2023-013804

特願２０２０－５４９３６１「ショベル」拒絶査定不服審判事件〔令和 ２年 ４月 ２日国際公開、ＷＯ２０２０／０６７３０３〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、令和元年９月２６日（優先権主張 平成３０年９月２７日）を国際出願日とする日本語特許出願であって、その後の手続の概要は、以下のとおりである。 令和３年 ３月２２日（受付日）：上申書及び手続補正書 令和４年１２月 ５日付け ：拒絶理由通知 令和５年 ２月 ８日（受付日）：意見書及び手続補正書 同年 ５月 ９日付け ：拒絶査定 同年 ８月１６日（受付日）：審判請求書及び手続補正書 令和７年 ３月１７日付け ：拒絶理由通知 同年 ５月１６日（受付日）：意見書及び手続補正書 同年 ８月２２日付け ：拒絶理由通知（最後） 同年１０月２７日（受付日）：意見書及び手続補正書 第２ 本願補正について １ 本願補正の内容 令和７年１０月２７日に提出された手続補正書による手続補正（以下「本願補正」という。）は、同年５月１６日に提出された手続補正書により補正された本願補正前の特許請求の範囲の請求項１～１２を補正して、本願補正後の特許請求の範囲の請求項１～１２とするものである。 そのうち、本願補正前の特許請求の範囲の請求項３に係る発明（以下「本願発明」という。）、及び、本願補正後の請求項３に係る発明（以下「本願補正発明」という。）は、次のとおりである。なお、下線は本願補正により補正された箇所を示している。 （１）本願補正前 「 【請求項３】 下部走行体と、 前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、 前記上部旋回体に取り付けられ、ブーム、前記ブームの先端に取り付けられるアーム、及び前記アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントを有する作業アタッチメントと、 前記作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、 ショベルの姿勢状態に関するデータを取得する取得装置と、 前記取得装置により取得されるデータに基づき、前記作業アタッチメントの動作に関する所定の制御を行う制御装置と、を備え、 前記所定の制御は、前記作業アタッチメントに所定の動作を自動的に行わせるマシンコントロール制御、又は、ショベルの所定の不安定状態を抑制するように前記作業アタッチメントの動作を制御する安定化制御であり、 前記制御装置は、前記エンドアタッチメントの姿勢状態と、前記油圧シリンダの圧力の測定値から導出される前記油圧シリンダの推力の実測値、及び前記アームの先端に既知の前記エンドアタッチメントが取り付けられていると仮定したときの前記油圧シリンダの推力の予測値とに基づき、前記エンドアタッチメントに関する情報を取得し、取得した前記エンドアタッチメントに関する情報に基づき、前記所定の制御における制御パラメータを変更することにより、前記所定の制御時の前記作業アタッチメントの応答特性を補正する、又は、取得した前記エンドアタッチメントに関する情報に基づき、前記所定の制御における制御パラメータを変更することにより、オペレータによる前記作業アタッチメントの操作内容、又は、自動運転機能による前記作業アタッチメントの動作指令を補正する、 ショベル。」 （２）本願補正後 「 【請求項３】 下部走行体と、 前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、 前記上部旋回体に取り付けられ、ブーム、前記ブームの先端に取り付けられるアーム、及び前記アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントを有する作業アタッチメントと、 前記作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、 ショベルの姿勢状態に関するデータを取得する取得装置と、 前記取得装置により取得されるデータに基づき、前記作業アタッチメントの動作に関する所定の制御を行う制御装置と、を備え、 前記所定の制御は、前記作業アタッチメントに所定の動作を自動的に行わせるマシンコントロール制御、又は、ショベルの所定の不安定状態を抑制するように前記作業アタッチメントの動作を制御する安定化制御であり、 前記制御装置は、 前記エンドアタッチメントの姿勢状態と、前記油圧シリンダの圧力の測定値から導出される前記油圧シリンダの推力の実測値、及び予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく前記作業アタッチメントを駆動する前記油圧シリンダの推力の予測値とに基づき、前記エンドアタッチメントに関する情報を取得し、 取得した前記エンドアタッチメントに関する情報に基づき、前記所定の制御における制御パラメータを変更することにより、前記所定の制御時の前記作業アタッチメントの応答特性を補正する、又は、取得した前記エンドアタッチメントに関する情報に基づき、前記所定の制御における制御パラメータを変更することにより、オペレータによる前記作業アタッチメントの操作内容、若しくは、自動運転機能による前記作業アタッチメントの動作指令を補正する、 ショベル。」 ２ 本願補正についての検討 （１）補正の目的 本願補正は、本願発明のショベルの制御装置が、エンドアタッチメントに関する情報を取得するにあたり、「前記エンドアタッチメントの姿勢状態と、前記油圧シリンダの圧力の測定値から導出される前記油圧シリンダの推力の実測値、及び前記アームの先端に既知の前記エンドアタッチメントが取り付けられていると仮定したときの前記油圧シリンダの推力の予測値とに基づき」としていたところを、令和７年８月２２日付け拒絶理由通知（最後）において、「前記アームの先端に既知の前記エンドアタッチメントが取り付けられていると仮定したときの前記油圧シリンダの推力の予測値」に係る構成が不明確である旨通知した点を、「前記エンドアタッチメントの姿勢状態と、前記油圧シリンダの圧力の測定値から導出される前記油圧シリンダの推力の実測値、及び予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく前記作業アタッチメントを駆動する前記油圧シリンダの推力の予測値とに基づき」とすることで明確にしたものであって、特許法第１７条の２第５項第４号で掲げる明りようでない記載の釈明を目的とするものである。 （２）新規事項の有無 本願補正により補正された事項は、願書に最初に添付した明細書（以下、特許請求の範囲及び図面とあわせて「当初明細書等」という。）