力装置」に関して以下の記載がある。

サ 「【０００１】

本発明は、車両の地図上の位置である車両位置を検出するナビゲーション装置と通信可能に接続され、該車両の運転者に対して道路交通情報を音声として出力する音声出力装置に関する。」

シ 「【００６９】

視線検出部１０８（視線検出手段に相当する）は、運転者の顔の画像を撮影するドライバモニタカメラ２２を介して運転者の視線の向きを検出する機能部である。なお、視線検出部１０８は、視線の向きとして、左右方向及び上下方向の向きを検出する。例えば、視線検出部１０８は、平面視の頭部を円筒モデルに適用して中心線に対する両端位置の比率から視線方向を算出する（必要に応じて、特開２００７－２８０３５２号公報等を参照）。

【００７０】

確認判定部１０９（確認判定手段に相当する）は、予め設定された所定のタイミングで、車両位置情報、標示情報取得部１０２によって取得された標示物の位置情報、及び、視線検出部１０８によって検出された視線の向きに基づいて、運転者が標示物を確認したか否かを判定する機能部である。」

原査定に引用され、本願の優先日前に頒布された引用文献３（国際公開第２００９／１４８１８８号）には、「運転行動自動評価システム」に関して以下の記載がある。

ス 「この発明は運転行動自動評価システムに関し、特にたとえば、危険箇所に対する運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムに関する。」（１ページ第６－７行。）

セ 「こうして計測したデータのうち、（Ａ）幹線道路から信号交差点を右折して生活道路に入る区間、（Ｂ）幹線道路から無信号交差点を左折して生活道路に入る区間、（Ｃ）生活道路から別の生活道路へと無信号交差点を左折する区間、（Ｄ）生活道路から別の生活道路へと無信号交差点を右折する区間、（Ｅ）人通りの多い新無信号交差点を直進する区間に特に着目し、重点的に解析を行った。なお、これら５区間は、再教育講習において、教習員が運転者の動きを重点的に観察する箇所でもある。」（２１ページ第１５－２１行。）

原査定に引用され、本願の優先日前に頒布された引用文献４（特開２０１４－１９４６２５号公報）には、「目標確認評価装置、方法及びプログラム」に関して以下の記載がある。

ソ 「【００１３】

（第１実施例）

先ず、第１実施例における目視確認評価装置の一例を、図１と共に説明する。図１は、第１実施例における目視確認評価装置の一例を示すブロック図である。図１に示す目視確認評価装置１－１は、車両１０側に設けられた装置部分と、サーバ２０側に設けられた装置部分を有する。車両１０とサーバ２０との間の無線通信は、車両１０側に設けられた周知の通信装置（または、インタフェース）とサーバ２０側に設けられた周知の通信装置（または、インタフェース）を介して行えば良く、図１では通信装置（または、インタフェース）、アンテナ等の図示は省略する。車両１０は、例えば自動車であるが、オートバイ等の二輪車であっても良い。

【００１４】

続きを表示（全23行）

車両１０側には、車両１０の後方を撮影するリアカメラ１１、画像記憶部１２、車両１０内の運転者の顔を撮影するダッシュボードカメラ１３、頭部位置データ取得部１４、視線データ取得部１５、ＣＡＮ（Controller Area Network）装置１６、及びＣＡＮデータ記憶部１７が設けられている。画像記憶部１２は、リアカメラ１１が撮影した車両１０の後方の画像データを記憶する。ダッシュボードカメラ１３は、車両１０のダッシュボードに設けられた１台または複数台の運転者監視用カメラで形成されており、車両１０内の運転者の頭部（または、顔部分）を撮影する。ダッシュボードカメラ１３の搭載位置は、車両１０内の運転者の頭部を撮影可能な位置であれば特に限定されず、例えばステアリングコラム等に搭載されていても良い。

