2022-015243

特願２０１９－５２９４９３「外科用ロボット用のモータ制御回路」拒絶査定不服審判事件〔平成３０年 ６月 ７日国際公開、ＷＯ２０１８／１００３９９、令和 １年１２月１２日国内公表、特表２０１９－５３６０５２〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 １ 手続の経緯 本願は、２０１７年（平成２９年）１２月１日を国際出願日とする外国語特許出願であって（パリ条約による優先権主張外国庁受理２０１６年１２月２日（以下「優先日」という。）、英国）、その手続の経緯の概略は、次のとおりである。 令和元年 ７月３０日 ：翻訳文の提出 同年１１月１９日 ：手続補正書の提出 令和３年１１月２４日付け：拒絶理由通知書 令和４年 ２月２８日 ：意見書の提出 同年 ５月１７日付け：拒絶査定（以下「原査定」という。） （同月２４日 ：原査定の謄本の送達） 同年 ９月２６日 ：審判請求書の提出 令和５年 ７月２８日付け：拒絶理由通知書 同年１０月３１日 ：意見書、手続補正書の提出 なお、令和５年７月２８日付けで当審において通知した拒絶理由通知書を、以下「当審拒絶理由通知書」といい、これに対して、同年１０月３１日に請求人から提出された意見書を、以下、単に「意見書」という。 ２ 請求項１の記載及び本願発明の認定 (１) 請求項１の記載 令和５年１０月３１日に提出された手続補正書による補正（以下「本件補正」という。）により、特許請求の範囲の請求項１の記載は、次に示すとおりのものとなっている。なお、下線は当合議体において付したものである。 「【請求項１】 外科用ロボット用のモータ制御回路であって 前記モータ制御回路は、前記外科用ロボットの外科用ロボットアームの多相モータの駆動電流を感知するための回路であって、 前記多相モータは前記外科用ロボットアームのジョイントを駆動するように構成され、前記モータ制御回路は回路基板上のＩＣに統合されており、 前記多相モータの各フェーズ用の前記駆動電流を生成するように構成されているドライバで、すべての前記駆動電流の瞬間合計がゼロになるドライバと、 前記多相モータの各フェーズ用の電流センサであり、各々が６ｍｍ未満の距離で離隔しつつ、各フェーズの前記駆動電流を測定するように構成されている電流センサで、各電流センサが２つの電流センサ素子を含み、各電流センサ素子が該フェーズの該駆動電流を測定して駆動電流読取値を生成するように構成されており、該フェーズの測定駆動電流が前記２つの電流センサ素子の前記駆動電流読取値の組み合わせであり、測定すべき該駆動電流の外部の磁界が原因である、各電子センサ素子の該駆動電流の系統的な誤差の大きさが同じになるように、各電流センサの該２つの電流センサ素子が相対配置されている電流センサと、 前記多相モータの各フェーズについて、該フェーズの前記測定駆動電流からすべての前記フェーズの測定駆動電流の合計の１／ｎを引いたものとなるように該フェーズの該駆動電流の推定値を生成するように構成されたコントローラで、ｎが該多相モータのフェーズ数であるコントローラと、 を含んで構成されており、 前記ドライバから前記多層モータへ延びるｎ本のモータ駆動ラインがあり、各モータ駆動ラインのそれぞれが、前記多層モータの各フェーズのそれぞれに１本ずつ対応し、各モータ駆動ラインが各電流センサを１個ずつ備えており、各電流センサの前記２つの電流センサ素子が反対向きに配置されており、かつ、（ｉ）前記回路基板上で背中合わせに配置されているか、または（ｉｉ）前記回路基板上で並んで配置されて並列に配線されているか、のいずれかである回路。」 (２) 本願発明の認定 ア 前記請求項１には、「前記多層モータ」（下線は当合議体による。）という語句が２回現れるところ、この「前記多層モータ」との記載は、「前記多相モータ」の明らかな誤記である。 イ そこで、本願の請求項１に係る発明（以下「本願発明」という。）は、前記アの誤記を正し、次の事項により特定されるとおりのものであると認める。 「【請求項１】 外科用ロボット用のモータ制御回路であって 前記モータ制御回路は、前記外科用ロボットの外科用ロボットアームの多相モータの駆動電流を感知するための回路であって、 前記多相モータは前記外科用ロボットアームのジョイントを駆動するように構成され、前記モータ制御回路は回路基板上のＩＣに統合されており、 前記多相モータの各フェーズ用の前記駆動電流を生成するように構成されているドライバで、すべての前記駆動電流の瞬間合計がゼロになるドライバと、 前記多相モータの各フェーズ用の電流センサであり、各々が６ｍｍ未満の距離で離隔しつつ、各フェーズの前記駆動電流を測定するように構成されている電流センサで、各電流センサが２つの電流センサ素子を含み、各電流センサ素子が該フェーズの該駆動電流を測定して駆動電流読取値を生成するように構成されており、該フェーズの測定駆動電流が前記２つの電流センサ素子の前記駆動電流読取値の組み合わせであり、測定すべき該駆動電流の外部の磁界が原因である、各電子センサ素子の該駆動電流の系統的な誤差の大きさが同じになるように、各電流センサの該２つの電流センサ素子が相対配置されている電流センサと、 