の段落【００６８】に記載されているから、本願補正は、当初明細書等に記載された事項の範囲内においてするものであり、特許法第１７条の２第３項の規定に適合する。 （３）本願補正のまとめ したがって、請求項３に係る本願補正は適法になされたものである。 よって、以下では本願補正発明について、検討及び判断する。 第３ 当審において通知した拒絶理由（最後）の概要 令和７年８月２２日付けの拒絶理由通知（最後）で通知した拒絶の理由の概要は、次のとおりである。 理由１（明確性） この出願は、特許請求の範囲の請求項１、３～８、１１～１２の記載が、特許法第３６条第６項第２号に規定する要件を満たしていない。 理由２（進歩性） この出願の請求項３、５～８、１１～１２に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。 ＜引用文献等一覧＞ ・引用文献１ 国際公開第２０１５／０２５９８６号 第４ 当審において通知した拒絶理由（最後）の理由２（進歩性）について （１）引用文献、引用発明等 ア 引用文献の記載 （ア）記載事項 本願の出願前に頒布された引用文献１には、以下の事項が記載されている（下線は当審にて付した）。 ａ 「【００２７】 図１に示されるように、作業車両１００として、本例においては、おもに油圧ショベルを例に挙げて説明する。 【００２８】 作業車両１００は、車両本体１と、油圧により作動する作業機２とを有する。なお、後述するように、作業車両１００には掘削制御を実行する制御システム２００（図３）が搭載されている。 【００２９】 車両本体１は、旋回体３と、走行装置５とを有する。走行装置５は、一対の履帯５Ｃｒを有する。作業車両１００は、履帯５Ｃｒの回転により走行可能である。なお、走行装置５が車輪（タイヤ）を有していてもよい。 【００３０】 旋回体３は、走行装置５の上に配置され、かつ走行装置５により支持されている。旋回体３は、旋回軸ＡＸを中心として走行装置５に対して旋回可能である。」 ｂ 「【００３４】 作業機２は、旋回体３に支持されている。作業機２は、ブーム６と、アーム７と、バケット８と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２とを有する。ブーム６は旋回体３に接続されている。アーム７はブーム６に接続されている。バケット８はアーム７に接続されている。 【００３５】 ブームシリンダ１０は、ブーム６を駆動する。アームシリンダ１１は、アーム７を駆動する。バケットシリンダ１２は、バケット８を駆動する。ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びバケットシリンダ１２のそれぞれは、作動油によって駆動される油圧シリンダである。」 ｃ 「【００４４】 なお、本例においては、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１およびバケットシリンダ１２のストローク長さをそれぞれブームシリンダ長、アームシリンダ長およびバケットシリンダ長とも称する。また、本例においては、ブームシリンダ長、アームシリンダ長、及びバケットシリンダ長を総称してシリンダ長データＬとも称する。なお、角度センサを用いてストローク長さを検出する方式を採用することも可能である。」 ｄ 「【００５２】 本例においては、グローバル座標演算部２３は、２つの設置位置Ｐ１ａ及び設置位置Ｐ１ｂに基づいて旋回体方位データＱを生成する。旋回体方位データＱは、設置位置Ｐ１ａと設置位置Ｐ１ｂとで決定される直線がグローバル座標の基準方位（例えば北）に対してなす角に基づいて決定される。旋回体方位データＱは、旋回体３（作業機２）が向いている方位を示す。グローバル座標演算部２３は、後述する表示コントローラ２８に基準位置データＰ及び旋回体方位データＱを出力する。 【００５３】 ＩＭＵ２４は、旋回体３に設けられる。本例においては、ＩＭＵ２４は、運転室４の下部に配置される。旋回体３において、運転室４の下部に高剛性のフレームが配置される。ＩＭＵ２４は、そのフレーム上に配置される。なお、ＩＭＵ２４は、旋回体３の旋回軸ＡＸ（基準位置Ｐ２）の側方（右側又は左側）に配置されてもよい。ＩＭＵ２４は、車両本体１の左右方向に傾斜する傾斜角θ４と、車両本体１の前後方向に傾斜する傾斜角θ５とを検出する。 ・・・ 【００５５】 図３は、実施形態に基づく制御システム２００の構成を示す機能ブロック図である。 図３に示されるように、制御システム２００は、作業機２を用いる掘削処理を制御する。本例においては、掘削処理の制御は、ならい制御を有する。 【００５６】 ならい制御は、バケットの刃先が設計地形に沿って移動することによりバケットの刃先に当接する土砂を掻き均し、平らな設計地形に対応する面を作るならい作業を自動制御することを意味し、制限掘削制御とも称される。 【００５７】 ならい制御は、オペレータによるアーム操作があり、バケットの刃先と設計地形との距離および刃先の速度が基準内である場合に実行される。オペレータは、ならい制御中は通常、ブームを下げる方向に常にブームを操作しつつ、アームを操作する。 【００５８】 制御システム２００は、ブームシリンダストロークセンサ１６と、アームシリンダストロークセンサ１７と、バケットシリンダストロークセンサ１８と、アンテナ２１と、グローバル座標演算部２３と、ＩＭＵ２４と、操作装置２５と、作業機コントローラ２６と、圧力センサ６６及び圧力センサ６７と、制御弁２７と、方向制御弁６４と、表示コントローラ２８と、表示部２９と、センサコントローラ３０と、マンマシンインターフェース部３２とを有する。」 ｅ 「【００７９】 センサコントローラ３０は、ブームシリンダストロークセンサ１６の検出結果に基づいて、ブームシリンダ長を算出する。ブームシリンダストロークセンサ１６は、周回動作に伴うパルスをセンサコントローラ３０に出力する。センサコントローラ３０は、ブームシリンダストロークセンサ１６から出力されたパルスに基づいて、ブームシリンダ長を算出する。 【００８０】 同様に、センサコントローラ３０は、アームシリンダストロークセンサ１７の検出結果に基づいて、アームシリンダ長を算出する。センサコントローラ３０は、バケットシリンダストロークセンサ１８の検出結果に基づいて、バケットシリンダ長を算出する。 ・・・ 【００８４】 上記算出結果である傾斜角θ１、θ２、θ３と、基準位置データＰ、旋回体方位データＱ、及びシリンダ長データＬに基づいて、作業車両１００のブーム６、アーム７およびバケット８の位置を特定することが可能となり、バケット８の３次元位置を示すバケット位置データを生成することが可能である。 【００８５】 なお、ブーム６の傾斜角θ１、アーム７の傾斜角θ２、及びバケット８の傾斜角θ３は、シリンダストロークセンサで検出されなくてもよい。