2024-017659

特願２０２０－１８５１０２「バリ取り装置及びバリ取り方法」拒絶査定不服審判事件〔令和 ４年 ５月１８日出願公開、特開２０２２－ ７４７６８〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、令和２年１１月５日にされた特許出願であって、その手続の経緯は、概略、以下のとおりである。 令和 ６年 ４月２５日付け：拒絶理由通知書による拒絶の理由の通知 同年 ６月１２日 ：意見書、手続補正書の提出 同年 ７月３０日付け：拒絶をすべき旨の査定 （拒絶査定、以下「原査定」という。） 同年１１月 ５日 ：本件審判（拒絶査定不服審判）の請求 第２ 本件発明の認定 本願の請求項１～１０に係る発明は、令和６年６月１２日提出の手続補正書により補正がされた特許請求の範囲の請求項１、６に記載された事項、及び、願書に最初に添付した特許請求の範囲の請求項２～５、７～１０に記載された事項により特定されるものであるところ、その請求項１に係る発明（以下「本件発明」という。）は、次の請求項１に記載された事項により特定されるとおりのものであると認める。 「 【請求項１】 バリ取り工具を装着したロボットにより、樹脂成形品の外面に生じているバリのバリ取りを行うバリ取り装置であって、 前記ロボットによる作業空間に位置して前記樹脂成形品がセットされるワーク台と、 前記ワーク台にセットされた前記樹脂成形品の外形を成す二面が交差する稜部をスキャンして３次元形状データを取得するレーザセンサと、 前記３次元形状データからバリの形状及び位置を認識する認識装置と、 前記認識装置の認識に基づいて前記ロボットのバリ取り動作のための動作データを生成する動作データ生成装置と、 前記動作データに従って前記ロボットを動作させるロボット制御装置とを具備してなるバリ取り装置。」 第３ 原査定の拒絶の理由 本件発明に対する、原査定の拒絶の理由（理由１：特許法第２９条２項）は、概略、次のとおりである。 「（進歩性）本件発明は、本件出願前に日本国内又は外国において、頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった、引用文献１に記載された発明、例えば引用文献２に記載された周知の技術、及び、例えば引用文献３～４に記載された周知の技術に基づいて、本件出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。」 引用文献１：特開平８－１４１８８１号公報 引用文献２：特開昭６１－１２５７１７号公報 引用文献３：特開平４－３０６７０４号公報 引用文献４：特開２０００－６１８５２号公報 第４ 引用文献に記載された発明、周知の技術的事項の認定 １ 引用文献１に記載された発明の認定 （１）引用文献１に記載された事項 引用文献１には、図面とともに次の記載がある（下線は当審にて付した。以下同様。）。 「【００２２】 【実施例】以下、添付図面を参照し、本発明をその装置例及び方法例に基づいて、より詳細に説明する。なお、以下の装置例及び方法例では、垂直関節（リンク）形の多関節ロボットを用いたが、本発明をこれに限定するものではなく、水平関節形のロボット、その他のアーム形のロボットを用いる構成にしても良い。 【００２３】（装置例）図１はバリ取り装置の構成例を示す概略図である。バリ取り装置Ａは、図１に示すように、ハンドにバリ取りツール等を有するロボット１と、ロボット１のコントローラとして機能する制御装置２と、制御装置２に動作信号Ｓ１′，Ｓ１″を送出するコンピュータ３と、ＣＣＤカメラ４と、対象ワークＷを固定する作業台（図を省略）とからなる。 【００２４】ロボット１は、リンク形の多関節ロボットによって構成されている。ロボット１のハンド５には、バリ取りツール６と、三次元形状計測装置７とが取り付けられている。バリ取りツール６は、ワークＷ表面のバリＢを除去するための工具であって、その具体例としては、カッタ、グラインダ等を挙げることができる。 【００２５】三次元形状計測装置７は、ワークＷ表面の表面形状を計測する装置であって、その具体例としては、レーザレンジセンサ（レーザレンジファインダ）等を挙げることができる。レーザレンジセンサは、具体的に平面状のレーザ光とワーク面との交線の三次元位置を計測する装置である。なお、出力データは交線の形状を点列で表現したものとなる。 