2022-001524

第２ 原査定の概要

原査定（令和３年１１月２日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。

理由１（新規性） 本願の請求項１－５，８，１１－１３に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された引用文献Ａに記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明であるから、特許法第２９条第１項第３号に該当し、特許を受けることができない。

理由２（進歩性） 本願請求項１－１３に係る発明は、以下の引用文献Ａ－Ｂに基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

引用文献等一覧

Ａ．特開２０１９－６２４６７号公報

Ｂ．特開２０１６－６３２３６号公報

第３ 当審拒絶理由の概要

理由１（進歩性）

本願請求項１－６，９－１２に係る発明は、以下の引用文献１に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

引用文献等一覧

１．特開２０１９－１４０６０３号公報（当審で新たに引用された文献）

第４ 本願発明

本願請求項１－１１に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願

発明１１」という。）は、令和４年１１月３０日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１－１１に記載された事項により特定される発明であって、本願発明１は以下のとおりの発明である。

「【請求項１】

第１産業装置と、

前記第１産業装置と定周期で通信する第２産業装置と、

を有し、

前記第２産業装置は、複数の周期の各々における定周期領域を利用して、前記第１産業装置に、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、自身に関する第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信する送信部を有し、

１周期内には、前記定周期領域と、非定周期領域と、があり、

前記送信部は、各周期における前記定周期領域と前記非定周期領域との両方を利用して、前記第１産業装置に前記第２データを送信する、

生産システム。」

なお、本願発明２－９は、本願発明１を減縮した発明であり、本願発明１０－１１は、それぞれ、本願発明１に対応する「通信方法」、「プログラム」の発明であり、本願発明１とカテゴリ表現が異なるだけの発明である。

第５ 引用文献、引用発明等

１ 引用文献１及び引用発明

（１）引用文献１

引用文献１には、図面とともに、次の事項が記載されている（下線は当審付与。）。

「【００２２】

また、本開示の一例によれば、制御システムは、上述のいずれかの制御装置と、制御装置に対して通信可能に接続されたロボット装置またはロボット制御装置と、を備える。第２制御データは、ロボット制御用のコマンド群を含む。」

「【００２６】

以下、本発明の実施形態を、図を参照して説明する。

【００２７】

・適用例

続きを表示（全17行）

まず、本発明の実施形態に係る制御装置の適用例について、図を用いて説明する。図３は、制御装置の機能ブロック図である。

【００２８】

図３に示すように、制御装置１０は、通信管理部１１０、および、サイクリック通信部１２１を少なくとも備え、通信ドライバ１３０を備える。

【００２９】

通信管理部１１０は、第１制御系通信管理１１１、および、第２制御系通信管理１１２を実行する。また、通信管理部１１０は、第１制御系通信管理１１１、および、第２制御系通信管理１１２のスケジューリング、すなわち、後述する各種のデータの送受信のスケジューリングを実行する。

【００３０】

第１制御系通信管理１１１は、予め設定されたサイクリック周期に準じて、サイクリック周期毎に送受信される第１制御データの通信管理（スケジューリング）を実行する。第１制御データは、データ容量が小さな制御データであり、例えば、サーボ指令値、エンコーダ値、センサのオンオフ制御値等によって構成されている。第１制御データは、サイクリック周期によって規定される第１保証時間で送受信されるように時間保証された制御データである。

【００３１】

第２制御系通信管理１１２は、第１制御データとは異なる性能要求を有する第２制御データの通信管理（スケジューリング）を実行する。第２制御データは、データ容量が比較的大きな制御データであり、例えば、ロボット装置またはロボット制御装置に与えられるコマンド群等によって構成されている。第２制御データは、サイクリック周期の１周期よりも長い到達保証時間で通信完了するように定義された制御データである。第２制御データには、第１制御データに対して、データ容量が大きなデータがあり、例えば、サイクリック周期の１周期で通信可能なデータ容量よりも大容量のデータがある。