【００１５】

頭部位置データ取得部１４は、ダッシュボードカメラ１３が撮影した運転者の頭部の画像データに周知の画像処理を施し、ダッシュボードカメラ１３を基準にした座標系における運転者の頭部の３次元位置（ｘ，ｙ，ｚ）を周知の方法で算出して頭部位置データの一例として出力する。例えば、２台のカメラでダッシュボードカメラ１３を形成した場合、画像データに三角測量の原理を応用した周知のステレオ処理を施して頭部の画像の画素毎の３次元座標を取得することが可能であり、処理された画像から運転者の左右の目の位置も算出可能である。

【００１６】

視線データ取得部１５は、頭部位置データ取得部１４と同様に、ダッシュボードカメラ１３が撮影した運転者の頭部の画像データに周知の画像処理を施し、ダッシュボードカメラ１３を基準にした座標系における運転者の視線の３次元方位ベクトル（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）を周知の方法で算出して視線データの一例として出力する。例えば、ダッシュボードカメラ１３に赤外線照射装置を搭載した場合、運転者の目の角膜で反射された赤外光を撮影した画像と、ダッシュボードカメラ１３と赤外照射の幾何学的関係と、人間の眼球のモデルに基づいて、周知の角膜反射法を用いて運転者の視線の方位ベクトルを算出可能である。

【００１７】

ＣＡＮ装置１６は、ＣＡＮデータを出力する周知の装置である。ＣＡＮ装置１６が出力するＣＡＮデータには、周知の速度センサや周知の加速度センサ等を用いて取得した車速データやヨーレート（または、角速度）データ等が含まれる。ＣＡＮ装置１６が出力するＣＡＮデータは、ＣＡＮデータ記憶部１７に記憶される。

【００１８】

車両１０内の画像記憶部１２及びＣＡＮデータ記憶部１７は、別々の記憶部で形成されても、単一の記憶部で形成されていても良い。

【００１９】

車両１０内の頭部位置データ取得部１４及び視線データ取得部１５の少なくとも一方の機能は、１または複数のプロセッサ、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により実現しても良い。この場合、プロセッサ（または、コンピュータ）は、プログラムを実行することで、頭部位置データ取得部１４及び視線データ取得部１５の少なくとも一方の機能を実現しても良い。プログラムは、画像記憶部１２及びＣＡＮデータ記憶部１７の少なくとも一方を形成する記憶部に格納されていても、画像記憶部１２及びＣＡＮデータ記憶部１７を形成する記憶部とは別の記憶部に格納されていても良い。なお、プログラムを格納する記憶部は、コンピュータ読取可能な記憶媒体であれば特に限定されず、半導体記憶装置、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記憶媒体等を用いても良い。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体等の場合、記憶部はロードされた記録媒体に対して情報の読み書きを行うリーダ・ライタで形成可能である。

【００２０】

サーバ２０側には、記憶部２１、車両位置及び方位データ取得部（以下、「車両位置・方位データ取得部」とも言う）２２、３次元地図データ記憶部２３、定義データ記憶部２４、見通し情報生成部２５、及び目視確認評価部２６が設けられている。記憶部２１は、画像記憶部１２、頭部位置データ取得部１４、視線データ取得部１５、及びＣＡＮデータ記憶部１７に対して別々に設けられた４個の記憶部で形成されていても、２以上の記憶部で形成されていても、単一の記憶部で形成されていても良い。３次元地図データ記憶部２３には、車両が走行する実世界の地図を三次元形状データで表す周知の３次元地図データが記憶されている。また、定義データ記憶部２４には、後述する定義データが記憶されている。定義データ記憶部２４に３次元地図データが記憶されている場合には、３次元地図データ記憶部２３は省略可能である。