【００２６】制御装置２は、コンピュータ３から動作信号Ｓ１′，Ｓ１″を受けてロボット１の位置・姿勢制御、及びバリ取りツール６の動作制御を行う。コンピュータ３は、ＣＣＤカメラ４及び三次元形状計測装置７の出力データ信号Ｓ２，Ｓ３を読み込み、所定の演算処理を行って制御装置２に動作信号Ｓ１′，Ｓ１″を送出する。なお、コンピュータ３としては、ロボット１の作業速度を高める観点から、画像解析等の処理能力に優れたワークステーションを用いることが望ましい。 【００２７】ＣＣＤカメラ４は、ワークＷの表面形状の特徴的な位置を計測する撮像装置として機能する。本装置例においては、ワークＷ表面形状の特徴的な箇所の位置を計測する位置計測手段としてＣＣＤカメラ４を使用したが、本発明の構成をこれに限定するものではなく、他の撮像装置を使用しても良い。」 「【図１】 ［図：0001433761000001.jpg］ 」 「【００２８】次に、コンピュータ３の処理内容について説明する。図２は本装置例におけるコンピュータの内部構造を示したブロック図である。コンピュータ３は、図２に示すように、教示・記憶装置８、大局的位置決定装置９、高精度位置決定装置１０、三次元形状記憶装置１１とを有する。 「【図２】 ［図：0001433761000002.jpg］ 」 【００２９】教示・記憶装置８は、予めバリ取りの対象となるワークＷの表面形状とバリＢの発生率が高い面（拘束面）との関係データを教示データとして記憶する。教示データは、ワークＷの外周面上に発生するバリＢの性質に注目して決定する。ここで、図３はワークの構造を示している。 【００３０】ワークＷとして鋳物を例に挙げると、鋳型に液状の金属を流し込んでワークＷを製造するため、通常、図３に示すように、鋳型の合わせ面にバリＢが発生する。なお、ワークＷの表面Ｆ１の外周上でバリＢの発生率が高い箇所は拘束面Ｆ２として表すことができる。教示・記憶装置２１へ教示データを入力する手段の例としては、ＣＡＤを利用する方法、具体的に数値を手入力する方法等を挙げることができる。 【００３１】大局的位置決定装置９は、教示・記憶装置８の教示データ、及びＣＣＤカメラ４の画像データ（ワークＷの位置データ）に基づき、対象ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置を決定する。例えば、図５に示すように、ＣＣＤカメラ４にてワークＷを撮影してワーク表面の特徴的な箇所Ｐの位置（例えば、コーナー部分）を決定する。そして、位置決定に対応した動作信号Ｓ１′を制御装置２に送出して、対象ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置の近傍にロボット１のハンド５を誘導させる。 【００３２】なお、本装置例では、大局的位置決定装置９におけるハンド５の誘導位置の決定において、ＣＣＤカメラ４の画像データを用いたが、その他の方法例としては、ハンド５の先端にポインタを設置して、対象ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置にロボット１を手動で誘導してもよい。 【００３３】三次元形状記憶装置１１は、ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置の近傍にハンド５が移動すると、三次元形状計測装置７が計測して得たワークＷ表面Ｆ１形状の部分データを蓄積して、高精度位置決定装置１０に送出する。 【００３４】高精度位置決定装置１０は、教示・記憶装置８の教示データ、及び三次元形状記憶装置７（当審注：「１１」の誤記と認める。）に記憶されたデータに基づいて対象ワークＷの拘束面Ｆ２の位置を、より高精度で算出し、バリ取り経路を決定する。そして、バリ取り経路の信号Ｓ１″は制御装置２に送出され、ロボット１によりワークＷ表面Ｆ１のバリ取り作業が実行される。」 「【図３】 ［図：0001433761000003.jpg］ 」 「【００４６】（３）ワーク表面の三次元的形状モデル利用型方法 先ず、バリ取りの代表ワークの表面形状と当該ワークの拘束面との関係データをコンピュータ３の教示・記憶装置８に記憶する（第１ステップ）。次に、作業台に固定した対象ワークＷの拘束面Ｆ２の近傍に三次元形状計測装置７を誘導する（第２ステップ）。 【００４７】続いて、三次元形状計測装置７にて得られた計測データ列を三次元形状記憶装置１１にて複数記憶し、これらの記憶データを基に高精度位置決定装置１０にて、図７に示すように、ワークＷ表面Ｆ１の形状モデルＭを三次元的形状に再構成する（第３ステップ）。 