2021-011121

第１ 経緯の概略

本願は、平成２７年８月２８日に出願された特願２０１５－１６９６９５号の一部を、令和元年１０月２１日に新たな特許出願としたものであって、その経緯は、概ね次のとおりである。

令和 ２年１１月 ９日付け 拒絶理由通知書

令和 ２年１２月１６日 意見書、手続補正書

令和 ３年 ５月１７日付け 拒絶査定

令和 ３年 ８月２０日 拒絶査定不服審判請求書

令和 ４年 ２月２５日付け 拒絶理由通知書

令和 ４年 ４月２２日 意見書

第２ 本願発明

本願の請求項１～１５に係る発明は、令和２年１２月１６日付け手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１～１５に記載された事項により特定されるものと認められるところ、その請求項２に係る発明（以下「本願発明」という。）は、以下のとおりのものである。

「【請求項１】

洗濯槽内の衣類を把握し、把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備える

衣類分離装置。

【請求項２】

前記分離部は、前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部、および、前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に力を与える力付与部を含む

請求項１に記載の衣類分離装置。」

第３ 当審にて通知した拒絶の理由の概要

当審にて令和４年２月２５日付けで通知した拒絶の理由の概要は次のとおりである。すなわち、本願発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の引用例に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。

（引用例）

引用例１ 佐藤正隆、外２名、“家庭用サービスロボットの開発”、２０１４年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集、２０１４年、p231-232

引用例２ 特開２００８－１８３１２２号公報

第４ 当審にて通知した拒絶の理由についての判断

２ 対比及び判断

（１） 対比

本願発明と引用発明とを、その機能に照らして対比すると、引用発明の「洗濯物」は、本願発明の「衣類」に相当し、引用発明における洗濯物を「把持」することは、本願発明の衣類を「把握」することに相当する。

また、引用発明の「ハンド部」は、本願発明の「分離部」と同様に、衣類を把握可能な手段であるから、本願発明の「分離部」と「衣類把握手段」との限りで一致し、引用発明の「ハンド」は、本願発明の「把握部」に相当する。

そして、引用発明の「家庭用サービスロボット」は、本願発明の「衣類分離装置」と、「衣類に関する装置」である限りで一致する。

そうすると、本願発明と引用発明は以下の点で、一致し、相違する。

（一致点）

「洗濯槽内の衣類を把握するように動作する衣類把握手段を備える

衣類に関する装置であって、

前記衣類把握手段は、前記洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部を含む

衣類に関する装置。」

（相違点）

本願発明は、衣類に関する装置に関し、「衣類分離装置」であって、衣類把握手段に関し、「把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部」を備え、「分離部」は、「前記把握部に把握された衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握された衣類から分離するように少なくとも前記別の衣類に力を与える力付与部」を含むのに対し、引用発明は、衣類に関する装置に関し、「家庭用サービスロボット」であって、衣類把握手段に関し、「洗濯槽内から把持した洗濯物を取り出すように動作するハンド部」を備えるものの、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が前記把持した衣類から分離するように動作するかは明らかでなく、ハンド部が力付与部に関する構成を含むように構成されていない点。

（２） 判断

ア まず、引用発明の「ハンド部」は、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が前記把持した衣類から分離するように動作するか必ずしも明らかではないが、引用例１には、絡まった洗濯物にアプローチするときに、洗濯物を引っ張り出せない場合があったと記載されているところ、その記載からすると、引用発明は、洗濯物を引っ張り出すことができる場合もあることがわかり、引張方向を意識した動作に変更するか、任意の引張方向においても十分な把持力を維持できるようにハンドを改良することで、引っ張り出すことができるものと解される。

その場合、重力の作用等により、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持した洗濯物から分離することは十分に生じ得ることであって、その意味において、引用発明の「ハンド部」は、絡んでいる洗濯物を分離するための機能を有し、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把握した洗濯物から分離するように動作するといえるから、「把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備える」点において、引用発明は本願発明と実質的に相違しているものではない（その場合、引用発明の「ハンド部」は本願発明の「分離部」に相当し、引用発明の「家庭用サービスロボット」は本願発明の「衣類分離装置」に相当するといえる。）。