ロータリーエンコーダのような角度検出器でブーム６の傾斜角θ１が検出されてもよい。角度検出器は、旋回体３に対するブーム６の屈曲角度を検出して、傾斜角θ１を検出する。同様に、アーム７の傾斜角θ２がアーム７に取り付けられた角度検出器で検出されてもよい。バケット８の傾斜角θ３がバケット８に取り付けられた角度検出器で検出されてもよい。」 ｆ 「【０１４９】 図６は、実施形態に基づくならい制御を実行する制御システム２００の構成を示す機能ブロック図である。 【０１５０】 図６に示されるように、制御システム２００が有する作業機コントローラ２６および表示コントローラ２８の機能ブロックが示される。 【０１５１】 ここでは、主にならい制御（制限掘削制御）によるブーム６の介入制御について主に説明する。上記で説明したように、介入制御は、バケット８の刃先８ａが目標設計地形Ｕに侵入しないように、ブーム６の動きを制御するものである。 【０１５２】 具体的には、作業機コントローラ２６は、掘削対象の目標形状である設計地形を示す目標設計地形Ｕとバケット８の刃先８ａの位置を示すバケット位置データＳとに基づいて、目標設計地形Ｕとバケット８との距離ｄを算出する。そして、距離ｄに応じてバケット８が目標設計地形Ｕに近づく速度が小さくなるように、ブーム６の介入制御による制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力する。」 ｇ 「【０１６０】 バケット位置データ生成部２８Ｂは、傾斜角θ１、θ２、θ３、θ４、θ５と、基準位置データＰ、旋回体方位データＱ、及びシリンダ長データＬに基づいて、バケット８の３次元位置を示すバケット位置データＳを生成する。なお、刃先８ａの位置情報は、メモリ等の接続式記録装置から転送されてもよい。 【０１６１】 本例においては、バケット位置データＳは、刃先８ａの３次元位置を示すデータである。 【０１６２】 目標設計地形データ生成部２８Ｃは、バケット位置データ生成部２８Ｂより取得するバケット位置データＳと目標施工情報格納部２８Ａに格納する後述する目標施工情報Ｔを用いて、掘削対象の目標形状を示す目標設計地形Ｕを生成する。 ・・・ 【０１６５】 目標設計地形データ生成部２８Ｃは、作業機コントローラ２６に対して目標設計地形Ｕに関するデータを出力する。また、バケット位置データ生成部２８Ｂは、生成したバケット位置データＳを作業機コントローラ２６に出力する。 【０１６６】 作業機コントローラ２６は、推定速度決定部５２と、距離取得部５３と、目標速度決定部５４と、作業機制御部５７と、記憶部５８とを有する。 【０１６７】 作業機コントローラ２６は、操作装置２５の操作指令（圧力ＭＡ、ＭＴ）および表示コントローラ２８からバケット位置データＳおよび目標設計地形Ｕを取得し、制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力する。また、作業機コントローラ２６は、必要に応じてセンサコントローラ３０およびグローバル座標演算部２３から演算処理に必要な各種パラメータを取得する。」 ｈ 「【０２５９】 図１５は、実施形態に基づく目標速度決定部５４の処理ブロックの概略を説明する図である。 【０２６０】 図１５に示されるように、目標速度決定部５４は、制限速度算出部５４Ａと、調整部５４Ｂと、演算部５４Ｃとを含む。 【０２６１】 制限速度算出部５４Ａは、図１４で説明した制限速度テーブルを用いた演算処理を実行する。 【０２６２】 具体的には、制限速度算出部５４Ａは、距離取得部５３で取得されるバケット８の刃先８ａと目標設計地形Ｕとの距離ｄに応じた作業機２全体の制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを、制限速度テーブルに従って算出する。 【０２６３】 調整部５４Ｂは、調整テーブルに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整する。 調整テーブルとしては、例えば、縦軸が制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔに乗算する係数Ｋ（≦１）、横軸がＰＰＣ圧との関係を示すテーブルを用いることができる。 【０２６４】 ここで、調整テーブルは、ＰＰＣ圧が大きくなるにしたがって係数Ｋが線形に上昇するテーブルが示されている。そして、ＰＰＣ圧が所定値Ｙの場合に係数Ｋは１となる。ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には係数Ｋは１を維持する。 【０２６５】 調整部５４Ｂは、調整テーブルに従い、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ未満の場合に係数Ｋに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整し、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整しない。 【０２６６】 調整部５４Ｂは、第２操作レバーの操作量に対応するＰＰＣ圧に応じた係数Ｋを取得し、取得した係数Ｋと制限速度算出部５４Ａで算出された制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔとを乗算して制限速度を調整する。 【０２６７】 演算部５４Ｃは、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔと、アーム推定速度Ｖｃ＿ａｍから得られるアーム推定速度Ｖｃ＿ａｍの垂直速度成分Ｖｃｙ＿ａｍと、バケット推定速度Ｖｃ＿ｂｋｔから得られるバケット推定速度Ｖｃ＿ｂｋｔの垂直速度成分Ｖｃｙ＿ｂｋｔとに基づいてブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔを算出する。 【０２６８】 具体的には、図１５で説明した方式に従って、ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔを算出する。 【０２６９】 そして、介入制御部５７は、目標速度決定部５４で決定されたブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力する。」 ｉ 「【０２９４】 実施形態の変形例２においては、目標速度決定部５４を目標速度決定部５４Ｑに変更する。 【０２９５】 目標速度決定部５４Ｑは、バケット８の種別に従って制限速度テーブルを調整する。 図１８は、実施形態の変形例２に基づく目標速度決定部５４Ｑの処理ブロックの概略を説明する図である。 【０２９７】 バケット種別取得部５４Ｆは、入力データに基づいてバケット８の種別を判断する。