2018-016832

特願２０１４－１４２５２９「産業用ロボット」拒絶査定不服審判事件〔平成２８年２月１日出願公開、特開２０１６－１６４９８、請求項の数（７）〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、平成２６年７月１０日の出願であって、平成３０年７月６日付けで拒絶理由通知がされ、平成３０年９月３日に意見書及び手続補正書が提出され、平成３０年１０月１０日付けで拒絶査定（原査定）がされ、これに対し、平成３０年１２月１８日に拒絶査定不服審判の請求がされたものである。 第２　原査定の概要 原査定（平成３０年１０月１０日付け拒絶査定）の概要は次のとおりである。 本願請求項１に係る発明は、以下の引用文献１、２に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 同様に、本願請求項２に係る発明は以下の引用文献１－３に基づき、本願請求項３－７に係る発明は以下の引用文献１－４に基づいて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献等一覧 １．特開平１０－１６３２９６号公報 ２．特開昭６０－１６３７８号公報 ３．実願昭６２－６５０２９号（実開昭６３－１７３１９３号）のマイクロフィルム（周知技術を示す文献） ４．米国特許第６１５５７６８号明細書（周知技術を示す文献） 第３　本願発明 本願請求項１－７に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願発明７」という。）は、平成３０年９月３日に提出された手続補正書で補正された特許請求の範囲の請求項１－７に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１の発明特定事項を全て含むものであり、本願発明１は以下のとおりの発明である。 「【請求項１】 搬送対象物が搭載される第１ハンドおよび第２ハンドと、前記第１ハンドが先端側に回動可能に連結される第１アームと、前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結される第２アームと、前記第１アームの基端側および前記第２アームの基端側が回動可能に連結される共通アームと、前記共通アームが回動可能に連結される本体部とを備え、前記搬送対象物を搬送する水平多関節型の産業用ロボットにおいて、 前記共通アームは、前記本体部に連結されるベース部と、前記第１アームの基端側が連結される第１アーム連結部と、前記第２アームの基端側が連結される第２アーム連結部とを備え、 前記ベース部と前記第１アーム連結部と前記第２アーム連結部とは、別体で形成され、 前記第１アーム連結部および前記第２アーム連結部は、前記ベース部に着脱可能に固定されていることを特徴とする産業用ロボット。」 また、本願発明２－７は、本願発明１の発明特定事項を全て含むものであり、本願発明１を減縮した発明である。 第４　引用文献、引用発明等 １．引用文献１について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている。（下線部分は、当審合議体が付した。以下、同様。） ア　「モーターにより回転される立設した支軸上面に平面視でく字状に形成した第１アームを取付け、且つ該第１アームの両端部に対し前記モータとは別設モーターで駆動されるものとなした第２アーム支軸を配設すると共に、各第２アーム支軸には初めの待期状態でく字状の第１アームと対称形状をなす長さ寸法になした第２アーム及び第３アームの片端を取付けるほか、各アーム他端には第２アーム支軸から一定比率で回動される第３アーム支軸を相互が衝突しないよう一定の段差を上下間に持たせて重なり合う状態に取付けしめ、該各軸に対して基板把持部を配設したことを特徴とする基板搬送装置。」（［請求項１］） イ　「【発明の属する技術分野】本発明は半導体ウエハや液晶ガラス基板、或はプラズマディスプレイ基板等の基板搬送装置に関する。」（段落［０００１］） ウ　「そこで、本発明の課題はアーム構造のコンパクト化と軽量化を図って伸縮動作時の横ゆれや、アームだれに対する性能向上と、旋回時の旋回半径を小さくして旋回動作占有面積を小さく、しかも伸縮動作時の基板搬送距離を大きくすると共に、真空中での使用に於いては長寿命と価格低減に寄与できる基板搬送装置を提供することにある。」（段落［０００８］） エ　「３４は本発明装置の駆動箱であって、フランジ３５を介して基台３６に取付けられる。３１は駆動箱内の底板に固定された支持台で減速機３２とモーター３３を支承してなる。」（段落［００１１］） オ　「１５は第１アーム支軸であって前記モーター３３の回転を減速機３２を介して回転させ、その上端に取付けた第１アーム１１を回動可能ならしめる。」（段落［００１２］） カ　「第２アーム６ａの回動は棚板２４に取付けられた減速機２２をモーター２３により回転させ、減速機２２の出力軸２１に接続させたプーリー２０を回転させ、その回転をタイミングベルト１９、プーリー１８により同心円状に構成した支軸１６を回転させる。」（段落［００１３］） キ　「第３アーム３ａの回動は第１アーム１１に接続された支持筒１０ａとそれに固定されたプーリー８ａにタイミングベルト７ａを介しプーリー５ａを回転させ、それに接続させた第３アーム支軸４ａを介して回動させる。」