前記多相モータの各フェーズについて、該フェーズの前記測定駆動電流からすべての前記フェーズの測定駆動電流の合計の１／ｎを引いたものとなるように該フェーズの該駆動電流の推定値を生成するように構成されたコントローラで、ｎが該多相モータのフェーズ数であるコントローラと、 を含んで構成されており、 前記ドライバから前記多相モータへ延びるｎ本のモータ駆動ラインがあり、各モータ駆動ラインのそれぞれが、前記多相モータの各フェーズのそれぞれに１本ずつ対応し、各モータ駆動ラインが各電流センサを１個ずつ備えており、各電流センサの前記２つの電流センサ素子が反対向きに配置されており、かつ、（ｉ）前記回路基板上で背中合わせに配置されているか、または（ｉｉ）前記回路基板上で並んで配置されて並列に配線されているか、のいずれかである回路。」 ３ 当審拒絶理由通知書において通知した拒絶の理由の概要 当審拒絶理由通知書において通知した拒絶の理由のうち、本件補正前の請求項１に係る発明に対する拒絶の理由（進歩性の欠如）の概要は、次のとおりである。 （進歩性の欠如）本件補正前の請求項１に係る発明は、本願の優先日前に日本国内又は外国において発行された、下記の引用文献に記載された発明に基づいて、本願の優先日前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 記 引用文献２．特開２００５－５９７８６号公報（主たる引用例） 引用文献４．特開２０１５－３６６３６号公報（周知技術を示す文献） 引用文献５．国際公開第２０１２／２９４３８号（周知技術を示す文献） 引用文献６．特開２００７－７８４１８号公報（周知技術を示す文献） 引用文献７．特開２００６－１８４２６９号公報（周知技術を示す文献） ４ 当審の判断 (１) 引用文献に記載された発明の認定等 ア 引用文献２に記載された事項と引用発明の認定 (ア) 引用文献２に記載された事項 当審拒絶理由通知書において引用した前記引用文献２（特開２００５－５９７８６号公報）には、以下の事項が記載されている。下線は、当合議体によるものであり、後記(イ)の引用発明の認定において引用発明の認定に直接用いるところに付している。 ａ 【０００１】 「【技術分野】 【０００１】 本発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特にブラシレスモータによって車両のステアリング機構に操舵補助力が与えられる電動パワーステアリング装置に関する。」 ｂ 【０００２】～【００１１】 「【背景技術】 …（中略）… 【０００６】 上記従来技術による構成では、電流検出回路は３相のうちいずれか２相にのみ設けられている。上記のような３相のブラシレスモータを用いた構成においては、モータ６に流れる電流は３相交流となり、各相に流れる電流の値の総和は零になる。例えば、図５および図６に示すように、Ｕ相とＶ相とに電流検出回路が設けられている場合、Ｗ相に流れる電流の値Ｉｗは、Ｕ相に流れる電流の値ＩｕとＶ相に流れる電流の値Ｉｖとに基づき、次式（１）で求められる。 Ｉｗ＝－（Ｉｕ＋Ｉｖ） ・・・（１） 【０００７】 ところで、モータに流すべき電流の値が零であるにも拘わらず、実際には電流検出回路で電流が検出されることがある。このような電流はオフセット電流と呼ばれており、モータの動作中、電流検出回路で検出される検出電流値は、当該モータに流れている電流の値にオフセット電流の値（以下「オフセット値」という）が重畳されたものとなる。上記従来技術による構成によると、このようなオフセット電流が生じた場合、本来モータの各相に流すべき電流と実際にモータの各相に流れる電流との間に誤差が生じ、トルクリップルが発生することがある。そこで、イグニッションスイッチがオンにされたときに電流検出回路で検出される検出電流値をオフセット補正値として保持し、モータの動作中には電流検出回路で検出される検出電流値をそのオフセット補正値に基づいて補正する電動パワーステアリング装置が提案されている。 【特許文献１】特開平８－１１９１３２号公報 【発明の開示】 【発明が解決しようとする課題】 【０００８】 上記の構成によると、イグニッションスイッチがオンにされた時のオフセット値が保持されるので、電動パワーステアリング装置の動作開始時における各電流検出回路の特性による影響は補正される。ところが、電動パワーステアリング装置の動作中、電流検出回路は温度変化等の影響を受け、オフセット値は変動する。オフセット値の変動後は、本来モータの各相に流すべき電流と実際にモータの各相に流れる電流との間に誤差が生じ、トルクリップルが発生している。このため、運転者はハンドル操作に違和感を感じることがある。 【０００９】 そこで本発明では、動作中に温度変化等の環境変化が生じても、トルクリップルが発生することなく、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。」 