本例においては、バケット８が「大」、「小」の２種類の種別を判断する。 【０２９８】 バケット８が「大」とはバケット重量が重いことを示す。バケット８が「小」とはバケット重量が軽いことを示す。 【０２９９】 バケット種別取得部５４Ｆに入力される入力データは、一例として、作業車両１００に対してバケット８を装着した際にオペレータがマンマシンインターフェース部３２の入力部３２１を介して設定するバケット８の種別データに基づくものである。 【０３００】 たとえば、表示部３２２において表示されるバケット重量設定の画面において、オペレータがバケット８の重量を設定することが可能である。 【０３０１】 また、バケット８の重量は、オペレータによって手動で選択されなくても、油圧シリンダ６０（ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びバケットシリンダ１２）の内部に発生する圧力に基づいて自動的に検知されてもよい。この場合、例えば作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態で、油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知される。検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定することも可能である。入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて、当該データに基づいて判断するようにしても良い。 【０３０２】 調整部５４Ｄは、バケット種別取得部５４Ｆで取得されたバケット種別に従う調整テーブルに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整する。 【０３０３】 具体的には、調整部５４Ｄは、縦軸が制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔに乗算する係数Ｋ（≦１）、横軸がＰＰＣ圧との関係を示す調整テーブルＴ１，Ｔ２を有する。調整テーブルＴ１，Ｔ２は、バケット８の種別によってそれぞれ異なる。 【０３０４】 調整テーブルＴ１，Ｔ２は、バケット８が「小」、「大」の場合にそれぞれ対応して設けられる。ここで、調整テーブルＴ１，Ｔ２は、ＰＰＣ圧が大きくなるにしたがって係数Ｋが線形に上昇するテーブルが示されている。同じＰＰＣ圧に対して調整テーブルＴ１の方が調整テーブルＴ２よりも係数Ｋの値が大きい。 【０３０５】 調整テーブルＴ１，Ｔ２は、ＰＰＣ圧が所定値Ｙの場合に係数Ｋは１となる。ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には係数Ｋは１を維持する。所定値Ｙ未満の場合に係数Ｋは１未満となる。 【０３０６】 調整部５４Ｄは、バケット種別取得部５４Ｆで取得されたバケット種別に従って調整テーブルＴ１，Ｔ２のいずれか一方を選択する。そして、調整部５４Ｄは、選択した調整テーブルに基づいて、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ未満の場合に調整テーブルに従う係数Ｋに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整し、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整しない。 【０３０７】 そして、演算部５４Ｃは、上記したように制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔと、アーム推定速度Ｖｃ＿ａｍ、バケット推定速度Ｖｃ＿ｂｋｔとに基づいてアーム推定速度Ｖｃ＿ａｍの垂直速度成分Ｖｃｙ＿ａｍとバケット推定速度Ｖｃ＿ｂｋｔの垂直速度成分Ｖｃｙ＿ｂｋｔを算出し、ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔを算出する。 【０３０８】 そして、介入制御部５７は、目標速度決定部５４Ｑで決定されたブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力する。 【０３０９】 これにより、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔの値が小さくなるため介入制御によるブーム６のブーム目標速度の値を小さくすることが可能となる。ブーム目標速度の値が小さくなることにより、ブーム６の上下動を抑制してバケット８の刃先８ａを安定させてハンチングを抑制することが可能となる。」 （イ）認定事項 ａ 上記「（ア）ｄ」の【００５８】には、「制御システム２００は、ブームシリンダストロークセンサ１６と、アームシリンダストロークセンサ１７と、バケットシリンダストロークセンサ１８と」を有することが記載されているところ、当該３つの「ストロークセンサ」に関して、上記「（ア）ｅ」の【００７９】及び【００８０】には、「センサコントローラ３０」が、「ブームシリンダストロークセンサ１６」、「アームシリンダストロークセンサ１７」及び「バケットシリンダストロークセンサ１８」の「検出結果に基づいて、」「ブームシリンダ長」、「アームシリンダ長」及び「バケットシリンダ長」を「算出する」ことが示されている。 ｂ 一方、上記「（ア）ｃ」の【００４４】には、「角度センサを用いてストローク長さを検出する」との記載があり、かつ、上記「（ア）ｅ」の【００８５】には、「ロータリーエンコーダのような角度検出器」によって、「ブーム６の傾斜角θ１」が、「アーム７に取り付けられた角度検出器で」「アーム７の傾斜角θ２」が、「バケット８に取り付けられた角度検出器で」「バケット８の傾斜角θ３」が検出されることが記載されているから、上記【００５８】の「制御システム２００」が有する、上記３つの「ストロークセンサ」を、これらの３つの「角度検出器」に置き換えることにより、その出力によって上記の傾斜角θ１～３に加えて「ブームシリンダ長」、「アームシリンダ長」及び「バケットシリンダ長」が算出されることが記載されていると解することができる。 ｃ さらに、上記【００４４】には、「ブームシリンダ長、アームシリンダ長、及びバケットシリンダ長を総称してシリンダ長データＬと称」することが、上記【００７９】及び【００８０】には、「センサコントローラ３０」が、「ブームシリンダ長」、「アームシリンダ長」及び「バケットシリンダ長」を算出することが記載されているから、上記「制御システム２００」が有する「センサコントローラ３０」は、上記３つの「角度検出器」により検出された傾斜角θ１～３から、「シリンダ長データＬ」を算出するものと解することができる。 