【００４８】そして、教示・記憶装置８に記憶されたバリＢ取りの代表ワークの表面形状と第３ステップにて得られたワークＷ表面Ｆ１の形状モデルとの間でマッチング演算を行い、対象ワークＷの表面Ｆ１形状の位置を算出する（第４ステップ）。これにより、バリ取り装置ＡがワークＷ表面Ｆ１のバリＢ発生面として認識していた拘束面Ｆ２′を正確な拘束面Ｆ２″に修正できる。 【００４９】なお、マッチング処理は、ワークＷ表面Ｆ１の形状モデルの各データと代表ワークの表面を平面パッチで近似したデータとの距離の総和が最も小さくなるような回転・移動変換を求めることにより行う。 【００５０】第４ステップにて得られた対象ワークＷの表面Ｆ１形状の位置データ、及び教示・記憶装置８に記憶された代表ワークの表面形状とワークの拘束面との関係データに基づいて対象ワークＷのバリＢ発生箇所を推測してバリ取り経路を決定する（第５ステップ）。そして、制御装置２が、第５ステップにて決定されたバリ取り経路に沿ってバリ取りツール６を誘導して対象ワークＷのバリ取り作業を実行する（第６ステップ）。」 「【図７】 ［図：0001433761000004.jpg］ 」 （２）引用文献１に記載されているといえる事項 上記（１）から、引用文献１には、次の事項が記載されているといえる。 ア 引用文献１の段落【００２３】～【００２４】、【００２９】～【００３０】の記載、及び、図１、図３の図示内容から、引用文献１には、バリ取りツール６をハンド５に取り付けたロボット１により、ワークＷの表面Ｆ１に発生しているバリＢの除去を行うバリ取り装置Ａについての発明が記載されているといえる。 そして、引用文献１の段落【００２３】、【００２８】の記載、及び、図１～２の図示内容から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、作業台と、三次元形状計測装置７と、高精度位置決定装置１０を含むコンピュータ３と、制御装置２とを備えるといえる。 イ 引用文献１の段落【００２３】の記載から、上記アの作業台は、ワークＷを固定するためのものである。そして、引用文献１記載のバリ取り装置Ａは、ロボット１により、ワークＷの表面Ｆ１に発生しているバリＢの除去を行う（上記ア）ためのものであるから、当然に、ワークＷを固定する作業台は、ロボット１による作業空間に位置しているといえる。 以上から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、ロボット１による作業空間に位置してワークＷが固定される作業台を備えるといえる。 ウ 引用文献１の段落【００２４】～【００２５】の記載、及び、図１の図示内容から、上記アの三次元形状計測装置７は、ロボット１のハンド５に取り付けられ、ワークＷの表面Ｆ１の表面形状を計測する装置であって、レーザレンジセンサ７を用いることができるといえる。そして、段落【００２５】の記載から、当該レーザレンジセンサ７は、表面形状を計測するにあたり、平面状のレーザ光とワーク面との交線の三次元位置を計測し、交線の形状を点列で表現した出力データを出力するものであるといえる。さらに、段落【００３３】、【００４７】の記載、及び、図７の図示内容から、交線の形状を点列で表現した出力データは、表面形状を得るために複数出力されて、コンピュータ３の三次元形状記憶部１１（段落【００２８】）に蓄積して記憶されるものといえる。 以上から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、上記イと併せてみれば、作業台に固定されたワークＷの表面Ｆ１と平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測して、交線の形状を点列で表現した出力データを複数出力することで表面形状を計測する三次元形状計測装置７としてのレーザレンジセンサ７を備えるといえる。 エ 引用文献１の段落【００３３】～【００３４】の記載、及び、図２～３の図示内容から、上記アのコンピュータ３の高精度位置決定装置１０は、レーザレンジセンサ７（上記ウ）により計測され、三次元形状記憶装置１１（上記ウ）に蓄積して記憶された、三次元位置を計測した複数の出力データ（上記ウ）に基づいて、ワークＷのバリＢの発生率が高い面である拘束面Ｆ２（段落【００２９】）の位置をより高精度で算出する機能（以下「高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能」という。）