2020-004270

第１　手続の経緯

本願は、平成２７年９月１０日の出願であって、その後の手続の概要は、以下のとおりである。

第２　原査定の概要

原査定（令和元年１２月２６日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。

本願請求項１－５に係る発明は、以下の引用文献１－４に基いて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

引用文献等一覧

１．国際公開第２０１３／０２７２８３号

２．特開２０１５－７４０７０号公報

３．国際公開第２０１４／１８８６００号

４．特開平６－１２６５８５号公報（周知技術を示す文献）

第３　審判請求時の補正について

審判請求時の補正（以下、「請求時補正」という。）は、特許法第１７条の２第３項から第６項までの要件に違反しているものとはいえない。

請求時補正によって請求項１に「それぞれが有する一対のチャックと、前記一対のチャックを回転させる回転軸と、を」という事項を追加したことは、搬送ロボットが有する要素をさらに特定するものであって、特許法第１７条の２第５項第２号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下、「当初明細書等」という。）における発明の詳細な説明の段落００１８－００１９，００４４－００４５、図５（ａ）（ｂ），６（ａ）（ｂ）等の記載からみて、新規事項の追加には該当しない。

請求時補正によって、補正前の請求項１に記載した「前記交換位置において、前記爪取付面は、前記作業エリアから見て、上側、前側、左側、右側のいずれかを向いていること」の発明特定事項を、「前記制御装置は、前記回転軸を回転させ、前記交換位置において、前記一対のチャックそれぞれが有する前記爪取付面のうちの前記交換作業の対象である前記爪が取り付けられている前記爪取付面を、前記作業エリアから見て、下側を向かないように、上側、前側、左側、右側のいずれかを向くように位置決めすること」としたことは、制御装置の制御内容に関して、回転軸を回転させること、交換位置において位置決めされる爪取付面が、一対のチャックそれぞれが有する爪取付面のうちの交換作業の対象であり、下側を向かないように位置決めするものであることを、上記発明特定事項に対してさらに特定するものであって、特許法第１７条の２第５項第２号に掲げる特許請求の範囲の減縮を目的とするものであり、願書に最初に添付した明細書、特許請求の範囲又は図面（以下、「当初明細書等」という。）における発明の詳細な説明の段落０００７，００１８－００１９，００２８，００３４，００３５，００４４－００４５、図５（ａ）（ｂ），６（ａ）（ｂ）等の記載からみて、新規事項の追加には該当しない。

そして、「第４　本願発明」から「第６　対比・判断」までに示すように、補正後の請求項１－４に係る発明は、独立特許要件を満たすものである。

第４　本願発明

本願請求項１－４に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願発明４」という。）は、上記請求時補正で補正された特許請求の範囲の請求項１－４に記載された事項により特定される発明であり、このうち、本願発明１は、以下のとおりの発明である。（下線は、請求時補正による補正箇所に当審で付したものである。）

【請求項１】　ワークを把持、解放可能な爪と、前記爪が交換可能に取り付けられる爪取付面と、をそれぞれが有する一対のチャックと、前記一対のチャックを回転させる回転軸と、を有し前記ワークを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットを案内する走行台と、を有するワーク搬送装置と、

前記ワークに所定の加工を施す機械本体と、

前記ワーク搬送装置および前記機械本体を制御する制御装置と、

開口が設けられ前記搬送ロボットと前記機械本体を覆うカバーと、

前記開口を開閉可能な扉と、

を備える工作機械であって、

前記走行台の延在する方向を左右方向、水平面内において前記左右方向に直交する方向を前後方向、前記左右方向および前記前後方向に直交する方向を上下方向として、

前記カバーの内側であって、前記ワーク搬送装置により前記ワークが搬送され、前記機械本体により前記ワークが加工されるエリアを搬送加工エリアとし、

前記カバーの外側であって、前記搬送加工エリアの前側のエリアを、作業者が前記爪の交換作業を行うための作業エリアとした場合に、

前記制御装置は、前記爪の前記交換作業の際、前記搬送ロボットを、前記搬送加工エリア内であって、前記扉が開かれた状態の前記開口を介して、前記作業者が、前記作業エリアから前記爪を交換可能な位置である交換位置に位置決めし、

