2017-010738

特願２０１５－５４３５７８「位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システム」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年４月３０日国際公開、ＷＯ２０１５／０５９７４０、請求項の数（５）〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、平成２５年１０月２１日を国際出願日とする出願であって、平成２９年１月３１日付けで拒絶理由通知がされ、平成２９年４月１０日に意見書及び手続補正書が提出され、平成２９年４月２０日付けで拒絶査定（以下、「原査定」という。）がされ、これに対し、平成２９年７月１９日に拒絶査定不服審判の請求がされると同時に手続補正（以下「審判請求時の補正」という。）がされたものである。 第２　原査定の概要 原査定の概要は次のとおりである。 １．本願請求項１～３及び５に係る発明は、以下の引用文献１及び３に基づいて、本願請求項４に係る発明は、以下の引用文献１～３に基づいて、その発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者（以下、「当業者」という。）が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 引用文献等一覧 １．特表２００９－５３９７２７号公報 ２．特開２０００－３９９１９号公報 ３．特開２０１３－１８６１７号公報 第３　審判請求時の補正について 審判請求時の補正は、特許法第１７条の２第３項から第６項までの要件に違反しているものとはいえない。 審判請求時の補正によって請求項２に次の補正がされた。 １．「前記ずれ量に変化の可能性があると判定された場合」を「前記搬送車の前記走行状況として、閾値以上の、高速走行、急旋回、急停止、及び、衝突のうちの少なくとも１つが生じたと前記状態判定部が判定した場合に、前記ずれ量が変化した可能性があるとして」と補正する。 この補正は、「ずれ量に変化の可能性」との記載を、段落【００５８】の「ステップＳ４０６では、ずれ判定部１０６は、ずれ量６が変化したか否かを判定する。」に基づき、「ずれ量が変化した可能性」に補正するとともに、その可能性の条件として段落【００５３】の記載に基づき「前記搬送車の前記走行状況として、閾値以上の、高速走行、急旋回、急停止、及び、衝突のうちの少なくとも１つが生じたと前記状態判定部が判定した場合」に限定するものであるから、特許請求の範囲の減縮を目的とするものである。 ２．「ずれ量に変化の可能性があるか否かを判定する」を「ずれ量が変化した可能性があるか否かを判定する」と補正する。 この補正は、上記１の補正と記載を整合させるものである。 そして、これらの補正は、上記のとおり、当初明細書等に記載された事項に基づくものであり、新規事項を追加するものではないといえる。 さらに、「第４　本願発明」から「第６　対比・判断」までに示すように、補正後の請求項１～５に係る発明は、独立特許要件を満たすものである。 第４　本願発明 本願請求項１～５に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」～「本願発明５」という。）は、審判請求時の補正で補正された特許請求の範囲の請求項１～５に記載された事項により特定される、以下のとおりの発明である。 「【請求項１】 搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部と、 前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、 前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、 前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、 前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部と、 を備え、 前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させることを特徴とする位置ずれ補正装置。 【請求項２】 前記ずれ量を記憶する記憶部と、 前記搬送車の走行状況に基づいて、前記ずれ量が変化した可能性があるか否かを判定する状態判定部と、をさらに備え、 前記搬送車の前記走行状況として、閾値以上の、高速走行、急旋回、急停止、及び、衝突のうちの少なくとも１つが生じたと前記状態判定部が判定した場合に、前記ずれ量が変化した可能性があるとして、前記ずれ計測部は、前記ずれ量を算出し、前記記憶部に記憶する ことを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。 【請求項３】 前記搬送車に対して前記搬送物を搬送する指示である搬送指示情報を送信するコントローラと通信可能であって、 前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、前記コントローラに送信する搬送物位置送信部と、 前記コントローラから、取りに行く前記搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部と、 をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。 【請求項４】 前記補正位置設定部は、 前記搬送物を押し付けることによって前記搬送物のずれを補正するずれ補正器に前記搬送物を押し付けながら、前記ずれ量を減らすように走行するための走行経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置ずれ補正装置。 