を備えているといえる。そして、段落【００４７】～【００４８】及び図７の例では、当該高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能は、三次元形状記憶装置１１に複数記憶された交線の形状を点列で表現した出力データから、ワークＷの表面Ｆ１の形状モデルＭを三次元的形状に再構成することで、拘束面Ｆ２の位置を算出するものであるといえ、ワークＷの表面Ｆ１の形状モデルＭには、当然に表面Ｆ１から突出するバリＢの形状（図７）も含まれるといえる。 以上から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、三次元位置を計測した複数の出力データから、ワークＷの表面Ｆ１のバリＢの形状及びバリＢの発生率が高い拘束面Ｆ２の位置を算出する高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能を備えるといえる。 オ また、上記アのコンピュータ３の高精度位置決定装置１０は、引用文献１の段落【００３４】の記載、及び、図２～３の図示内容から、上記エの拘束面位置算出機能による、拘束面Ｆ２の位置の算出に基づいて、ロボット１のバリ取り経路を決定し、当該バリ取り経路の信号Ｓ１″を制御装置２に送出するものといえる。そして、当該高精度位置決定装置１０は、当該信号Ｓ１″を送出するために、当然に、当該信号Ｓ１″を生成する機能（以下「高精度位置決定装置１０の信号生成機能」という。）を備えているといえる。 以上から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能の拘束面Ｆ２の位置の算出に基づいて、ロボット１のバリ取り経路を決定し、当該バリ取り経路の信号Ｓ１″を生成する高精度位置決定装置１０の信号生成機能を備えるといえる。 カ 引用文献１の段落【００２３】、【００２６】、【００３４】、【００５０】の記載、及び、図２の図示内容から、上記アの制御装置２は、ロボット１のコントローラとして機能するものであって、信号Ｓ１″を受けてロボット１の位置・姿勢制御及びバリ取りツール６の動作制御を行うものであるといえる。 以上から、引用文献１記載の当該バリ取り装置Ａは、信号Ｓ１″を受けてロボット１の位置・姿勢制御及びバリ取りツール６の動作制御を行う制御装置２を備えるといえる。 （３）引用文献１に記載された発明 上記（１）～（２）から、引用文献１には、次の発明（以下「引用発明１」という。）が記載されていると認められる。 「バリ取りツール６を取り付けたロボット１により、ワークＷの表面Ｆ１に発生しているバリＢの除去を行うバリ取り装置Ａであって、 前記ロボット１による作業空間に位置して前記ワークＷが固定される作業台と、 前記作業台に固定された前記ワークＷの表面Ｆ１と平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測して、交線の形状を点列で表現した出力データを複数出力することで表面形状を計測する三次元形状計測装置７としてのレーザレンジセンサ７と、 前記三次元位置を計測した複数の出力データから、ワークＷの表面Ｆ１のバリＢの形状及びバリＢの発生率が高い拘束面Ｆ２の位置を算出する高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能と、 前記高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能の拘束面Ｆ２の位置の算出に基づいて前記ロボット１のバリ取り経路の信号Ｓ１″を生成する高精度位置決定装置１０の信号生成機能と、 前記信号Ｓ１″を受けて前記ロボット１の位置・姿勢制御及びバリ取りツール６の動作制御を行う制御装置２と、を備えるバリ取り装置Ａ。」 ２ 周知の技術的事項の認定 （１）引用文献２に記載された事項 引用文献２の、第１ページ右下欄第６行～第２ページ右上欄第３行には、次の記載がある。 「《産業上の利用分野》 本発明は、熱可塑性あるいは熱硬化性樹脂成形物の角部のバリ取り装置に関する。 《従来技術と問題点》 周知のように、熱可塑性あるいは熱硬化性樹脂成形物には成形物の角部にバリが突出する。 一方、これらの樹脂成形物は、冷却固化あるいは硬化する際に樹脂の混合比率などによって異なる特有な後収縮が生ずる。 