前記制御装置は、前記回転軸を回転させ、前記交換位置において、前記一対のチャックそれぞれが有する前記爪取付面のうちの前記交換作業の対象である前記爪が取り付けられている前記爪取付面を、前記作業エリアから見て、下側を向かないように、上側、前側、左側、右側のいずれかを向くように位置決めすることを特徴とする工作機械。

本願発明２－４は、請求項１を引用する引用形式請求項の発明であって、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものである。

第５　引用文献

１．引用文献１について

原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審で付与したもの。）。

（ａ）「［０００６］　本発明の目的は、多関節ロボットとＮＣ工作機械を備えるＮＣ工作機械システムにおいて、多関節ロボットを初めて操作する作業者であっても、安全に操作することのできるＮＣ工作機械システムを提供することにある。」

（ｂ）「［００１５］［図１］本発明の一実施形態に係るＮＣ工作機械システムの正面図。

［図２］前フェンスを省略したＮＣ工作機械システムの正面図。

［図３］工作機械内に移動したときの多関節ロボットの側面図。

［図４］パレットの上方に移動したときの多関節ロボットの側面図。

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［図５］多関節ロボットの斜視図。

・・・（略）・・・

［図１１］ロボットハンドの斜視図。

［図１２］待機位置において待機姿勢を取る多関節ロボットの側面図。

・・・（略）・・・

［図１６］Ｊ２軸給油姿勢を取る多関節ロボットの側面図。

［図１７］Ｊ５，Ｊ６軸給油姿勢を取る多関節ロボットの側面図。」

（ｃ）「［００２０］　図５に示すように、多関節ロボット４０は、６軸（Ｊ１軸～Ｊ６軸）を有する。多関節ロボット４０は、水平方向と一致するＪ１軸に沿って移動するロボットベース４１を備えている。ロボットベース４１は、ガントリーレール３０に対し、ガントリーレール３０の長手方向に沿って移動可能に取り付けられている。ロボットベース４１には、ラックアンドピニオン型のレール駆動部が設けられている。レール駆動部は、図６に示すＪ１軸モータＭ１を備えている。ガントリーレール３０のラックにＪ１軸モータＭ１の出力軸に設けられたピニオンが噛み合うため、Ｊ１軸モータＭ１が駆動されると、ロボットベース４１は、図２に示すガントリーレール３０の右側走行端ＲＥと左側走行端ＬＥの間を移動する。Ｊ１軸は、走行軸である。

［００２１］　ロボットベース４１上には、Ｊ１軸と平行なＪ２軸周りに揺動するＪ２軸アーム４２が連結されている。Ｊ２軸アーム４２は、ロボットベース４１に設けられた減速機構付きのＪ２軸モータＭ２により揺動する。Ｊ２軸アーム４２の先端には、Ｊ２軸と平行なＪ３軸周りに揺動するＪ３軸ケーシング４３が連結されている。Ｊ３軸ケーシング４３は、Ｊ３軸ケーシング４３に内蔵された減速機構付きのＪ３軸モータＭ３により揺動する。

［００２２］　Ｊ３軸ケーシング４３の先端には、Ｊ３軸と直交するＪ４軸周りに回動するＪ３軸アーム４４が連結されている。Ｊ３軸アーム４４は、Ｊ３軸ケーシング４３に設けられた減速機構付きのＪ４軸モータＭ４により回動する。Ｊ３軸アーム４４の先端には、Ｊ４軸と直交するＪ５軸周りに揺動するＪ６軸ユニット４５が連結されている。Ｊ６軸ユニット４５は、Ｊ３軸アーム４４に内蔵された減速機構付きの図６に示すＪ５軸モータＭ５により揺動する。図４及び図５に示すように、Ｊ６軸ユニット４５の先端部は、Ｊ５軸と直交するＪ６軸周りに回動する。Ｊ６軸ユニット４５の先端部は、Ｊ６軸ユニット４５に内蔵された減速機構付きのＪ６軸モータＭ６により回動する。Ｊ６軸ユニット４５の先端部には、ロボットハンド４６が連結されている。

［００２３］　図１１に示すように、ロボットハンド４６は、ベース４６ａを介してＪ６軸ユニット４５に固定されている。ベース４６ａの対向する一対の端面のうち一方にはローディングハンド４６ｂが固定され、他方にはアンローディングハンド４６ｃが固定されている。ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃのそれぞれには、複数のジョー４６ｄが設けられている。ジョー４６ｄが作動して、ワーク８０が把持されたり、ワーク８０の把持が解除されたりする。Ｊ２軸からＪ６軸はいずれも旋回軸である。