【課題を解決するための手段】 【００１０】 第１の発明は、車両操舵のための操作手段に加えられる操舵トルクに応じてブラシレスモータを駆動することにより、当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、 前記ブラシレスモータの各相毎に設けられ、前記ブラシレスモータの各相に流れる電流を検出し、その検出信号を出力するモータ電流検出手段と、 前記検出信号に基づいて得られた前記モータ電流値を補正するための補正値を、前記ブラシレスモータの全ての相の前記モータ電流値の和を当該ブラシレスモータの相数で除することにより算出する補正値算出手段と、 前記補正値に基づいて前記モータ電流値を補正するモータ電流値補正手段と、 前記モータ電流値補正手段によって補正された前記モータ電流値に基づいて前記ブラシレスモータを駆動するモータ駆動手段とを備えることを特徴とする。 【発明の効果】 【００１１】 上記第１の発明によれば、ブラシレスモータの全ての相において、各相に設けられたモータ電流検出手段によって検出された検出電流値に基づいて当該各相のモータ電流値が求められる。このため、ブラシレスモータの全ての相のモータ電流値について、計算による誤差が生じなくなる。また、ブラシレスモータの各相に設けられたモータ電流検出手段によって検出された検出電流値のオフセット値の変動分が、モータ電流値を補正するための補正値として算出される。そして、その補正値により、ブラシレスモータを駆動するためのモータ電流値が補正される。このため、温度変化等によって、モータ電流検出手段で検出される検出電流値のオフセット値に変動が生じても、そのオフセット値の変動が補償されるようにブラシレスモータが駆動される。これにより、環境変化が生じても、トルクリップルの発生を効果的に抑制することができる。 ｃ 【００１２】－【００１４】、【図１】 「【発明を実施するための最良の形態】 …（中略）… 【００１３】 ＜１．全体構成＞ 図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ３と、当該車両の走行速度Ｖｓを検出する車速センサ４と、ハンドル操作による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生するブラシレスモータ６と、その操舵補助力をラック軸に伝達するボールねじ駆動部１１と、ブラシレスモータ６のロータの回転位置を検出するモータ位置センサ１２と、車載バッテリ８から電源の供給を受けて、トルクセンサ３および車速センサ４からのセンサ信号に基づきブラシレスモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。 【００１４】 運転者がハンドル１００を操作すると、トルクセンサ３によって検出された操舵トルクＴｓと車速センサ４によって検出された車速Ｖｓとモータ位置センサ１２によって検出されたロータの回転位置とに基づいて、ＥＣＵ５によりブラシレスモータ６が駆動される。これによりブラシレスモータ６は操舵補助力を発生し、この操舵補助力がボールねじ駆動部１１を介してラック軸に加えられることにより、運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクＴｓとブラシレスモータ６の発生する操舵補助力とによって、ラック軸が往復運動を行う。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。」 「【図１】 ［図：0001410710000001.jpg］ 」 ｄ 【００１５】～【００１８】、【図２】 「【００１５】 ＜２．制御装置の構成＞ 図２は、上記電動パワーステアリング装置の制御装置であるＥＣＵ５の構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、モータ制御部２０とモータ駆動部１０とリレー駆動回路７０とを備えている。モータ制御部２０は、マイクロコンピュータで構成され、メモリに格納された所定のプログラムを実行することにより作動する。モータ駆動部１０は、ＰＷＭ信号生成回路１７とモータ駆動回路５０とから構成される。モータ駆動回路５０は、上アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｈ～５３Ｈと下アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｌ～５３Ｌとが互いに対となるように直列に接続して構成されており、そのＦＥＴ対が３対並列に接続された３相の構成となっている。そして、上アームと下アームとの各接続点は、モータの各相の端子６１～６３と接続されている。また、３相すべてに下アームのＦＥＴ５１Ｌ～５３Ｌと直列に接続された電流検出回路４１～４３が設けられている。