従って、成形物に発生するバリは一様でなく異なった形態を示す。 このため、例えばロボットや油圧倣い装置によってこれを除去することは極めて難しかった。 すなわち、ロボットにおいては成形物のワークの形状データなどを、一度ティーチングして同一軌跡を反復させているが、上述したようにバリが成形物によって異なるため、ワークに多少の形状誤差があると、均一なバリ取りができなかった。 また、倣い装置においても、モデルになぞって軌跡を描くため、同じ問題があった。 さらに、この種の装置では、一般的にサーボ機構を採用しているため、装置が非常に高価となり、値段の割りには十分な性能が発揮されないこともあって実用化に至っていない。 このため、従来成形物のバリ取りは、専ら人手によってこれを除去していたが、時間がかかり不経済であって、しかも個人差もあることから均一性に欠けるという問題があった。 《発明の目的》 本発明は、上述した従来の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、従来人手に頼っていた樹脂成形物のバリ取りを自動化し、作業時間を短縮するとともに、バリ取りが必要なワーク個々に直接ガイドローラーを倣わせて行なうので、均一なバリ取りが可能となり、さらには高価なサーボ機構を採用することなくこれらを達成できる比較的安価な合成樹脂成形物のバリ取り装置を提供することにある。」 （２）引用文献３に記載された事項 引用文献３の、段落【００１０】には、図３とともに、次の記載がある（なお、丸付き数字は、例えば(1)のように、半角数字と半角括弧に下線を付して代替する。）。 「【００１０】図３は比較的大きなバリと寸法偏差とを有する鋳物の模式図である。このような鋳物としてはアルミホイールがある。(1)は教示データから定まる鋳物の基準位置であり、図３では鋳物の位置と鋳物の基準位置とが一致しているが、鋳物の寸法偏差や教示誤差などにより、鋳物の位置と鋳物の基準位置との間に誤差が発生する。(2)は本実施例の第２段階に行う最終的な仕上げ加工を行う位置(3)は一定の押付け力制御により、鋳物の寸法偏差を許容し仕上げ加工が可能となる最大限度のバリの大きさ(4)は本実施例の第１段階に行う粗加工を行う位置を示す。」 「【図３】 ［図：0001433761000005.jpg］ 」 （３）引用文献４に記載された事項 引用文献４の、段落【０００２】～【０００３】には、図面とともに、次の記載がある。 「【０００２】 【従来の技術】金属を鋳造したり機械加工したりして製造される各種機械部品の各エッジには、所謂微細なバリが生じている。 【０００３】これら微細なバリはそのままでは不都合を引き起こすので除去しておく必要があり、従来この微細なバリ取りは手作業または電着ダイヤモンド工具を先端に付けたロボットで行っていた。」 （４）周知の技術的事項１ 上記（１）の記載から、次の事項は、本件出願前において周知の技術（以下「周知の技術的事項１」という。）であったと認められる。 「バリ取り装置で樹脂成形品のバリ取りを行うこと。」 （５）周知の技術的事項２ 上記（２）～（３）の記載のほか、上記（１）にも記載されるように、次の事項は、本件出願前において周知の技術（以下「周知の技術的事項２」という。）であったと認められる。 「成形品の外形を成す二面が交差する稜部において、バリが発生しやすく、バリ取り加工の対象部位とすること。」 第５ 本件発明と引用発明１との対比 １ 相当関係 本件発明と引用発明１とを対比すると、次の相当関係があるといえる。 （１）引用発明１における「バリ取りツール６」は、その機能からみて、本件発明における「バリ取り工具」に相当し、以下同様に、「ロボット１」は「ロボット」に、「バリ取りツール６を取り付けたロボット１」は「バリ取り工具を装着したロボット」に、「バリＢ」は「バリ」に、「バリＢの除去」は「バリのバリ取り」にそれぞれ相当する。また、引用発明１における「ワークＷ」は、引用文献１の段落【００３０】に鋳型に液状の金属を流し込んで製造する鋳物が例示されることから、「成形品」である限りにおいて、本件発明における「樹脂成形品」に一致し、以下同様に、「ワークＷの表面Ｆ１」は「成形品の外面」である限りにおいて「樹脂成形品の外面」に一致し、「前記ワークＷが固定される作業台」は「前記成形品がセットされるワーク台」である限りにおいて「前記樹脂成形品がセットされるワーク台」に一致する。 （２）引用発明１における「ワークＷの表面Ｆ１と平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測して、交線の形状を点列で表現した出力データを複数出力することで表面形状を計測する」ことは、レーザ光によるスキャンによりワークＷの表面の３次元形状データを取得する技術であるといえるから、引用発明１における「前記作業台に固定された前記ワークＷの表面Ｆ１と平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測して、交線の形状を点列で表現した出力データを複数出力することで表面形状を計測する三次元形状計測装置７としてのレーザレンジセンサ７」は、「前記ワーク台にセットされた前記成形品の外面をスキャンして３次元形状データを取得するレーザセンサ」である限りにおいて、「前記ワーク台にセットされた前記樹脂成形品の外形を成す二面が交差する稜部をスキャンして３次元形状データを取得するレーザセンサ」に一致する。 （３）引用発明１における「三次元位置を計測した複数の出力データ」は、上記（２）から、本件発明における「３次元形状データ」に相当し、以下同様に、「バリＢの形状」は「バリの形状」に、「バリＢの発生率が高い拘束面Ｆ２の位置」は「（バリの）位置」に、「算出（する）」は「認識（する）」に、「高精度位置決定装置１０の拘束面位置算出機能」は「認識装置」に、「バリ取り経路」は「バリ取り動作」に、「信号Ｓ１″」は「動作データ」に、「高精度位置決定装置１０の信号生成機能」は「動作データ生成装置」に、「信号Ｓ１″を受けて」は「動作データに従って」に、「前記ロボット１の位置・姿勢制御及びバリ取りツール６の動作制御を行う」ことは「前記ロボットを動作させる」に、「制御装置２」は「ロボット制御装置」に、「備える」は「具備してなる」にそれぞれ相当する。 （４）引用発明１における「バリ取り装置Ａ」は、上記（１）～（３）の限りにおいて、本件発明における「バリ取り装置」に一致する。 ２ 一致点 上記１から、本件発明と引用発明１とは次の一致点で一致する。 ・一致点 「バリ取り工具を装着したロボットにより、成形品の外面に生じているバリのバリ取りを行うバリ取り装置であって、 前記ロボットによる作業空間に位置して前記成形品がセットされるワーク台と、 前記ワーク台にセットされた前記成形品の外面をスキャンして３次元形状データを取得するレーザセンサと、 前記３次元形状データからバリの形状及び位置を認識する認識装置と、 前記認識装置の認識に基づいて前記ロボットのバリ取り動作のための動作データを生成する動作データ生成装置と、 前記動作データに従って前記ロボットを動作させるロボット制御装置とを具備してなるバリ取り装置。」 ３ 相違点 一方、本件発明と引用発明１とは次の相違点１～２で相違する。 （１）相違点１ 成形品に関し、 本件発明においては「樹脂成形品」であるのに対し、 引用発明１における「ワークＷ」が樹脂成形品であるか、不明である点。 （２）相違点２ ３次元形状データを取得するレーザセンサに関し、 本件発明においては、樹脂成形品の「外形を成す二面が交差する稜部」をスキャンするものであるのに対し、 引用発明１においては、ワークＷの「表面Ｆ１」と平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測（スキャン）するものである点。 第６ 相違点についての判断 １ 相違点１について 上記相違点１について検討する。 バリ取りを行う対象成形品を、樹脂成形品とすることは、上記第４の２（４）に周知の技術的事項１として示したように、本件出願前において周知であった。また、引用文献２（上記第４の２（１））には、樹脂成形物の角部に突出したバリを除去するにあたり、ロボットによって行いたいが難しかったとの課題が開示されるところ、引用発明１は、その解決手段を備えるものといえる。 してみると、引用発明１において、バリＢを除去する対象のワークＷとして、周知の技術的事項１のように樹脂成形品とすることで、上記相違点１に係る本件発明のようにすることは、当業者であれば容易に想到し得たことである。 ２ 相違点２について 上記相違点２について検討する。 （１）成形品の外面に生じるバリが発生する部位が、成形品の外形を成す二面が交差する稜部となることは、上記第４の２（５）に周知の技術的事項２として示したように、本件出願前において周知であった。 （２）また、引用文献１の段落【００２９】～【００３３】には、三次元形状計測装置７によるワークＷの表面Ｆ１の表面形状の計測に際して、次のア～エの工程を経ることが記載されている。 ア ワークＷの表面形状とバリＢの発生率が高い面（拘束面）との関係データを教示データとして教示・記憶装置８に記憶すること。 イ 大局的位置決定装置９にて、教示・記憶装置８の教示データ、及びＣＣＤカメラ４の画像データに基づき、対象ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置を決定すること。 ウ 制御装置２にて、対象ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置の近傍にロボット１のハンド５を誘導させること。 エ ワークＷの拘束面Ｆ２の大まかな位置の近傍にハンド５が移動すると、三次元形状計測装置７により、ワークＷの表面Ｆ１の表面形状を計測すること。 そして、上記アに関して、段落【００２９】～【００３０】には、通常、鋳型の合わせ面にバリＢが発生すること、及び、ワークＷの表面Ｆ１の外周上でバリＢの発生率が高い箇所である拘束面Ｆ２について、ワークＷの表面形状と拘束面Ｆ２との関係データである教示データを入力する手段の例として、ＣＡＤを利用する方法、具体的に数値を手入力する方法等があること、が記載されている。 （３）また、引用文献１の段落【００４６】～【００５０】には、図７に図示されるように、ワークＷの表面Ｆ１の形状モデルＭを三次元的形状に再構成する場合の態様について示されている。 （４）引用発明１と周知の技術的事項２とは、いずれもバリ取りに関する技術である点で技術分野が関連し、また、引用発明１においては、バリＢの発生率が高い箇所である拘束面Ｆ２の算出にあたり、まず大まかな位置を決定した上でワークＷの表面Ｆ１の表面形状を計測していることに鑑みて、ワークＷの表面Ｆ１のさまざまな位置に発生するバリＢを除去したい、との課題が内在することは自明であるといえるから、引用発明１に周知の技術的事項２を適用することに動機があるといえる。そして、引用発明１に周知の技術的事項２を適用して、成形品の外形を成す二面が交差する稜部に発生したバリの除去を行うにあたり、成形品の外形を成す二面が交差する稜部を含む当該二面の少なくとも一方を表面Ｆ１として捉え、ワークの表面形状と拘束面Ｆ２との関係データである教示データを、稜部を含むように拘束面を設定するべく、ＣＡＤを利用したり、数値を手入力したりすることで作成し、当該教示データに基づいて、三次元形状計測装置７としてのレーザレンジセンサ７により、稜部を含む当該表面Ｆ１と、平面状のレーザ光との交線の三次元位置を計測（スキャン）して、交線の形状を点列で表現した出力データを複数出力することにより表面形状を計測することで、上記相違点２に係る本件発明のようにすることは、上記（２）～（３）の記載からみて、当業者であれば容易に想到し得たことである。 ３ 相違点についての判断のまとめ したがって、本件発明は、引用発明１及び周知の技術的事項１～２に基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第７ 審判請求書における主張について 審判請求人は、令和６年１１月５日提出の審判請求書において、上記相違点２に関し、原査定においては、「二面が交差する稜部をバリ取り加工の対象部位とすることは当業者が容易に想到し得る」ことは指摘しているが、レーザレンジセンサが～稜部をスキャンすることに関しては、特に言及しておらず、たとえ稜部をバリ取り加工の対象部位とすることが容易であるとしても、綾部（当審注：「稜部」の誤記と認める。）をレーザレンジセンサでスキャンすることまでが、引用文献１における、上記のバリ取り経路を決定するプロセス開示内容から容易であるとはいえず、原査定の進歩性の判断には飛躍がある旨、主張する。 しかしながら、上記第６の２（４）で検討したように、稜部をバリ取り加工の対象部位とすることが容易であるならば、引用文献１の記載からみて、稜部をレーザレンジセンサでスキャンすることも、当業者であれば容易になし得たことである。 したがって、審判請求人の主張については、採用することができない。 第８ むすび 以上のとおり、本件発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないから、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。