［００２４］　図５に示すように、Ｊ２軸アーム４２が水平状態で＋Ｘ方向に向いたときのＪ２軸周りの回転角を０度とする。Ｊ２軸アーム４２が０度から上方向へ回転するときの回転角度を＋とし、下向き方向へ回転するときの回転角度を－とする。Ｊ３軸アーム４４が鉛直下方（－Ｚ方向）に向いたときの回転角を＋１８０度とする。すなわち、Ｊ３軸アーム４４が鉛直上方（＋Ｚ方向）に向いたときの回転角が０度である。Ｊ３軸アーム４４が０度から前方向へ回転するときのＪ３軸周りの回転角度を＋とし、後方向へ回転するときのＪ３軸周りの回転角度を－とする。Ｊ３軸アーム４４の基準部位４４ａが＋Ｘ方向に向いたときのＪ４軸周りの回転角を０度とする。０度の位置からＪ３軸アーム４４の基準部位４４ａが＋Ｙ方向へ向くときのＪ４軸周りの回転角度を＋とし、－Ｙ方向へ回転するときのＪ４軸周りの回転角度を－とする。Ｊ６軸ユニット４５がＪ３軸アーム４４と一直線状態に配置されたときのＪ５軸周りの回転角を０度とする。Ｊ６軸ユニット４５が０度から一方向（図５の前方向）へ回転するときのＪ５軸周りの回転角度を－とし、反対方向（図５の後方向）へ回転するときのＪ５軸周りの回転角度を＋とする。

［００２５］　図１１に示すように、Ｊ６軸ユニット４５に取り付けられたロボットハンド４６の基準部位４６ｅがＪ３軸アーム４４の基準部位４４ａと同一方向に向いたときのＪ６軸周りの回転角を０度とする。すなわち、この状態は、ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃが水平状態で、かつＹ軸に沿って並んでいる状態に対応する。ロボットハンド４６の基準部位４６ｅが０度から＋Ｙ方向へ向くときのＪ６軸周りの回転角度を＋とし、－Ｙ方向へ回転するときのＪ６軸周りの回転角度を－とする。ロボットハンド４６は、パレット６０上のワーク８０を把持してＮＣ工作機械１０へ供給するとともに、ＮＣ工作機械１０で加工が終了したワーク８０をパレット６０上に排出する。

［００２６］　図１、図２、図３及び図４に示すように、ＮＣ工作機械１０及びパレット６０の周囲には、安全柵としての前フェンス７０、側面フェンス７２、及び後フェンス７４が配置されている。前フェンス７０には、ＮＣ工作機械１０及びパレット６０にそれぞれ対応するドア７６、７８が開閉自在に設けられている。ドア７６，７８には、窓７６ａ，７８ａが設けられている。前フェンス７０において、ＮＣ工作機械１０の窓７６ａ付近には、第１操作盤２２が設けられている。パレット６０の窓７８ａ付近には、第２操作盤２４が設けられている。第１操作盤２２及び第２操作盤２４は、ＮＣ工作機械用の操作盤に相当する。窓７８ａ付近には、ティーチングボックス２６が設けられている。ティーチングボックス２６は、図６に示すロボット制御装置５０に対し電気的に接続されている。」

（ｄ）「［００４１］　Ｓ２０では、ＣＰＵ４１０は、現在位置情報に基づいて、多関節ロボット４０が段取り位置に位置しているか否かを判定する。段取りとは、一般的にオペレータがＮＣ工作機械システムを作動させるために種々の準備をするための作業を指すが、ここでは、多関節ロボットのハンドを交換するための作業を示す。従って、段取り位置は、オペレータが多関節ロボットのハンドを交換するときの多関節ロボット４０の位置であり、待機位置とは異なる。詳しくは、多関節ロボット４０は、所定のプログラムにより実行されるか、ティーチングボックス２６の手動操作により移動させられて、段取り位置に移動し、段取りのための姿勢を取る。Ｓ２０では、ＣＰＵ４１０は、多関節ロボット４０がその段取り位置にあるか否かを判定する。多関節ロボット４０が段取り位置に位置している場合、ＣＰＵ４１０は、Ｓ２２においてプログラムされたパターン１の処理を行う。