【００３２】

通信管理部１１０は、第１制御データと第２制御データとを、サイクリック通信部１２１に与える。

【００３３】

この構成において、通信管理部１１０は、サイクリック周期と第１制御データのデータ容量と基づいて、サイクリック周期の１周期で送信可能な第２制御データの最大容量（送信容量）を決定する。通信管理部１１０は、第２制御データのデータ容量が送信容量よりも大きければ、第２制御データを複数の通信用データに分割する。複数の通信用データのそれぞれのデータ容量は、送信容量よりも小さい。」

「【００４０】

第１制御データは、制御用ネットワーク３０に用いられるサイクリック周期（例えば、１０ｍｓｅｃ以下）の１周期によって到達保証時間（第１保証時間）が決められている。第１制御データは、１ビットから数十バイトの制御データ群によって構成されている。到達保証時間とは、例えば、対象のスレーブ装置が正常に動作するために制御データが到達していなければいけない最も長い（遅い）時間である。

【００４１】

第２制御データは、サイクリック周期の１周期よりも長い到達保証時間（第１保証時間）で通信完了するように定義された制御データである。第２制御データには、第１制御データに対して、データ容量が大きなデータがあり、例えば、サイクリック周期の１周期で通信可能なデータ容量よりも大容量のデータがある。第２制御データは、構成される複数の情報の順序が決められた制御データである。第２制御データは、例えば、ロボット装置のシーケンス動作を実現する複数のコマンド群によって構成されている。

【００４２】

情報系データは、第１制御データおよび第２制御データとは異なり、到達保証時間が設定されていないデータである。例えば、情報系データは、制御用ネットワーク３０に接続される各装置のログの取得要求データ、ログ、監視画像等の各種のデータによって構成されている。

【００４３】

第１制御データと第２制御データとは、サイクリック周期に準じて通信されるデータであり、情報系データは、サイクリック周期に準じる必要が無い仕様で通信されるデータである。 」

「【００５３】

スレーブ装置２２１は、具体的には、例えば、ロボット装置またはロボット装置に接続されるロボット制御装置によって実現される。なお、スレーブ装置２２１は、第２制御データで動作する装置であれば、他の装置であってもよい。」

「【００５９】

送受信部１０４は、制御装置１０における制御用ネットワーク３０のインターフェースであり、サイクリック周期に準じた第１制御データ、および、第２制御データの送受信（通信）を実行する。また、送受信部１０４は、例えば、サイクリック周期の１周期における第１制御データおよび第２制御データに占有された通信帯域と異なる通信帯域を用いて、情報系データの送受信（通信）を実行する。」

「【００７４】

まず、図６を用いて、フレームデータの構成を説明する。図６に示すように、フレームデータは、先頭から、制御データ用のヘッダ、スレーブ装置２１１に対する第１制御データＤ０１、スレーブ装置２１２に対する第１制御データＤ０２、スレーブ装置２２１に対する第１制御データＤ１、スレーブ装置２２１に対する第２制御データＤ２１、制御データ用のフッタ、情報系データ用のヘッダ、情報系データＤｉ、情報系データ用のフッタの順に並ぶデータによって構成されている。また、図６では、フレームデータには、制御データ用のフッタと情報系データ用のヘッダとの間、および、情報系データ用のヘッダの後に、データの衝突回避用の待機時間Ｄｔに対応する空データ領域が設定されている。この待機時間Ｄｔは、設定することが好ましいが、省略することも可能である。そして、このような構成からなるフレームデータによって、サイクリック周期の１周期における通信が実行される。」

「【００９３】

図６の例では、第２制御データＤ２１のデータ容量ＤＳｕ２１は、通信上限容量ＤＳｆを超えるので、第２制御データＤ２１は、分割される。この際、第２制御データＤ２１は、先頭ビット側の通信上限容量ＤＳｆに対応するデータ容量分が第１の通信用データＤ２１－１となり、残りのデータ容量分が第２の通信用データＤ２１－２となる。一方、第２制御データＤ２２のデータ容量ＤＳｕ２２は、通信上限容量ＤＳｆを超えないので、第２制御データＤ２２は、分割されない。

【００９４】

制御装置１０は、第１フレームＦＲＡＭＥ１において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－１とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信する。