そして、洗濯槽から取り出した衣類を個別の衣類に分離する必要があることは、その後の干す、たたむ等の作業の内容に照らして当然である。洗濯作業全体を支援する双腕サービスロボットを開発することを企図した引用発明において、個別の衣類ごとに分離する、絡んでいる洗濯物を分離するといった課題が内在することは明らかで、当業者であれば容易に理解できるものであるから、引用発明において、「ハンド部」に、絡んでいる洗濯物を分離するための機能を持たせることの動機付けは十分に認められる。

イ ところで、洗濯物が絡まった場合に、絡まった洗濯物を上下方向等に移動するように振動させて、把持している洗濯物に対し絡んでいる別の洗濯物を分離するといったことは、洗濯に従事する者が日常的に行っていることである。

そして、引用例１には、家庭内の洗濯作業を支援するために、双腕ロボットにより洗濯作業を行わせることが記載され、その趣旨は人間が行う作業をロボットにさせることと解されるから、引用発明において上記のような人間の動作を行わせることは、当業者にとって格別困難なことではない。

さらに、引用例２に記載のように（【００１８】）、脱水後に絡まった洗濯物を、洗濯槽を正逆反転させることでほぐすといったことも、従前より行われていることである。

そうすると、引用発明において、ハンドに把持された洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持された洗濯物から分離するように、ハンドを振動させて、当該別の洗濯物に力を与えるよう構成とすること、すなわち、ハンド部に分離機能を持たせること、そのために力付与部を設けることは、当業者が容易に想到することができたものである。

また、引用例２には、温風生成装置から温風を供給することで、絡まった洗濯物をほぐす点が記載されており（【００１８】）、この点を引用発明に適用し、ハンドに把持された洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持された洗濯物から分離するように、送風機によって、当該別の洗濯物に力を与えるよう構成すること、すなわち力付与部を設けることも、当業者が容易に想到することができたものである。

よって、引用発明において、相違点に係る本願発明の構成とし「衣類分離装置」とすることは、当業者が容易に想到することができたものと認められる。

本願発明の奏する効果をみても、引用発明及び引用例２に記載された事項から、当業者が予測可能な範囲内のものであって、格別のものとは認められない。

ウ（ア） 請求人は、概ね、次のように主張している。

・引用例１には、ハンドが把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物を分離することについて記載されていない。引用例１の結果考察欄に記載の事項には、ハンドが把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物を、ハンドが把持した洗濯物から分離するという技術思想は示されていない。

・引用例１の結果考察欄の記載から、引用例１に記載された洗濯物に関する課題は、洗濯槽内に放置された絡み合った洗濯物をハンドでは引っ張り出せない場合がある、という課題であることが理解できるが、引用例１には、洗濯物に関するその他の課題については記載されておらず、引用例１には、本願発明１が解決しようとする課題は開示、示唆されていない。引用例１に記載の課題に対して「そのため、引張方向を意識した動作に変更するか、任意の引張方向においても十分な把持力を維持できるようにハンドの改良が必要である。」という解決手段を検討しているが、引用例１にはその他の手段については開示、示唆されていない。これらの点から、引用例１に記載の発明に、本願構成（把握した衣類に絡んでいる別の衣類が前記把握した衣類から分離するように動作する分離部を備える点）が含まれるように構成を変更する動機付けがあるとはいえない。

・引用例１は本願発明が解決しようとする課題及び引用例１に記載の課題を解決するためのその他の手段について開示、示唆していないから、引用発明において「上記のような人間の動作を行わせる」動機付けがあるとはいえない。