［００４２］　パターン１の処理では、ＣＰＵ４１０は、段取り位置に位置している多関節ロボット４０を待機位置Ｇに復帰させるため、各軸モータに対して回転制御指令を付与する。段取り位置に位置する多関節ロボット４０の各アーム及びロボットハンド４６の位置姿勢は、予め待機位置復帰プログラムにより設定されている。このため、多関節ロボット４０は、その位置姿勢から待機位置Ｇに復帰させられる。この場合、終点である待機位置Ｇと現在位置情報に基づく現在位置との間が複数の区間に区分されている。そして、ＣＰＵ４１０は、ロボットハンド４６を、区間毎に直線補間、円弧補間又は関節補間により動作制御して、待機位置Ｇに移動させる。パターン１のプログラムは、多関節ロボット４０が待機位置Ｇまで各区間を移動する場合、前フェンス７０，後フェンス７４、及び側面フェンス７２と干渉しないように設定されている。なお、多関節ロボット４０が待機位置Ｇに復帰したときの各アーム及びロボットハンド４６の位置姿勢は、後述するＳ３２，Ｓ４２，Ｓ５６，Ｓ８３，Ｓ８４，Ｓ８６，Ｓ８７，Ｓ９３，Ｓ９４，Ｓ９６，Ｓ９７，Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０７の各処理において待機位置Ｇに復帰したときの位置姿勢と同じである。

［００４３］　Ｓ２２において、ＣＰＵ４１０は、待機位置Ｇに多関節ロボット４０を復帰させた後、待機位置復帰プログラムの実行を終了する。」

（ｅ）「［００４６］　ここで、Ｊ２軸の給油のための位置及び姿勢について説明する。

［００４７］　図１６は、多関節ロボット４０のＪ２軸給油姿勢を示す。Ｊ２軸給油姿勢では、Ｊ２軸－９０度、Ｊ３軸＋１０５度、Ｊ４軸０度、Ｊ５軸＋７５度、Ｊ６軸０度である。Ｊ２～Ｊ６軸の座標位置を上記の角度に位置決めしてから、給油が行われる。Ｊ２軸の給油のための位置及び姿勢は、多関節ロボット４０を構成する各アームの構造に応じて変更される。

・・・（略）・・・

［００５１］　Ｓ４０では、ＣＰＵ４１０は、現在位置情報に基づいて、多関節ロボット４０が図１７のＪ５軸及びＪ６軸の給油のための位置及び姿勢になっているか否かを判定する。本実施形態において、Ｊ５軸及びＪ６軸の給油姿勢は、Ｊ２軸－３０度、Ｊ３軸＋２２０度、Ｊ４軸０度、Ｊ５軸＋５０度、Ｊ６軸０度である。Ｊ５軸及びＪ６軸の給油のための位置及び姿勢の説明は、多関節ロボット４０を構成する各アームの構造に応じて変更される。」

上記（ｃ）の段落００２６の記載及び図１から、前フェンス７０に、ＮＣ工作機械１０及びパレット６０にそれぞれ対応して開閉自在に設けられたドア７６、７８は、前フェンス７０に開口が存在し、この開口を開閉可能なものであることが明らかである

したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用文献１記載の発明」という。）が、記載されていると認められる。

ワーク８０を把持、把持解除が可能なジョー４６ｄと、前記ジョー４６ｄが設けられたローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃと、前記ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃを回転させる旋回軸Ｊ２－Ｊ６と、を有し前記ワーク８０を搬送する多関節ロボット４０と、前記多関節ロボット４０を案内するガントリーレール３０と、を有するワーク８０を把持してＮＣ工作機械１０へ供給するとともに排出する装置と、

前記ワーク８０に所定の加工を施すＮＣ工作機械１０と、

前記ワーク８０を把持してＮＣ工作機械１０へ供給するとともに排出する装置および前記ＮＣ工作機械１０を制御するロボット制御装置５０及びＮＣ制御装置２０と、

開口が設けられ前記ＮＣ工作機械１０を囲む安全柵としての前フェンス７０、側面フェンス７２、及び後フェンス７４と、

前記開口を開閉可能なドア７６，７８と、

を備えるＮＣ工作機械システムであって、

前記ガントリーレール３０の延在する方向を左右方向、水平面内において前記左右方向に直交する方向を前後方向、前記左右方向および前記前後方向に直交する方向を上下方向として、