（段落［００１５］） ク　「第３アーム３ｂの回動は棚板２４に取付けられた減速機２９をモーター３０により回転させ、減速機２９の出力軸２８に接続させたプーリー２７を回転させ、その回転をタイミングベルト２６、プーリー２５により同心円状に構成した支軸１７を回転させる。」（段落［００１６］） ケ　「しかして、支軸１７の上端に接続されたプーリー１４ｂはタイミングベルト１３ｂ、プーリー１２ｂを回転させると共に、プーリー１２ｂに接続された第２アーム支軸９ｂを回転させ、且つ該軸に固定した第２アーム６ｂを回動せしめる。」（段落［００１７］） コ　図１、４から、第３アーム３ａ、３ｂは、基板が搭載される基板把持部２ａ、２ｂを備えることが看取される。 サ　図１、３から、基板搬送装置が水平多関節型のロボットであることが看取される。 シ　図１から、第１アーム１１は、中央部において、駆動箱３４に連結され、両端部において、第２アーム６ａ、６ｂの基端側が連結されることが看取される。 したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 ＜引用発明＞ 「基板が搭載される基板把持部２ａ、２ｂを備える第３アーム３ｂおよび第３アーム３ａと、前記第３アーム３ｂが先端側に回動可能に連結される第２アーム６ｂと、前記第３アーム３ａが先端側に回動可能に連結される第２アーム６ａと、前記第２アーム６ｂの基端側および前記第２アーム６ａの基端側が回動可能に連結される第１アーム１１と、前記第１アーム１１が回動可能に連結される駆動箱３４とを備え、前記基板を搬送する基板搬送装置において、 前記第１アーム１１は、中央部において、前記駆動箱３４に連結され、両端部において、前記第２アーム６ｂの基端側及び前記第２アーム６ａの基端側が連結される、基板搬送装置。」 ２．引用文献２について 原査定の拒絶の理由に引用された上記引用文献２には、図面とともに次の事項が記載されている。 ア　「本発明は、一般的には、遠隔的に制御される機械の分野にかゝわり、更に特定するに、本発明は高い放射線の隔室内において遠隔操作および保守作業を実行するよう設計されたすべてが電気的に作動されるマスター・スレーブ・マニピユレータ・システムにかゝわる。」（第４ページ左上欄第３－８行） イ　「従つて、他のマスター・スレーブ型マニピユレータの欠陥からして、本発明の１つの目的は、スレーブ部分の各アーム又はその主コンポーネントが、保守および／又は修理に際して、容易に除去されてそして修理されるマニピユレータを提供するにある。」（第５ページ左上欄第１５－２０行） ウ　「スレーブの中央部分は胴体１０であつて、それは幾つかの形態が取れる支持部材１２に取付けられている。」（第５ページ右下欄第１－４行） エ　「胴体１０は、後で記述される手段によつて、矢印１４にて示されているように支持部材１２の軸の周囲で動くように適合されている。」（第５ページ右下欄第６－９行） オ　「胴体１０は１対のアーム２４，２６を示されているように支持している。」（第５ページ右下欄第１５－１７行） カ　「それらアームは共に同じであるので、こゝでは１つのアームのみの特長を記述する。胴体１０から半径状に延びるのは肩エレメント２８である。」（第６ページ左上欄第４－７行） キ　「肩２８に回転可能に取付けられているのは矢印３４によつて示されているような回転運動を持つ上部アーム３２である。」（第６ページ左上欄第８－１１行） ク　「第４図には、本発明による典型的な肩ユニツトの部分的破断断面図が例示されている。垂直に方位付けられている板９２は胴体１０に対して釈放可能に取付けられている。この支持板には、アーム構造を胴体から除去する際に使用するための取つ手ユニツト９４が接続されている胴体に対する接続は胴体の頂面に設けられている割出しピン（示されていない）と一諸に１対の（１つしか示されていない）係留ボルト９６を使用することにより実施される（第１図には、両ボルト９６，９６’およびピン９７が案内耳９９，９９’と一諸に示されている。）。」（第７ページ左上欄第１２行－右上欄第３行） ケ　「マニピユレータのスレーブ・ユニツトの主要部分の各々は、交換および／又は保守のために、その隔室内で容易に除去される。マニピユレータの個々のアームにおいて利用できる運動は各種動作を他のアーム上で行わせ、それにより、保守用としての別なマニピユレータに対する必要性を減少させている。左右のアームは同一であるために、もしも一方が故障しても、それらは交換して使用できる。それは又、在庫されなければならない交換部品の数を少なくしている。」（第１１ページ左下欄第２０行－右下欄第１０行） コ　第１図から、マニピユレータのスレーブ・ユニツトは、双腕の多関節型のロボットであることが看取される。 したがって、上記引用文献２には、双腕の多関節型のロボットにおいて、「胴体１０とアーム２４、２６とは各々交換可能な別エレメントであり、胴体１０とアーム２４、２６の肩エレメント２８とは、別体で形成され、前記アーム２４、２６の肩エレメント２８は、前記胴体１０に釈放可能に固定されている」という技術的事項が記載されていると認められる。 第５　対比・判断 １．本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。 引用発明における「基板」は、本願発明１における「搬送対象物」に相当し、以下同様に、その機能や配置に照らすと、「第３アーム３ｂ」は「第１ハンド」に、「第２アーム６ｂ」は「第１アーム」に、「第３アーム３ａ」は「第２ハンド」に、「第２アーム６ａ」は「第２アーム」に、「第１アーム１１」は「共通アーム」に、「駆動箱３４」は「本体部」に、「基板搬送装置」は「水平多関節型の産業用ロボット」又は「産業用ロボット」に、それぞれ相当する。 