【００２１】

サーバ２０側では、車両１０側から送信された車両１０の後方の画像データ、運転者の頭部位置データ、運転者の視線データ、及びＣＡＮデータを記憶部２１に記憶する。

【００２２】

車両位置・方位データ取得部２２は、３次元地図データ記憶部２３に記憶された３次元地図データ上での車両１０の位置のデータ（以下、「車両位置データ」とも言う）と、車両１０の方位のデータ（以下、「車両方位データ」とも言う）を、リアカメラ１１により撮影され画像記憶部１２を介して記憶部２１に記憶された画像データと、ＣＡＮ装置１６により出力されＣＡＮデータ記憶部１７を介して記憶部２１に記憶されたＣＡＮデータに基づいて取得する。車両位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置を用い、ＧＰＳデータに基づいて車両１０の緯度、経度の位置を取得しても良い。また、車両方位は、ＣＡＮデータに含まれる車速データ及びヨーレートデータを基準位置から時間積分することで、基準点及び基準方位からの、任意の時刻における車両位置及び車両方位を取得しても良い。

【００２３】

一方、車両位置及び車両方位をより高精度に取得する場合には、例えばリアカメラ１１等の車両１０外部を撮影する車載カメラの撮影画像データを用いても良い。言うまでもなく、車両１０の前方を撮影する車載カメラが設けられている場合には、その車載カメラの撮影画像データを用いても良い。」

本願の優先日前に頒布された文献５（特開２００２－２１１２６５号公報）には、「車両の運転技術診断システム及びその構成用品、運転技術診断方法」に関して以下の記載がある。

タ 「【００３６】＜交差点診断＞角速度データの積分値が所定値（例えば３０度）を越えたときが旋回開始であり、その値以下に戻った時点を旋回終了として、交差点での挙動発生を検出し、旋回前の速度判定（徐行・停止判定）、右左折時の徐行・停止判定、右左折後の加速タイミング判定を行う。旋回前の速度判定では、図８（ａ）、（ｂ）に示されるように、交差点挙動が開始されたときの速度、つまり交差点進入速度を判定する。右左折時の徐行・停止判定では、旋回の角速度ω×旋回中の速度Ｖの平均値と最大値を求める。このとき、右左折中の速度と旋回速度とを同時に判定する。右左折後の加速タイミング判定では、図９に示されるように、角速度（度）と加速度（Ｇ）とを同時に判定する。Ｇmax／ｔmaxは、右左折後の加速度の大きさ（アクセル操作の変化率）を表す。この値は、旋回終了してすぐに加速するほど大きくなる。旋回時は定速度で旋回し、旋回終了後加速するのが正しい運転操作であり、それが同時に発生することは、運転操作に無理がある、そのような相対特徴があるということを示している。このような運転操作では、例えば旋回中のブレーキ操作で、車両の重心が前方に移動し、スピンが発生したりする。従って、旋回中のブレーキ操作、アクセル操作の大きさを定量化することにより、これをそのときの特徴情報とすることができる。」

本願の優先日前に頒布された文献６（特開２０１７－３３５０７号公報）には、「運転評価装置」に関して以下の記載がある。

チ 「【００６１】

また、車速Ｖ［ｍ／ｓ］と、曲率半径ｒ［ｍ］と、角速度ω［ｒａｄ／ｓ］との間には次式の関係があるので、車速Ｖおよび曲率半径ｒに基づいて旋回中の角速度ωを算出することができる。

Ｖ＝ｒ×ω ・・・（２）

【００６２】

また、角速度ωを積分することにより、車両が旋回した際の旋回角度を求めることができ、旋回を開始してからの積算旋回角度も求めることができる。また、旋回時の移動軌跡における円周上の移動距離Ｌ［ｍ］と、曲率半径ｒ［ｍ］とが分かる場合には、次式に基づき旋回角度θを求めることもできる。

Ｌ＝ｒ×θ ・・・（３）

【００６３】

また、実際の道路の状況に応じて多少変化するが、交差点における右折や左折の場合には、通常は車両が９０度程度の角度にわたり旋回することになる。したがって、旋回を開始してからの積算旋回角度を所定の閾値と比較して、閾値以上であれば交差点における右折や左折である可能性が高い。」