前記安全柵としての前フェンス７０、側面フェンス７２、及び後フェンス７４の内側であって、前記ワーク８０を把持してＮＣ工作機械１０へ供給するとともに排出する装置により前記ワーク８０が搬送され、前記ＮＣ工作機械により前記ワーク８０が加工されるエリアを搬送加工エリアとした場合に、

前記ロボット制御装置５０及びＮＣ制御装置２０は、前記多関節ロボット４０の前記ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃを備えたロボットハンド４６を交換する段取りの際、前記多関節ロボット４０を、前記搬送加工エリア内であって、オペレータが、前記ロボットハンド４６の段取りが可能な位置に位置決めし、

前記ロボット制御装置５０及びＮＣ制御装置２０は、前記旋回軸Ｊ２－Ｊ６を回転させ、前記ロボットハンド４６の段取りが可能な位置において、前記多関節ロボット４０にロボットハンド４６の段取りのための姿勢を取らせる

ＮＣ工作機械システム。

なお、「搬送加工エリア」という用語については引用文献１に記載がないが、本願発明における領域に対応する部分について、上記引用文献１記載の発明の認定に流用した。

２．引用文献２について

原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２には，段落０００５－０００７，００１７－００１８，００２１－００２５，００３４－００５６、００７３－０１００、及び図１－６，１０の記載からみて、アーム制御部２０３が、先端側にフィンガー１１１Ｂが配置されたハンド１１１であるエンドエフェクターの着脱指示を取得すると、アーム部材１１Ｅの先端に設けられた着脱部１１２のエンドエフェクターの着脱面１１２Ｂが水平上向きとなるようにアーム部材１１Ｅの位置及び向きを調整し、作業者が両手を用いてエンドエフェクター（ハンド１１１）を交換するロボットについて記載されていると認められる。

３．その他の文献について

原査定で引用した引用文献３には、段落００３６－００４４、及び図１－１１の記載からみて、マシニングセンタ３の主軸チャックにワーク搬送装置である搬送ロボット２０からワークを受け渡し、ワークの加工位置となるマシニングセンタ３の上流側にワーク搬入位置である左側のワークストッカ４Ｌ、下流側にワーク搬出位置である右側のワークストッカ４Ｒを設けることが、記載されている。

同じく原査定で引用した引用文献４には、段落００１０、及び図１，３，４に、「機体（１０）の前面には、機械の調整、修理、加工作業の監視等のために窓付の扉（１１）が配設される」ことが、記載されている。

第６　対比・判断

１．本願発明１について

（１）対比

本願発明１と引用文献１記載の発明とを対比すると、次のことがいえる。

引用文献１記載の発明の「ワーク８０を把持、把持解除が可能なジョー４６ｄ」、「ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃ」、「旋回軸Ｊ２－Ｊ６」、「多関節ロボット４０」、「ガントリーレール３０」、「ワーク８０を把持してＮＣ工作機械１０へ供給するとともに排出する装置」、「ＮＣ工作機械１０」、「ロボット制御装置５０及びＮＣ制御装置２０」、「ドア７６，７８」、「ＮＣ工作機械システム」、及び「オペレータ」は、それぞれ、本願発明１における「ワークを把持、解放可能な爪」、「一対のチャック」、「回転軸」、「搬送ロボット」、「走行台」、「ワーク搬送装置」、「機械本体」、「ワーク搬送装置および機械本体を制御する制御装置」、「扉」、「工作機械」、及び「作業者」に相当する。

そして、引用文献１記載の発明の「開口が設けられ前記ＮＣ工作機械１０を囲む安全柵としての前フェンス７０、側面フェンス７２、及び後フェンス７４」は、本願発明１の「開口が設けられ搬送ロボットと機械本体を覆うカバー」と、開口が設けられた機械本体周囲の囲い手段である点を限度に一致する。