この電流検出回路４１～４３にはシャント抵抗が含まれており、そのシャント抵抗の両端間の電圧に基づいて、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗが算出される。なお、ここで算出される電流検出値には、オフセット値が含まれている。 【００１６】 モータ制御部２０は、トルクセンサ３で検出された操舵トルクと、車速センサ４で検出された車速と、モータ駆動回路５０の各相に設けられた電流検出回路４１～４３で検出された相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとを受け取る。モータ制御部２０は、その相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗからオフセット値を減算し、モータ６の各相に流れる電流値（以下「モータ電流値」という）を求める。また、アシストマップと呼ばれる、操舵トルクと目標電流値とを対応づけるテーブルを参照して、操舵トルクと車速とに基づいて、モータ６に流すべき目標電流値を決定する。そして、その目標電流値とモータ電流値との偏差に基づき比例積分演算を行い、ＰＷＭ信号生成回路１７に与える指令値Ｖを生成する。また、モータ制御部２０は、故障等の検出結果に基づいてリレー駆動回路７０を制御するためのリレー制御信号を出力する。なお、モータ電流値の算出とその算出されたモータ電流値の補正についての詳しい説明は後述する。 【００１７】 モータ駆動部１０では、ＰＷＭ信号生成回路１７が上記指令値Ｖを受け取り、その指令値Ｖに応じてデューティ比の変化するＰＷＭ信号を生成する。このＰＷＭ信号に基づいて、モータ駆動回路５０がモータ６に電圧を印加することによりモータ６が駆動される。 【００１８】 リレー駆動回路７０は、モータ制御部２０が出力したリレー制御信号に基づいて動作する。リレー駆動回路７０は、故障が検出された旨を示す信号をモータ制御部２０から受け取るまでは、リレー９を閉状態に保ち、モータ駆動部１０及びモータ６への電源供給を続ける。モータ制御部２０における故障検出処理で故障が検出されると、リレー駆動回路７０は、モータ制御部２０より故障が検出された旨を示す信号を受け取る。これにより、リレー駆動回路７０は、リレー９を開状態にし、モータ駆動部１０およびモータ６への電源供給を遮断する。」 「【図２】 ［図：0001410710000002.jpg］ 」 ｅ 【００１９】～【００２８】、【図３】 「【００１９】 ＜３．モータ電流値の算出および補正＞ 次に、本実施形態におけるモータ電流値の算出と算出されたモータ電流値の補正について説明する。本実施形態では、モータ６の各相の下アームに設けられた電流検出回路４１～４３によって、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗが検出される。そして、各相それぞれについて、相電流検出値からオフセット値を減算することによりモータ電流値が求められる。 【００２０】 ここで、電動パワーステアリング装置の動作中に電流検出回路４１～４３で生じるオフセット値が変動しないのであれば、相電流検出値からオフセット値を減算して算出されたモータ電流値に基づいてモータ６を駆動してもトルクリップルは発生しない。ところが、上述のように、電動パワーステアリング装置の動作中、温度変化等の環境変化の影響により、電流検出回路４１～４３で生じるオフセット値は変動する。このため、上記のモータ電流値と実際にモータ６に流れている電流値とは、オフセット値の変動分（以下「オフセット変動値」という）だけ誤差がある。これにより、本来モータ６の各相に流すべき電流と実際にモータ６の各相に流れる電流との間に誤差が生じ、トルクリップルが発生する。そこで、本実施形態では、オフセット変動値に基づいてモータ電流値が補正される。 【００２１】 Ｙ結線による３相のブラシレスモータでは、各相に流れるモータ電流値（Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、Ｗ相モータ電流値Ｉｍｗ）の総和は零になるので、オフセット値の変動がなければ、次式（２）が成立する。 Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ＝０ ・・・（２） ところが、前述のとおりオフセット値は変動する。また、各相に設けられた電流検出回路４１～４３は近接して配置されているので、各相それぞれが受ける温度変化等の影響はほぼ等しいと考えられる。このため、或る相に設けられた電流検出回路で生じるオフセット変動値を「ａ」で示すと、次式（３）が成立する。 Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ＝３ａ ・・・（３） そこで、上式（３）に基づいて算出されたオフセット変動値によってモータ電流値を補正することにより、実際のモータ電流値（以下「補正後モータ電流値」という）が算出される。