【請求項５】 搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部、 前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部、 前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部、 前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部、 前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部、 前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、コントローラに送信する搬送物位置送信部、 前記コントローラから、取りに行く搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部、 を備える位置ずれ補正装置と、 前記搬送物位置送信部から前記搬送物の識別情報とその搬送物の位置とを受信し、前記位置ずれ補正装置を備える搬送車に対して、取りに行かせる搬送物の位置を送信する前記コントローラと、 を備え、 前記搬送車は、前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる ことを特徴とする位置ずれ補正システム。」 第５　引用文献、引用発明等 １．引用文献１について 原査定の拒絶の理由に引用された引用文献１には、図面とともに次の事項が記載されている（ただし、下線は当審で付与した。）。 「【００３１】 位置センサ１４０は、あらゆる適切な方向で移動式駆動ユニット２０の場所を決定するのに適した、１つ又はそれよりも多くのセンサ、検出器、又は、他の構成部品を示す。例えば、具体的な実施態様において、在庫システム１０に関連付けられる作業空間は、多数の基準マークを含み、そのマークは、作業空間の全て又は一部をカバーする二次元グリッド上を指します。そのような実施態様において、位置センサ１４０は、位置センサ１４０がカメラの視野内で基準マークを検出するのを可能にするよう、カメラ並びに適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような画像及び／又はビデオ処理構成部品を含み得る。制御モジュール１６０は、位置センサ１４０が基準マークを検出するときに位置センサ１４０が更新する場所情報を記憶し得る。結果的に、位置センサ１４０は、移動式駆動ユニット２０の場所の正確な特定を維持し、作業空間内で移動するときの操縦を助けるために、基準マークを利用し得る。」 「【００５２】 加えて、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所は、運搬中にシフト（移動）し得る。結果的に、それ自体を基準印５０ｂと整列するよう移動式駆動ユニット２０によって取られる如何なるステップにも拘わらず、在庫ホルダ３０の場所は、切離し後、基準印５０ｂと適切に整列され得ない。その上、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫システム１０の作業空間内で操縦するために、在庫ホルダの予想場所を使用し得る。結果的に、もし在庫ホルダ３０が、基準印５０ｂと適切に整列されずに、要求される目的地に残されるならば、他の移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０と干渉し得るし、他の移動式駆動ユニット２０は、引き続き、在庫ホルダ３０との結合に困難を有し、且つ／或いは、他の関連する問題が起こり得る。結果的に、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が基準印５０ｂと適切に整列されることを確認しようと試み、もしそうでないならば、在庫ホルダ３０を基準印５０ｂと整列する適切なステップを取り得る。 【００５３】 例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０から切離し後、在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所を検出するために、ホルダセンサ１５０を利用し得る。ホルダセンサ１５０によって検出される情報に基づいて、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差を決定し得る。もし差がある所定公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、図４Ｆ－４Ｈに示されるように、在庫ホルダ３０を移動式駆動ユニット２０の現在場所及び／又は基準印５０ｂとより緊密に整列するよう在庫ホルダ３０を移動することを試み得る。」 「【００８７】 図８は、在庫ホルダ３０の不整列を検出し且つ矯正するときに移動式駆動ユニット２０の特定の実施態様によって利用され得る他の例示的な技法を例証している。具体的には、図８は、移動式駆動ユニット２０が、要求される目的地への輸送中に、在庫ホルダ３０が不整列であることを決定し、要求される目的地に到達する前に、この不整列を矯正する技法を例証している。図８に例証されるステップの一部は、適切である場合には、組み合わされ、変更され、或いは、削除され得るし、追加的なステップもフロー図に加えられ得る。加えて、ステップは、本発明の範囲から逸脱せずに如何なる適切な順序においても遂行され得る。 【００８８】 この実施態様において、動作はステップ９００で開始し、移動式駆動ユニット２０は、移動されるべき在庫ホルダ３０又は移動されるべき在庫ホルダ３０のための場所を識別する命令を受信する。命令を受信することに応答して、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０２で、識別される在庫ホルダ３０のための開始場所又は開始場所付近に移動する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０４で、移動式駆動ユニット２０を識別される在庫ホルダ３０の下に位置付け、或いは、移動式駆動ユニット２０を在庫ホルダ３０と整列するための如何なる他の調節をも遂行し、結合のために、移動式駆動ユニット２０又は在庫ホルダ３０を準備し、且つ／或いは、その他の方法で結合又は輸送を容易化する。 