次いで、引用文献１記載の発明の「ロボットハンド４６の段取り」は、本願発明１の「爪の交換作業」と、搬送ロボットの段取り作業であることでは一致し、また、このことから、引用文献１記載の発明の「前記多関節ロボット４０を、前記搬送加工エリア内であって、オペレータが、前記ロボットハンド４６の段取りが可能な位置に位置決め」することは、本願発明１の「前記搬送ロボットを、前記搬送加工エリア内であって、前記作業者が、前記爪を交換可能な位置である交換位置に位置決め」することと、搬送ロボットを、搬送加工エリア内であって、作業者が、搬送ロボットの段取り作業が可能な位置に位置決めすることでは一致する。

加えて、引用文献１記載の発明の「前記ロボットハンド４６の段取りが可能な位置において、多関節ロボット４０にロボットハンド４６の段取りのための姿勢を取らせる」ことは、本願発明１の「前記交換位置において、前記一対のチャックそれぞれが有する前記爪取付面のうちの前記交換作業の対象である前記爪が取り付けられている前記爪取付面を、前記作業エリアから見て、下側を向かないように、上側、前側、左側、右側のいずれかを向くように位置決めする」ことと、搬送ロボットの段取り作業が可能な位置において、搬送ロボットの姿勢を決めることにおいて、共通な動作といえる。

したがって、本願発明１と引用文献１記載の発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。

（一致点）

ワークを把持、解放可能な爪をそれぞれが有する一対のチャックと、前記一対のチャックを回転させる回転軸と、を有し前記ワークを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットを案内する走行台と、を有するワーク搬送装置と、

前記ワークに所定の加工を施す機械本体と、

前記ワーク搬送装置および前記機械本体を制御する制御装置と、

開口が設けられた前記機械本体周囲の囲い手段と、

前記開口を開閉可能な扉と、

を備える工作機械であって、

前記走行台の延在する方向を左右方向、水平面内において前記左右方向に直交する方向を前後方向、前記左右方向および前記前後方向に直交する方向を上下方向として、

前記囲い手段の内側であって、前記ワーク搬送装置により前記ワークが搬送され、前記機械本体により前記ワークが加工されるエリアを搬送加工エリアとした場合に、

前記制御装置は、前記搬送ロボットの段取り作業の際、前記搬送ロボットを、前記搬送加工エリア内であって、前記作業者が、前記搬送ロボットの段取り作業が可能な位置に位置決めし、

前記制御装置は、前記搬送ロボットの段取り作業が可能な位置において、前記搬送ロボットの姿勢を決める工作機械。

（相違点１）

本願発明１は、開口が設けられた機械本体周囲の囲い手段として、搬送ロボットと機械本体を囲うカバーを備えるのに対して、引用文献１記載の発明の当該囲い手段は、ＮＣ工作機械１０（機体本体）を囲む（覆う）安全柵としての前フェンス７０、側面フェンス７２、及び後フェンス７４であって、上面及び多関節ロボット４０（搬送ロボット）を覆うものではない点。

（相違点２）

搬送ロボットの段取り作業について、本願発明１では、カバーの外側であって、搬送加工エリアの前側の作業エリアから扉が開かれた状態の開口を介して、作業者が搬送ロボットの爪を交換することが可能であるのに対して、引用文献１記載の発明では、オペレータ（作業者）が交換する対象が、本願発明１のように交換可能に一対のチャックの爪取付面に取り付けられた搬送ロボットの爪ではなく、ローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃ（一対のチャック）を備えたロボットハンド４６であり、また、本願発明１のように作業エリアの位置、及び作業者がこの作業エリアから扉が開かれた状態の開口を介して作業可能であるか否かが不明な点。

（相違点３）

制御装置による搬送ロボットの段取り作業が可能な位置における制御が、本願発明１のものは、回転軸を回転させ、一対のチャックそれぞれが有する爪取付面のうちの交換作業の対象である爪が取り付けられている爪取付面を、作業エリアから見て、下側を向かないように、上側、前側、左側、右側のいずれかを向くように位置決めするのに対して、引用文献１記載の発明は、多関節ロボット４０（搬送ロボット）に予め待機位置復帰プログラムにより設定されている段取り姿勢を取らせるものの、その具体的な姿勢については特定がなく、したがって、この爪取付面をどの方向に向くように位置決めするか不明である点。