また、部分同士が一体であるか別体であるかについては、相違点で挙げるとしても、その機能や配置に照らせば、引用発明における「中央部において、前記駆動箱３４に連結され」る部分は、本願発明１における「ベース部」に相当し、同様に、「両端部において、前記第２アーム６ｂの基端側及び前記第２アーム６ａの基端側が連結され」る部分は「前記第１アームの基端側が連結される第１アーム連結部と、前記第２アームの基端側が連結される第２アーム連結部」に、相当する。 したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。 （一致点） 「搬送対象物が搭載される第１ハンドおよび第２ハンドと、前記第１ハンドが先端側に回動可能に連結される第１アームと、前記第２ハンドが先端側に回動可能に連結される第２アームと、前記第１アームの基端側および前記第２アームの基端側が回動可能に連結される共通アームと、前記共通アームが回動可能に連結される本体部とを備え、前記搬送対象物を搬送する水平多関節型の産業用ロボットにおいて、 前記共通アームは、前記本体部に連結されるベース部と、前記第１アームの基端側が連結される第１アーム連結部と、前記第２アームの基端側が連結される第２アーム連結部とを備える、産業用ロボット。」 （相違点） 本願発明１は、ベース部と第１アーム連結部と第２アーム連結部とを備える「共通アーム」について、「前記ベース部と前記第１アーム連結部と前記第２アーム連結部とは、別体で形成され、前記第１アーム連結部および前記第２アーム連結部は、前記ベース部に着脱可能に固定されている」のに対し、引用発明では、共通アームに相当する第１アーム１１が、中央部において、駆動箱３４に連結され、両端部において、第２アーム６ａ、６ｂの基端側が連結されるものの、全体が一体のものであって、それらの部分を別体で形成することは記載されていない点。 （２）相違点についての判断 上記相違点について検討すると、「第４　引用文献、引用発明等」の「２．引用文献２について」に記載のとおり、引用文献２には、「胴体１０とアーム２４、２６とは各々交換可能な別エレメントであり、胴体１０とアーム２４、２６の肩エレメント２８とは、別体で形成され、前記アーム２４、２６の肩エレメント２８は、前記胴体１０に釈放可能に固定されている」という技術的事項（以下、「引用文献２の技術的事項」という。）が記載されている。 そして、その機能や配置に照らせば、引用文献２の技術的事項における「胴体１０」は、本願発明１の「ベース部」に相当し、同様に、語義に照らせば、「釈放可能」は「着脱可能」に相当するといい得る。 しかしながら、引用文献２の技術的事項における「肩エレメント２８」は、アーム２４、２６の一部分をなすものであって、胴体１０の一部分をなすものではない。したがって、引用文献２の技術的事項における「アーム２４、２６の肩エレメント２８」が、本願発明１の「第１アーム連結部」と「第２アーム連結部」とに相当するとはいえず、その結果、引用文献２に上記相違点に係る本願発明１の構成が記載されているとはいえない。 さらには、引用発明と引用文献２の技術的事項とは、２つのアームを有する多関節型のロボットである点で共通しているものの、引用発明は、伸縮動作時の横ゆれやアームだれに対する性能向上等を解決すべき課題（上記「１．引用文献１について」ウを参照）としているものであり、保守や修理に際して容易に除去されてそして修理されるために胴体とアームとを別体とすることが記載されている引用文献２に当業者が接したとしても、引用発明に引用文献２の技術的事項を適用する動機付けがない。 そうすると、引用発明に引用文献２の技術的事項を適用することはできないし、仮に適用したとしても、上記のとおり引用文献２には相違点に係る本願発明１の構成は記載されていないのであるから、本願発明１には至らない。 そして、本願発明１は、相違点に係る構成を備えることによって、産業用ロボットの組立後であっても、容易に、水平方向に対する第１アームの傾きと水平方向に対する第２アームの傾きとを個別に調整することが可能になる（段落［００１０］）との、引用発明及び引用文献２の技術的事項からは予測し得ない効果を有するものと認められる。 よって、当業者といえども、引用発明及び引用文献２の技術的事項から、相違点に係る本願発明１を容易に想到することはできない。 したがって、本願発明１は、当業者であっても、引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。 ２．本願発明２－７について 本願発明２－７も、本願発明１の発明特定事項の全てを含むものであり、本願発明１の相違点と同じ相違点を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても、引用発明及び引用文献２の技術的事項に基づいて容易に発明できたものとはいえない。 第６　むすび 以上のとおり、本願発明１－７は、当業者が引用発明及び引用文献２に記載された技術的事項に基づいて容易に発明をすることができたものではない。したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。 また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。