【００８９】 次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９０６で、結合を開始し得る。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、結合ヘッド１１０を上昇することによって結合を開始し得る。結合ヘッド１１０が在庫ホルダ３０の結合表面３５０と接触すると、移動式駆動ユニット２０は在庫ホルダ３０を地面から離して持ち上げ始める。結果的に、そのような実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、移動式駆動ユニット２０が在庫ホルダ３０と結合されるや否や、在庫ホルダ３０を支持する。ステップ９０８で、移動式駆動ユニット２０は、受信される命令によって要求される目的地に向かって在庫ホルダ３０を移動する。 【００９０】 要求される目的地に向かって移動する間のある地点で、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１０に示されるように、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を決定し得る。例えば、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０を要求される目的地に移動する間、移動式駆動ユニット２０に対する在庫ホルダ３０の場所を定期的に確認するよう構成され得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１２で、移動式駆動ユニット２０と結合される間、在庫ホルダ３０の場所とその想定される場所との間の差を計算する。具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０が、移動式駆動ユニット２０と結合され且つ適切に整列されるとき、移動式駆動ユニット２０に対する（ホルダ識別子３６０のような）在庫ホルダ３０の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。そのような実施態様において、関連する部分の場所と在庫ホルダ３０のその部分の想定される場所との間の差に基づいて、移動式駆動ユニット２０は、在庫ホルダ３０の場所とその想定される場所との間の差を計算し得る。 【００９１】 ステップ９１４で、移動式駆動ユニット２０は、次に、在庫ホルダ３０の実際の場所と在庫ホルダ３０の想定される場所との間の差が、所定の公差よりも大きいか否かを決定する。もし差が所定の公差よりも大きくないならば、ステップ９２４で、移動式駆動ユニット２０の動作は継続する。もし、代わりに、差が所定の公差よりも大きいならば、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１６で、この差に基づき矯正値を決定し得る。上記されたように、移動式駆動ユニット２０は、具体的な実施態様において、移動式駆動ユニット２０に対する（ホルダ識別子３６０のような）在庫ホルダ３０の具体的な部分の想定される場所を特定する情報でプログラムされ得る。移動式駆動ユニット２０は、移動中、在庫ホルダ３０のこの部分の場所を決定し、もし関連する部分の場所が、その想定される場所と、所定の公差よりも異なるならば、不整列の大きさ及び／又は方向に基づいて、適切な矯正値を決定し得る。例えば、もし移動式駆動ユニット２０が、在庫ホルダ３０の関連する部分が在庫ホルダ３０のこの部分のために想定される場所の４分の１東にあると決定するならば、移動式駆動ユニット２０は、４分の１西にある矯正値を決定し得る。 【００９２】 次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９１８で、在庫ホルダ３０から切り離される。ステップ９２０で、移動式駆動ユニット２０は、矯正値に基づいて決定される距離及び／又は方向に移動する。４分の１不整列の実施例に戻ると、移動式駆動ユニット２０は、この不整列のために計算される矯正値に従って、不整列を矯正するために４分の１インチ西に移動する。次に、矯正値に基づくあらゆる適切な動作を完了した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２２で、在庫ホルダ３０と再結合する。 【００９３】 あらゆる不整列を矯正し、或いは、如何なる不整列も所定の公差未満であると決定した後、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２４で、要求される目的地に向かって移動し続け得る。ステップ９２６で、移動式駆動ユニット２０は、次に、移動式駆動ユニット２０が要求される目的地に到達したか決定し得る。次に、移動式駆動ユニット２０は、ステップ９２８で、在庫ホルダ３０から切り離され得る。切離し後、移動式駆動ユニット２０は、次に、ステップ９３０で、在庫ホルダ３０から離れるよう移動し、他の命令に応答し得る。その場合には、この具体的な在庫ホルダ３０を移動することに関する移動式駆動ユニット２０の動作は、図８に示されるように、終了し得る。」 したがって、上記引用文献１には次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 「在庫ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０の場所を決定する位置センサ１４０と、 移動式駆動ユニット２０に積載している在庫ホルダ３０の場所を検出するホルダセンサ１５０と、 を備え、 移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差を決定し、 移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差に基づいて、矯正値を決定し、矯正値に基づいて決定される距離及び／又は方向に移動する移動式駆動ユニット２０。」 ２．引用文献３について また、原査定において周知技術として引用された上記引用文献３の段落【００１８】及び第１図の記載からみて、当該引用文献３には、レールＲに沿って移動する走行台車３という技術的事項が記載されていると認められる。 第６　対比・判断 １．本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明とを対比すると、次のことがいえる。 引用発明における「在庫ホルダ３０を搬送する移動式駆動ユニット２０の場所を決定する位置センサ１４０」及び「移動式駆動ユニット２０に積載している在庫ホルダ３０の場所を検出するホルダセンサ１５０」は、各々本願発明１における「搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部」及び「前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部」に相当する。 また、引用発明における「移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差を決定」することは、ずれを決定するのであるから、本願発明１における「前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部」と実質的な差異はない。 さらに、引用発明における「移動式駆動ユニット２０の場所と在庫ホルダ３０の場所との間の差に基づいて、矯正値を決定し、矯正値に基づいて決定される距離及び／又は方向に移動する」ことは、移動する目標を矯正するのであるから、本願発明１における「前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部」と実質的な差異はない。 そして、引用発明における、末尾の「移動式駆動ユニット２０」は、引用発明として認定した事項からすれば、本願発明１における「位置ずれ補正装置」といえるものである。 したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点、相違点があるといえる。 （一致点） 「搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部と、 前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、 前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、 前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、 を備える位置ずれ補正装置。」 （相違点１） 本願発明１は「前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部」という構成を備えるのに対し、引用発明はそのような構成を備えていない点。 （相違点２） 本願発明１は「前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる」のに対し、引用発明はそのような移動をさせているか不明な点。 （２）相違点についての判断 上記相違点１について検討すると、相違点１に係る本願発明１の「前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部」という構成は、本願明細書の段落【００６１】以下に記載された＜第３の実施形態＞を意味していることは明らかであり、図５に示されているように、搬送車の中心を実線８で示される走行経路から一点鎖線９で示される走行経路に補正するものである。 そして、このように、走行経路を補正することは、引用文献１には記載されておらず、引用文献３もレールＲに沿って移動する走行台車３である以上、レールＲとは別の走行経路を移動することは不可能である。 したがって、上記相違点２について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明、引用文献３に記載された周知技術に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。 ２．本願発明２～４について 本願発明２～４は、本願発明１を引用するものであるから、本願発明１とと同じ理由により、当業者であっても引用発明、引用文献３に記載された周知技術に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。 ３．本願発明５について 本願発明５も、本願発明１の「前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部」と同一の構成を備えるものであるから、本願発明１と同じ理由により、当業者であっても引用発明、引用文献３に記載された周知技術に基づいて容易に発明できたものであるとはいえない。 第７　原査定について １．理由２（特許法第２９条第２項）について 審判請求時の補正により、本願発明１～５は「前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部」という事項を有するものとなっており、当業者であっても、原査定において引用された引用文献１～３に基づいて、容易に発明できたものとはいえない。したがって、原査定の理由２を維持することはできない。 第８　むすび 以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。 また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。