（２）相違点についての判断

事案に鑑み、相違点３から検討する。

引用文献１の段落００４１－００４２には、段取り位置における搬送ロボットである多関節ロボット４０の制御について記載され、多関節ロボット４０が待機位置とは異なる段取り位置に移動して、段取り姿勢を取ること、あるいは、段取り位置に位置する多関節ロボット４０の各アーム及びロボットハンド４６の位置姿勢は、予め待機位置復帰プログラムにより設定されていることが記載されているものの、本願発明１のような一対のチャックそれぞれが有する爪取付面のうちの交換作業の対象である爪が取り付けられている爪取付面をどの方向に向くように位置決めするかについては記載されていない。

加えて、引用文献１記載の発明の段取り作業における作業者であるオペレータが交換する対象が、爪自体ではなく、爪を有する一対のチャックであるローディングハンド４６ｂ及びアンローディングハンド４６ｃを備えたロボットハンド４６であり、本願発明１のような交換作業の対象である爪が取り付けられている爪取付面が特定されないものであって、当該爪取付面の向きにより、ロボットハンド４６の交換作業の難度が変わるものではない。

次いで、引用文献２には、引用文献１記載のロボットハンド４６に対応するハンド１１１の着脱の際に、その着脱面が水平上向きとなるように位置及び向きが調整されるものであることが認められる。

そうすると、引用文献１記載の発明において、引用文献２記載の発明を適用しても、前者はロボットハンド４６を、後者はハンド１１１を、それぞれ着脱するものであって、本願発明１のように爪を交換するものではないから、本願発明１のような「一対のチャックそれぞれが有する前記爪取付面のうちの前記交換作業の対象である前記爪が取り付けられている前記爪取付面」を位置決めするという技術的思想は導き出されない。

さらに、引用文献１記載の１対のチャックであるローディングハンド４６ｂ、アンローディングハンド４６ｃは、この１対のチャック（爪）であるローディングハンド４６ｂ、アンローディングハンド４６ｃの二つのハンドを有するロボットハンド４６ごと交換するものであって、そのいずれか一つのハンド（ローディングハンド４６ｂ又はアンローディングハンド４６ｃ）を交換作業の対象として択一的に選択するものではないから、本願発明１のように、爪を交換すべく、「一対のチャックそれぞれが有する前記爪取付面のうちの前記交換作業の対象である前記爪が取り付けられている前記爪取付面」を位置決めすることを示唆、あるいはこれに至る動機も存在しないことが明らかである。

また、他の引用文献についてみても、その記載内容は、上記「第５　引用文献」の「３．その他の文献について」のとおりであり、上記相違点３に係る構成を示すものではない。

したがって、上記相違点１及び相違点２について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても、引用文献１－４記載の発明に基いて容易に発明をすることができたものであるとはいえない。

２．本願発明２－４について

本願発明２－４も、本願発明１の特定事項の全てを含むものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用文献１－４記載の発明に基いて、容易に発明をすることができたものであるとはいえない。

第７　原査定について

原査定の理由（特許法第２９条第２項）について、

上記第３の請求時補正により、本願発明１－４は、上記第４の内容のとおり補正されており、当業者であっても、拒絶査定において引用された引用文献１－４に基いて、容易に発明できたものとはいえない。したがって、原査定の理由を維持することはできない。

なお、上記第６の１（１）の相違点３に関し、引用文献１の図１－２のＮＣ工作機械システムの正面図、図３－５の多関節ロボットの側面図及び斜視図、図１１のロボットハンドの斜視図、図１２の待機位置において待機姿勢を取る多関節ロボットの側面図、図１６－１７の給油位置において給油姿勢を取る多関節ロボットの斜視図には、１対のチャックを構成する複数のジョー４６ｄを取付面に備えたロボットハンド４６が図示され、令和元年５月３０日付け拒絶理由通知書においては図１２に関し、「待機位置において、爪取付面が左右方向を向くことが看取され」と説示されているように、 これらの図面には、爪取付面が左右方向を向いた状態を示すものも含まれる。

しかし、上記いずれの図面も、「段取り位置」におけるロボットハンド４６に関するものであることは示されておらず、また、図５の記載からみて、爪取付面は任意の方向に向くように位置決めできるものであるところ、そもそも爪を交換するものではない引用文献１記載の発明において、段取り位置においても、当然に爪取付面が左右方向を向くように制御されると推定できる根拠を見出すことができない。

第８　むすび

以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。

また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。

よって、結論のとおり審決する。