ｄ したがって、引用文献１には、上記【００５８】と、段落【００４４】、【００７９】、【００８０】及び【００８５】の記載を併せみると、次の技術事項が記載されていると認められる（以下「認定事項」という。）。 （認定事項） 「制御システム２００は、旋回体３に対するブーム６の屈曲角度を検出して、傾斜角θ１を検出する角度検出器と、アーム７に取り付けられたアーム７の傾斜角θ２を検出する角度検出器と、バケット８に取り付けられたバケット８の傾斜角θ３を検出する角度検出器と、グローバル座標演算部２３と、ＩＭＵ２４と、操作装置２５と、作業機コントローラ２６と、制御弁２７とを有し、センサコントローラ３０は、ブーム６の傾斜角θ１、アーム７の傾斜角θ２、及び、バケット８の傾斜角θ３によりシリンダ長データＬを算出すること。」 （ウ）引用発明 上記（ア）及び（イ）からみて、引用文献１には以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されていると認められる。 （引用発明） 「作業車両１００は、車両本体１と、油圧により作動する作業機２とを有し、掘削制御を実行する制御システム２００が搭載され（【００２８】）、 車両本体１は、旋回体３と、走行装置５とを有し（【００２９】）、 旋回体３は、走行装置５の上に配置され、かつ走行装置５により支持され（【００３０】）、 作業機２は、旋回体３に支持され、ブーム６と、アーム７と、バケット８と、ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２とを有し（【００３４】）、 ブームシリンダ１０は、ブーム６を駆動し、アームシリンダ１１は、アーム７を駆動し、バケットシリンダ１２は、バケット８を駆動し、ブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、及びバケットシリンダ１２のそれぞれは、作動油によって駆動される油圧シリンダであり（【００３５】）、 グローバル座標演算部２３は、表示コントローラ２８に基準位置データＰ及び旋回体方位データＱを出力し（【００５２】）、 ＩＭＵ２４は、旋回体３に設けられ、車両本体１の左右方向に傾斜する傾斜角θ４と、車両本体１の前後方向に傾斜する傾斜角θ５とを検出し（【００５３】）、 ならい制御は、バケットの刃先が設計地形に沿って移動することによりバケットの刃先に当接する土砂を掻き均し、平らな設計地形に対応する面を作るならい作業を自動制御することを意味し（【００５６】）、 ならい制御は、オペレータによるアーム操作があり、バケットの刃先と設計地形との距離および刃先の速度が基準内である場合に実行され（【００５７】）、 制御システム２００は、旋回体３に対するブーム６の屈曲角度を検出して、傾斜角θ１を検出する角度検出器と、アーム７に取り付けられたアーム７の傾斜角θ２を検出する角度検出器と、バケット８に取り付けられたバケット８の傾斜角θ３を検出する角度検出器と、グローバル座標演算部２３と、ＩＭＵ２４と、操作装置２５と、作業機コントローラ２６と、制御弁２７とを有し、センサコントローラ３０は、ブーム６の傾斜角θ１、アーム７の傾斜角θ２、及び、バケット８の傾斜角θ３によりシリンダ長データＬを算出し（認定事項）、 制御システム２００は、作業機コントローラ２６を有し（【０１５０】）、 作業機コントローラ２６は、掘削対象の目標形状である設計地形を示す目標設計地形Ｕとバケット８の刃先８ａの位置を示すバケット位置データＳとに基づいて、目標設計地形Ｕとバケット８との距離ｄを算出し、距離ｄに応じてバケット８が目標設計地形Ｕに近づく速度が小さくなるように、ブーム６の介入制御による制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力し（【０１５２】）、 バケット位置データ生成部２８Ｂは、傾斜角θ１、θ２、θ３、θ４、θ５と、基準位置データＰ、旋回体方位データＱ、及びシリンダ長データＬに基づいて、バケット８の３次元位置を示すバケット位置データＳを生成し（【０１６０】）、 作業機コントローラ２６は、目標速度決定部５４と、作業機制御部５７と、記憶部５８とを有し（【０１６６】）、 作業機２全体の制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを、制限速度テーブルに従って算出し（【０２６２】）、 作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態で、油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知され、検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し、入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて、当該データに基づいて判断するようにし（【０３０１】）、 目標速度決定部５４Ｑは、バケット８の種別に従って制限速度テーブルを調整し（【０２９５】）、 バケット種別取得部５４Ｆは、入力データに基づいてバケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断し（【０２９７】）、 調整部５４Ｄは、バケット種別取得部５４Ｆで取得されたバケット種別に従う調整テーブルに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整し（【０３０２】）、 調整部５４Ｄは、縦軸が制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔに乗算する係数Ｋ（≦１）、横軸がＰＰＣ圧との関係を示す調整テーブルＴ１，Ｔ２を有し、調整テーブルＴ１，Ｔ２は、バケット８の種別によってそれぞれ異なり（【０３０３】）、 調整テーブルＴ１，Ｔ２は、バケット８が「小」、「大」の場合にそれぞれ対応して設けられ、同じＰＰＣ圧に対して調整テーブルＴ１の方が調整テーブルＴ２よりも係数Ｋの値が大きく（【０３０４】）、 調整テーブルＴ１，Ｔ２は、ＰＰＣ圧が所定値Ｙの場合に係数Ｋは１となり、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には係数Ｋは１を維持し、所定値Ｙ未満の場合に係数Ｋは１未満となり（【０３０５】）、 調整部５４Ｄは、選択した調整テーブルに基づいて、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ未満の場合に調整テーブルに従う係数Ｋに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整し、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整せず（【０３０６】）、 介入制御部５７は、目標速度決定部５４Ｑで決定されたブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力し（【０３０８】）、 制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔの値が小さくなるため介入制御によるブーム６のブーム目標速度の値を小さくすることが可能となり、ブーム目標速度の値が小さくなることにより、ブーム６の上下動を抑制してバケット８の刃先８ａを安定させてハンチングを抑制することが可能となる（【０３０９】）、 作業車両１００としての油圧ショベル（【００２７】）。」 （２）対比 ア 本願補正発明と引用発明との対比 （ア）引用発明の「走行装置５」は、その「上に」「旋回体３」が「配置され」るから、本願補正発明の「下部走行体」に相当し、引用発明の「旋回体３」は、本願補正発明の「下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体」に相当する。 （イ）引用発明の「ブーム６」、「アーム７」、「バケット８」は、「アーム７」が「ブーム６」に取り付けられ、「バケット８」が「アーム７」に取り付けられるという技術常識も踏まえると、それぞれ本願補正発明の「ブーム」、「ブームの先端に取り付けられるアーム」、「アームの先端に取り付けられるエンドアタッチメント」に相当し、引用発明の「作業機２」は、「旋回体３に支持されて」おり、「ブーム６と、アーム７と、バケット８とを有」するものであるから、本願補正発明の「上部旋回体に取り付けられ」る「作業アタッチメント」に相当する。 （ウ）引用発明の「ブームシリンダ１０と、アームシリンダ１１と、バケットシリンダ１２」は、本願補正発明の「作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダ」に相当する。 （エ）引用発明の「旋回体３に対するブーム６の屈曲角度」である「傾斜角θ１」、「アーム７の傾斜角θ２」及び「バケット８の傾斜角θ３」は、これらの角度を用いて「旋回体３」に対する「バケット８」の位置を定めることができると解されるから、本願補正発明の「ショベルの姿勢状態に関するデータ」に相当する。 また、引用発明の「センサコントローラ３０」は、「ブーム６の傾斜角θ１、アーム７の傾斜角θ２、及び、バケット８の傾斜角θ３」について、それぞれを検出する「角度検出器」から入力し、「シリンダ長データＬを算出」することは明らかであるから、本願補正発明の「ショベルの姿勢状態に関するデータを取得する取得装置」に相当する。 （オ）引用発明において、「作業機コントローラ２６」が、「ならい制御」において、「ブーム６の介入制御による制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力」することは、これにより「バケット８」の「目標設計地形Ｕに近づく速度が小さくなる」との動作が生じるから、本願補正発明の「作業アタッチメントの動作に関する所定の制御」に相当する。 また、引用発明の上記「ブーム６の介入制御による制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力」することは、「傾斜角θ１、θ２、θ３」及び「シリンダ長データＬ」を含むデータに基づいて生成されたものである、「バケット８の３次元位置を示すバケット位置データＳ」に基づいて実行されるから、引用発明は、本願補正発明の「取得装置により取得されるデータに基づき、」「作業アタッチメントの動作に関する所定の制御を行う」に相当する構成を有する。 さらに、これらのことからみて、引用発明の「作業機コントローラ２６」を有する「制御システム２００」は、本願補正発明の「取得装置により取得されるデータに基づき、」「作業アタッチメントの動作に関する所定の制御を行う制御装置」に相当する。 （カ）引用発明の「ならい制御」は、「バケットの刃先が設計地形に沿って移動することによりバケットの刃先に当接する土砂を掻き均し、平らな設計地形に対応する面を作るならい作業を自動制御する」ものであるから、引用発明の「ならい制御」において、「ブーム６の介入制御による制御弁２７への制御指令ＣＢＩを出力」することは、本願補正発明の「所定の制御は、」「作業アタッチメントに所定の動作を自動的に行わせるマシンコントロール制御」であることに相当する。 また、引用発明の「ブーム６の上下動を抑制してバケット８の刃先８ａを安定させてハンチングを抑制すること」は、本願補正発明の「ショベルの所定の不安定状態を抑制する」ことに相当する。 そして、引用発明において、「ハンチングを抑制する」ために行う制御である「介入制御部５７は、目標速度決定部５４Ｑで決定されたブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力する」ことは、本願補正発明の「作業アタッチメントの動作を制御する安定化制御」に相当する。 （キ）引用発明の「作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態」は、「バケット８」自体の「宙に浮いている」との「ブーム６」、「アーム７」により規定される「バケット８」の態様と、「作業車両１００」の「姿勢」により決せられる「バケット８」の対地における「姿勢」とを含む「状態」を示すと解されるから、本願補正発明の「エンドアタッチメントの姿勢状態」に相当する。 そして、引用発明の「油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力」、「アーム７に装着されたバケット８の重量」は、それぞれ本願補正発明の「油圧シリンダの圧力の測定値」、「エンドアタッチメントに関する情報」に相当し、引用発明の「検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定」することは、本願補正発明の「油圧シリンダの圧力の測定値から導出される」「油圧シリンダの推力の実測値」「に基づき、」「エンドアタッチメントに関する情報を取得」することに相当する。 （ク）引用発明の「作業機コントローラ２６」が有する「目標速度決定部５４Ｑ」は、「バケット８の種別に従って制限速度テーブルを調整」し、これにより「ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力」され、かつ、「作業機コントローラ２６」は「制御システム２００」が有するものであるから、引用発明の「制御システム２００」は、本願補正発明の「制御装置」に相当する。 