【００９５】

次に、制御装置１０は、第２フレームＦＲＡＭＥ２において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－２とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信する。これにより、第２制御データＤ２１の送信は完了する。」

「【０１４６】

また、上述の説明では、説明を容易にするために、制御用ネットワーク３０を介して、制御装置１０から、スレーブ装置２１１、スレーブ装置２１２、および、スレーブ装置２２１にデータを送信することを主として記載した。しかしながら、各データには、スレーブ装置２１１、スレーブ装置２１２、および、スレーブ装置２２１から制御装置１０に送信、返信するデータもあり、これらのデータについても、上述の処理を適用でき、上述の作用効果を奏することができる。すなわち、制御用ネットワーク３０で通信される第２制御データについては、上述の処理を適用でき、上述の作用効果を奏することができる。例えば、ロボット装置に対する第２制御データとしては、制御装置１０からスレーブ装置２２１に送信するデータとしては、ログデータの取得コマンドを含み、スレーブ装置２２１から制御装置１０に送信（返信）するデータとしては、この取得コマンドに対応したロギングデータ（例えば、数十秒間分のモータの角度データ等）を含む。」

「【図６】

［図：0001393772000001.jpg］

」

（２） 引用発明

よって、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。

「制御システムであって、制御装置と、制御装置に対して通信可能に接続されたロボット装置またはロボット制御装置と、を備え、

制御装置１０は、通信管理部１１０、および、サイクリック通信部１２１を少なくとも備え、

通信管理部１１０は、各種のデータの送受信のスケジューリングを実行し、

第１制御データは、データ容量が小さな制御データであり、例えば、サーボ指令値、エンコーダ値、センサのオンオフ制御値等によって構成されている、サイクリック周期によって規定される第１保証時間で送受信されるように時間保証された制御データであり、

続きを表示（全12行）

第２制御データは、データ容量が比較的大きな制御データであり、例えば、ロボット装置またはロボット制御装置に与えられるコマンド群等によって構成されている、サイクリック周期の１周期よりも長い到達保証時間で通信完了するように定義された制御データであり、

通信管理部１１０は、第１制御データと第２制御データとを、サイクリック通信部１２１に与え、

通信管理部１１０は、第２制御データのデータ容量が送信容量よりも大きければ、第２制御データを複数の通信用データに分割し、

スレーブ装置２２１は、具体的には、例えば、ロボット装置またはロボット制御装置によって実現され、

フレームデータは、先頭から、制御データ用のヘッダ、スレーブ装置２１１に対する第１制御データＤ０１、スレーブ装置２１２に対する第１制御データＤ０２、スレーブ装置２２１に対する第１制御データＤ１、スレーブ装置２２１に対する第２制御データＤ２１、の順に並ぶデータによって構成されており、

制御装置１０は、第１フレームＦＲＡＭＥ１において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－１とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信し、

次に、第２フレームＦＲＡＭＥ２において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－２とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信する、

制御システム。」

第６ 対比・判断

１ 本願発明１について

（１） 対比

ア 本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。

（ア）引用発明の「制御装置」は、本願発明１の「第１産業装置」に相当する

。

（イ）引用発明の「スレーブ装置」は、「ロボット装置またはロボット制御装置」によって実現され、「制御装置」とサイクリック通信を行っているから、本願発明１の「前記第１産業装置と定周期で通信する第２産業装置」に相当する。

（ウ）引用発明の「第１制御データは、データ容量が小さな制御データであり、例えば、サーボ指令値、エンコーダ値、センサのオンオフ制御値等によって構成されている」から、本願発明の「制御用の第１データ」に相当する。

（エ）引用発明の「第２制御データ」は、本願発明１の「自身に関する第２データ」と、「制御用の第１データ」とは区別される「第２データ」である点で共通する。

（オ）引用発明において、「第１フレームＦＲＡＭＥ１」は「第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－１とを」含んでおり、「第２フレームＦＲＡＭＥ２」もまた、「第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－２とを」含んでいるから、上記（ウ）、（エ）を踏まえると、引用発明における「第１フレームＦＲＡＭＥ１」および「第２フレームＦＲＡＭＥ２」はいずれも、本願発明１における「制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、自身に関する第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレーム」と、「制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレーム」である点で共通する。