・引用例２の技術事項は、洗濯槽を用いて洗濯物をほぐす技術で、洗濯槽は、本願発明の「洗濯槽内の衣類を把握可能な把握部」及び引用例１に記載のハンドのいずれとも異なる。引用例２の技術事項では、洗濯槽内に放置された洗濯物を対象としており、洗濯槽内に放置された洗濯物は本願発明の「把握部に把握された衣類」及び引用例１に記載のハンドに把持された洗濯物のいずれとも異なる。引用例１に記載の発明との間に上記のような相違点が存在する引用例２の技術事項を、引用例１に記載の発明と関連付けることを示唆する事項は各引用例に記載されていない。引用例２の技術事項を引用例１に記載の発明に組み合わせる動機付けはない。

・引用例２の技術事項におけるドラム８は本願発明の分離部とは異なるから、引用例２の技術事項を引用例１に記載の発明に組み合わせることができると仮定した場合でも、その組み合わせに基づく発明には本願発明の分離部は含まれない。

・引用例２の技術事項における温風生成装置２３は本願発明の分離部とは異なるから、引用例２の技術事項を引用例１に記載の発明に組み合わせることができると仮定した場合でも、その組み合わせに基づく発明には本願発明の分離部は含まれない。

（イ） しかしながら、すでに述べたとおり、引用例１の記載から、引用発明は、絡まった洗濯物にアプローチするときに、洗濯物を引っ張り出すことができるものと解され、その場合、重力の作用等により、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持した洗濯物から分離することは十分に生じ得るから、その意味において、引用発明の「ハンド部」は、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把握した洗濯物から分離するように動作するものである。

そして、洗濯槽から取り出した衣類を個別の衣類に分離する必要があることは、その後の作業の内容に照らして当然で、引用発明において、絡んでいる洗濯物を分離するといった課題が内在することは明らかであるから、引用発明において、「ハンド部」に、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持した洗濯物から分離するための機能を持たせることの動機付けは十分に認められる。

このように、引用発明の「ハンド部」に、把持した洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持した洗濯物から分離するための機能を持たせることの動機付けが十分に認められるから、引用発明において、洗濯物が絡まった場合に、絡まった洗濯物を上下方向等に移動するように振動させて、把持している洗濯物に対し絡んでいる別の洗濯物を分離するといった、人間の動作を行わせることは、当業者にとって格別困難なことではない。

また、引用例２に記載された事項は、引用発明と、洗濯槽内で絡まった洗濯物に係る技術である点で共通するから、絡んでいる洗濯物を分離するといった課題が内在する引用発明において、分離するための具体的手法として、十分に参考になるものである。

すでに述べたとおり、そもそも、絡まった洗濯物を上下方向等に移動するように振動させて、把持している洗濯物に対し絡んでいる別の洗濯物を分離するといった動作が、洗濯に従事する者が日常的に行っていることである上、引用例２に記載の、洗濯槽を正逆反転させることで脱水後に絡まった洗濯物をほぐす点は、洗濯物に振動を与えてほぐすともいえることに照らせば、ハンド部を備えた引用発明において、引用例２に記載された事項を参考に、ハンドに把持された洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持された洗濯物から分離するように、ハンドを振動させて、当該別の洗濯物に力を与えるよう構成とすることは、当業者が容易になし得ることである。

さらに、絡んでいる洗濯物を分離するといった課題が内在する、ハンド部を備えた引用発明において、引用例２に記載の、温風生成装置から温風を供給することで絡まった洗濯物をほぐす点を適用し、ハンドに把持された洗濯物に絡んでいる別の洗濯物が把持された洗濯物から分離するように、送風機によって、当該別の洗濯物に力を与えるよう構成することも、当業者にとって格別困難なことではない。

よって、請求人の主張は採用することができない。

エ 以上のとおりであるから、本願発明は、引用発明及び引用例２に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。

第５ むすび

以上のとおり、本願発明は、引用発明及び引用例２に記載された事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであって、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。

よって、結論のとおり審決する。