この補正後モータ電流値に基づいて、モータ６が駆動される。 【００２２】 図３は、本実施形態におけるモータ制御部２０のモータ電流値算出手順を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ説明する。 【００２３】 この電動パワーステアリング装置において、各電流検出回路４１～４３で生じるオフセット値の初期特性を取得するために、イグニッションスイッチがオンにされると、その時に電流検出回路４１～４３で検出される相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、およびＩｗを、Ｕ相オフセット補正値Ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値Ｉｏｖ、およびＷ相オフセット補正値Ｉｏｗとして設定する（ステップＳ１０１）。 【００２４】 ステップＳ１０３では、電流検出回路４１～４３が出力した検出信号に基づいて、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗを取得する。さらに、ステップＳ１０５では、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値ＩｗからそれぞれＵ相オフセット補正値Ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値Ｉｏｖ、およびＷ相オフセット補正値Ｉｏｗを減算することにより、Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値Ｉｍｗを算出する。 【００２５】 ステップＳ１０７では、ステップＳ１０５で算出されたＵ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値Ｉｍｗを補正するための補正値を算出する。本実施形態では３相のブラシレスモータが用いられているので、次式（４）のように、各相のモータ電流値Ｉｍｕ、Ｉｍｖ、およびＩｍｗの総和を３（相数）で除することにより補正値Ｉｈｏを算出する。 Ｉｈｏ＝（Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ）／３ ・・・（４） なお、このステップＳ１０７によって、補正値算出手段が実現される。 【００２６】 ステップＳ１０９では、ステップＳ１０５で算出されたモータ電流値を補正する。具体的には、次式（５）～（７）のように、ステップＳ１０５で算出されたＵ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値ＩｍｗからステップＳ１０７で算出された補正値Ｉｈｏを減算する。以下、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相の補正後のモータ電流値をそれぞれ、Ｕ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｕ、Ｖ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｖ、およびＷ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｗという。 Ｉｈｍｕ＝Ｉｍｕ－Ｉｈｏ ・・・（５） Ｉｈｍｖ＝Ｉｍｖ－Ｉｈｏ ・・・（６） Ｉｈｍｗ＝Ｉｍｗ－Ｉｈｏ ・・・（７） なお、このステップＳ１０９によって、モータ電流値補正手段が実現される。 【００２７】 ステップＳ１１１では、各相のオフセット補正値Ｉｏｕ、Ｉｏｖ、Ｉｏｗを更新する。ステップＳ１０７で算出された補正値Ｉｈｏは各相に設けられた電流検出回路４１～４３のオフセット変動値であるので、次式（８）～（１０）のように、Ｕ相オフセット補正値Ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値Ｉｏｖ、およびＷ相オフセット補正値ＩｏｗそれぞれにステップＳ１０７で算出された補正値Ｉｈｏを加算する。 Ｉｏｕ←Ｉｏｕ＋Ｉｈｏ ・・・（８） Ｉｏｖ←Ｉｏｖ＋Ｉｈｏ ・・・（９） Ｉｏｗ←Ｉｏｗ＋Ｉｈｏ ・・・（１０） 【００２８】 ステップＳ１１３では、上述の手順により得られたＵ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｕ、Ｖ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｖ、およびＷ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｗに基づいて、従来と同様のモータ駆動処理を行う。その後、ステップＳ１０３に戻り、上述の処理が繰り返される。」 「【図３】 ［図：0001410710000003.jpg］ 」 ｆ 【００２９】～【００３１】、【図４】 「【００２９】 ＜４．