また、引用発明の上記「バケット８の種別に従って制限速度テーブルを調整」することは、当該「バケット８の種別」が「バケット８の重量を特定」することにより「判断」されたものであるから、本願補正発明の「取得した」「エンドアタッチメントに関する情報に基づき、」「所定の制御における制御パラメータを変更すること」に相当する。 さらに、引用発明の「ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力」することは、「バケット８の種別に従って制限速度テーブルを調整」し、これにより当該「ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔ」が変更されると解されるから、本願補正発明の「取得した」「エンドアタッチメントに関する情報に基づき、」「所定の制御時の」「作業アタッチメントの応答特性を補正する」ことに相当する。 （ケ）引用発明において、「ならい制御は、オペレータによるアーム操作があり、バケットの刃先と設計地形との距離および刃先の速度が基準内である場合に実行され」ることにより「ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力」することは、本願補正発明の「オペレータによる前記作業アタッチメントの操作内容」「を補正する」ことに相当する。 また、引用発明において、「ならい制御は、バケットの刃先が設計地形に沿って移動することによりバケットの刃先に当接する土砂を掻き均し、平らな設計地形に対応する面を作るならい作業を自動制御する」際に「ブーム目標速度Ｖｃ＿ｂｍ＿ｌｍｔに従って制御指令ＣＢＩを制御弁２７に出力」することは、本願補正発明の「自動運転機能による前記作業アタッチメントの動作指令を補正する」ことに相当する。 （コ）引用発明の「作業車両１００としての油圧ショベル」は、本願補正発明の「ショベル」に相当する。 以上を整理すると、本願補正発明と引用発明とは、次の点で一致する。 ＜一致点＞ 「下部走行体と、 下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、 上部旋回体に取り付けられ、ブーム、ブームの先端に取り付けられるアーム、及びアームの先端に取り付けられるエンドアタッチメントを有する作業アタッチメントと、 作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダと、 ショベルの姿勢状態に関するデータを取得する取得装置と、 取得装置により取得されるデータに基づき、作業アタッチメントの動作に関する所定の制御を行う制御装置と、を備え、 所定の制御は、作業アタッチメントに所定の動作を自動的に行わせるマシンコントロール制御、又は、ショベルの所定の不安定状態を抑制するように前記作業アタッチメントの動作を制御する安定化制御であり、 制御装置は、 エンドアタッチメントの姿勢状態と、油圧シリンダの圧力の測定値から導出される油圧シリンダの推力の実測値に基づき、エンドアタッチメントに関する情報を取得し、 取得したエンドアタッチメントに関する情報に基づき、所定の制御における制御パラメータを変更することにより、所定の制御時の作業アタッチメントの応答特性を補正する、又は、取得したエンドアタッチメントに関する情報に基づき、前記所定の制御における制御パラメータを変更することにより、オペレータによる作業アタッチメントの操作内容、若しくは、自動運転機能による作業アタッチメントの動作指令を補正する、 ショベル。」 そして、両者は、以下の点で相違する。 ＜相違点＞ エンドアタッチメントに関する情報を、 本願補正発明では、「エンドアタッチメントの姿勢状態と、油圧シリンダの圧力の測定値から導出される油圧シリンダの推力の実測値」に加えて、「予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく前記作業アタッチメントを駆動する前記油圧シリンダの推力の予測値」に基づいて取得しているのに対し、 引用発明では、「作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態で、油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知され、検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し、入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて、当該データに基づいて判断」しているものの、「予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく前記作業アタッチメントを駆動する前記油圧シリンダの推力の予測値」に基づいて取得するとの特定がなされていない点。 （３）検討・判断 上記相違点について検討する。 ア 引用発明は、作業機の操作速度の制限速度である「制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔ」に基づいて、所定の制御がなされるショベルである。 そして、引用発明の制限速度は、「作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態で、油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知され、検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し、入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて」、「入力データに基づいてバケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断し」、「作業機コントローラ２６」の「調整部５４Ｄ」が、その「バケット８の種別によってそれぞれ異な」る「調整テーブルＴ１，Ｔ２」に対応して「選択した調整テーブルに基づいて、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ未満の場合に調整テーブルに従う係数Ｋに基づいて制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整し、ＰＰＣ圧が所定値Ｙ以上の場合には、制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔを調整」しないものであり、「係数Ｋ（≦１）」を「制限速度Ｖｃｙ＿ｌｍｔに乗算」することにより調整されるものである。 