（カ）引用発明の「第１フレームＦＲＡＭＥ１において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－１とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信し、次に、第２フレームＦＲＡＭＥ２において、第１制御データＤ１と、第２制御データＤ２１の通信用データＤ２１－２とを順に、サイクリック周期（Ｔｃｙ）内で送信する」ことは、上記（ウ）、（エ）、（オ）を踏まえると、本願発明１の「前記第２産業装置は、複数の周期の各々における定周期領域を利用して、前記第１産業装置に、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、自身に関する第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信する送信部を有し」ていることと、「複数の周期の各々における定周期領域を利用して、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信する」点で共通する。

（キ）引用発明の「制御システム」は、「制御装置と、制御装置に対して通信可能に接続されたロボット装置またはロボット制御装置と、を備え」ているから 、本願発明１の「生産システム」に相当する。

イ 一致点・相違点

以上から、本願発明１と引用発明とは、以下の点で一致ないし相違する。

［一致点］

「第１産業装置と、

前記第１産業装置と定周期で通信する第２産業装置と、を有し、

複数の周期の各々における定周期領域を利用して、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信する、

生産システム。」

［相違点１］

本願発明１では、「複数の周期の各々における定周期領域を利用して、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信する」主体が、「第２産業装置」の「送信部」であり、フレームの送信先が「前記第１産業装置」であるのに対し、引用発明では「制御装置」であり、フレームの送信先が「スレーブ装置」である点。

［相違点２］

本願発明１における「第２データ」は「自身に関する」ものであるのに対し、引用発明ではそのように特定されていない点。

［相違点３］

本願発明１では「１周期内には、前記定周期領域と、非定周期領域と、があり、前記送信部は、各周期における前記定周期領域と前記非定周期領域との両方を利用して、前記第１産業装置に前記第２データを送信する」のに対し、引用発明ではそのように特定されていない点。

（２） 相違点についての判断

事案に鑑み、上記［相違点３］について検討する。

引用文献１（段落【００４３】、【００５９】）には、第１制御データと第２制御データとは、サイクリック周期に準じて通信されるデータであり、情報系データは、サイクリック周期に準じる必要が無い仕様で通信されるデータであること、及び、サイクリック周期の１周期における第１制御データおよび第２制御データに占有された通信帯域と異なる通信帯域を用いて、情報系データの送受信（通信）を実行することが記載されているから、情報系データが送受信される通信帯域は、本願発明１における「非定周期領域」に相当すると言い得る。

しかしながら、引用文献１には、「複数の周期の各々における定周期領域を利用して、制御用の第１データを１のフレームの第１データ領域に含み、かつ、第２データの一部を前記１のフレームの第２データ領域に含む前記１のフレームを送信することによって、前記第２データを前記複数の周期に分けて送信」することに加えて、さらに「非定周期領域」を用いて「第２データ」を送信することは記載も示唆もされておらず、この点は周知技術であるともいえないから、当業者といえども、引用発明から、本願発明１の上記［相違点３］に係る構成を容易に想到することはできない。

したがって、本願発明１は、当業者であっても引用発明に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。

２ 本願発明２－１１について

本願発明２－１１も、それぞれ、本願発明１の上記［相違点３］に係る構成と、（実質的に）同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同様の理由により、当業者であっても、引用発明に基づいて容易に発明をすることができたものとはいえない。

第７ 原査定についての判断

令和４年１１月３０日提出の手続補正書による補正により、補正後の請求項１－１１は、それぞれ、上記［相違点１］－［相違点３］に係る技術的事項を有するものとなった。

そして、少なくとも［相違点３］に係る技術的事項は、原査定における引用文献Ａ－Ｂには記載されておらず、周知技術でもないので、本願発明１－１１は、原査定における引用文献Ａに記載された発明ではなく、また当業者であっても、原査定における引用文献Ａ－Ｂに基づいて容易に発明をすることができたものではない。

したがって、原査定を維持することはできない。

第８ むすび

以上のとおり、原査定の理由によって、本願を拒絶することはできない。

他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。

よって、結論のとおり審決する。