変形例等＞ 図４は、上記実施形態の変形例に係る電動パワーステアリング装置の制御装置であるＥＣＵ５の構成を示すブロック図である。上記実施形態においては、電流検出回路４１～４３はモータ駆動回路５０の各相の下アームに設けられたが、図４に示すように、電流検出回路８１～８３をモータ駆動回路５０とモータ６との間に備える構成としてもよい。この構成においても、全ての相において電流検出回路により電流が検出されるので、上記実施形態と同様の手順によりモータ電流値が正しく算出される。 【００３０】 また、上記実施形態では、３相のブラシレスモータを例に挙げて説明したが、本発明のブラシレスモータの相数は３相に限定されるものではない。モータ６のそれぞれの相に電流検出回路を備えることにより、４相以上の複数相のブラシレスモータが使用されている電動パワーステアリング装置にも適用することができる。この場合、各相のモータ電流値を補正するための補正値は、ブラシレスモータの全ての相のモータ電流値の和を当該ブラシレスモータの相数で除することにより算出される。 【００３１】 ＜５．効果＞ 以上のように、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、ブラシレスモータの全ての相に電流検出回路が設けられ、各相に流れるモータ電流値が検出される。そして、各相に流れる電流値の和を当該ブラシレスモータの相数で除することにより、オフセット変動値が補正値として算出される。また、その補正値をモータ電流値から減ずることにより当該モータ電流値は補正される。これにより、電動パワーステアリング装置の動作中に、電流検出回路で検出される相電流検出値のオフセット値が温度変化等の影響により変動しても、全ての相においてモータ電流値が正しく算出される。そして、その正しく算出されたモータ電流値に基づいてモータが駆動されるため、トルクリップルの発生が抑制される。このため、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。」 「【図４】 ［図：0001410710000004.jpg］ 」 (イ) 引用発明の認定 ａ 引用文献２の段落【００２９】には、実施形態の変形例についての説明があり、「上記実施形態においては、電流検出回路４１～４３はモータ駆動回路５０の各相の下アームに設けられたが、図４に示すように、電流検出回路８１～８３をモータ駆動回路５０とモータ６との間に備える構成としてもよい。」と記載されている。この構成以外については、【００１３】～【００２８】において説明された実施形態と同一の構成であることが理解できる。 ｂ 上記ａの点を踏まえつつ前記(ア)の記載事項を総合すると、引用文献２には、次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されているものと認められる。 ＜引用発明＞ 「ハンドル操作による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生するブラシレスモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５であって、（【００１３】） このＥＣＵ５は、モータ制御部２０とモータ駆動部１０とを備えており、 モータ制御部２０は、マイクロコンピュータで構成され、 モータ駆動部１０は、ＰＷＭ信号生成回路１７とモータ駆動回路５０とリレー駆動回路７０から構成され、 モータ駆動回路５０は、上アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｈ～５３Ｈと下アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｌ～５３Ｌとが互いに対となるように直列に接続して構成されており、そのＦＥＴ対が３対並列に接続された３相の構成となっており、 上アームと下アームとの各接続点は、モータの各相の端子６１～６３と接続され、（【００１５】） 電流検出回路８１～８３をモータ駆動回路５０とモータ６の間に備え、（【００２９】、【図４】） この電流検出回路８１～８３にはシャント抵抗が含まれており、そのシャント抵抗の両端間の電圧に基づいて、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗが算出され、ここで算出される電流検出値には、オフセット値が含まれ、（【００１５】、【００２９】、【図４】） モータ制御部２０は、モータ駆動回路５０とモータ６の間に設けられた電流検出回路８１～８３で検出された相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを受け取り、 モータ制御部２０は、その相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗからオフセット値を減算し、モータ６の各相に流れる電流値（以下「モータ電流値」という）を求め、モータ６に流すべき目標電流値を決定し、 