イ 引用発明は、「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別」によって異なる「調整テーブルＴ１，Ｔ２」を選択するために、「油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知され、検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し、入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて」、「入力データに基づいてバケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」することに相当する機能を有するといえるところ、引用発明が、「検知された油圧シリンダ６０内部の圧力」から得られる「アーム７に装着されたバケット８の重量」が、「「大」、「小」の２種類の種別」の何れに属することになるのかを判断するために必要な閾値等の基準を有しない限り、「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」できないことは明らかである。 ウ よって、引用発明において、「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別」の閾値となる重量として「大」と「小」の間の重量を有するバケットを予め規定される基準のバケットとし、その予め規定される基準のバケットを駆動する油圧シリンダの推力の予測値を、「入力データに基づいてバケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」するために「検知された油圧シリンダ６０内部の圧力」の比較の対象のための閾値として採用して、バケットの種別を判断することにより、「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別」によって異なる「調整テーブルＴ１，Ｔ２」を選択することは、当業者が適宜なし得る程度のことである。 エ そうすると、引用発明の「バケット８」及び「油圧シリンダ６０」は、本願補正発明の「エンドアタッチメント」及び「作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダ」に相当するので、引用発明において、「作業車両１００が特定の姿勢で、かつバケット８が宙に浮いている状態で、油圧シリンダ６０の内部に発生する圧力が検知され、検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し、入力データとして、バケット種別取得部５４Ｆが当該検知された油圧シリンダ６０内部の圧力のデータを受けて、当該データに基づいて判断」することに加えて、予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダの推力の予測値に基づき、エンドアタッチメントに関する情報を取得するとして、本願補正発明の相違点に係る構成とすることは、当業者にとって容易である。 そして、そうしたことによる効果は、引用発明に照らしてみても、格別顕著なものとは認められない。 オ よって、引用発明に基いて、本願補正発明の構成とすることは、当業者にとって容易である。 （４）請求人の主張について ア 主張の概要 請求人は、令和７年１０月２７日付け意見書の「３．拒絶理由に対する意見」の「３．２ 理由２（進歩性）」において、「引用文献１では、"検知された油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定することも可能である"（段落０３０１参照）との記載からも分かる通り、油圧シリンダの圧力の実測値からバケット８の重量を特定し、所定の閾値を用いて、その重量が重いのか軽いのかを判断すれば済むことであり、審判長殿のご指摘のように、『既知の「バケット８の『大』、『小』の２種類の種別」のバケットが取り付けられているときの測定値』との比較を行う必要がないことは明らかです。 よって、引用文献１に依拠しても、当業者は、本願発明３には全く到達し得ません。」と主張する。 イ 主張に対する見解 引用発明は、引用発明のショベルに取り付けられている「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別」によって異なる「調整テーブルＴ１，Ｔ２」を選択するために、「バケット種別取得部５４Ｆは、入力データに基づいてバケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」するものであり、その「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」するためには、引用発明のショベルが、バケットの重量の「大」と「小」の間に、該「入力データ」との比較のための閾値等の基準を有することが必要なことは明らかである。 そして、引用発明においても、取り付けられている「バケット８の「大」、「小」の２種類の種別を判断」するために、バケットを駆動する「油圧シリンダ６０内部の圧力に基づいて、アーム７に装着されたバケット８の重量を特定し」ており、その特定された測定値を上記閾値と比較して、取り付けられているバケットが「大」に属するか、「小」に属するか判断するものであるといえる。 そうすると、ショベルに取り付けられているバケットが「大」に属するか、「小」に属するか判断するための比較の対象が、ショベルのバケットを駆動するための油圧シリンダの内部の圧力であることから、引用発明の「油圧シリンダ６０内部の圧力」が該閾値となるバケットを想定して、本願補正発明の「予め規定される基準のエンドアタッチメント」として設定し、その「予め規定される基準のエンドアタッチメントに基づく前記作業アタッチメントを駆動する前記油圧シリンダの推力の予測値」に基づき、「エンドアタッチメントに関する情報を取得」することにより、上記相違点に係る本願補正発明のような構成とすることが、当業者にとって容易であることは、上記「（３）イ～エ」で述べたとおりである。 よって、請求人の主張は上記（３）に示した判断を左右するものではなく、採用できない。 （５）小括 以上のとおり、本件補正発明は、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 第５ むすび 以上のとおり、本願補正発明は、引用発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。 したがって、その余の請求項に係る発明について言及するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。