モータ６に流すべき目標電流値とモータ電流値との偏差に基づき比例積分演算を行い、ＰＷＭ信号生成回路１７に与える指令値Ｖを生成し、（【００１６】、【００２９】、【図４】） モータ駆動部１０では、ＰＷＭ信号生成回路１７が上記指令値Ｖを受け取り、その指令値Ｖに応じてデューティ比の変化するＰＷＭ信号を生成し、 このＰＷＭ信号に基づいて、モータ駆動回路５０がモータ６に電圧を印加することによりモータ６が駆動され、（【００１７】） 各電流検出回路８１～８３で生じるオフセット値の初期特性を取得するために、イグニッションスイッチがオンにされると、その時に電流検出回路８１～８３で検出される相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、およびＩｗを、Ｕ相オフセット補正値Ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値Ｉｏｖ、およびＷ相オフセット補正値Ｉｏｗとして設定し、（【００２３】、【００２９】、【図４】） 電流検出回路８１～８３が出力した検出信号に基づいて、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗを取得し、 Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値ＩｗからそれぞれＵ相オフセット補正値Ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値Ｉｏｖ、およびＷ相オフセット補正値Ｉｏｗを減算することにより、Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値Ｉｍｗを算出し、（【００２４】、【００２９】、【図４】） Ｙ結線による３相のブラシレスモータでは、各相に流れるモータ電流値（Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、Ｗ相モータ電流値Ｉｍｗ）の総和は零になるので、オフセット値の変動がなければ、次式（２）が成立し、 Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ＝０ ・・・（２） ところが、オフセット値は変動し、また、各相に設けられた電流検出回路８１～８３は近接して配置されているので、各相それぞれが受ける温度変化等の影響はほぼ等しく、 このため、或る相に設けられた電流検出回路で生じるオフセット変動値を「ａ」で示すと、次式（３）が成立し、 Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ＝３ａ ・・・（３）（【００２１】、【００２９】、【図４】） 次式（４）のように、各相のモータ電流値Ｉｍｕ、Ｉｍｖ、およびＩｍｗの総和を３（相数）で除することにより補正値Ｉｈｏを算出し、 Ｉｈｏ＝（Ｉｍｕ＋Ｉｍｖ＋Ｉｍｗ）／３ ・・・（４）（【００２５】） Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値Ｉｍｗから補正値Ｉｈｏを減算し、 以下、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相の補正後のモータ電流値をそれぞれ、Ｕ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｕ、Ｖ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｖ、およびＷ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｗといい、（【００２６】） 上述の手順により得られたＵ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｕ、Ｖ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｖ、およびＷ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｗに基づいて、モータ駆動処理を行う、（【００２８】） 電子制御ユニット（ＥＣＵ）５。」 イ 引用文献４、５に記載された事項と周知技術Ａ (ア) 引用文献４に記載された事項 当審拒絶理由通知書において引用した前記引用文献４（特開２０１５－３６６３６号公報）には、以下の事項が記載されている。下線は当合議体が付したものであり、以下同様である。 「【００４０】 図６は、磁気抵抗効果素子を通過する外部磁界を説明するための電流センサの模式平面図である。本実施形態の電流センサ１０において、第１の磁気抵抗効果素子３１と第２の磁気抵抗効果素子３２とは、基板３０を挟んで対向して配置されており、第１の磁気抵抗効果素子３１と第２の磁気抵抗効果素子３２との間隔が小さい。そのため、第１の磁気抵抗効果素子３１及び第２の磁気抵抗効果素子３２を通過する外部磁界２９の角度、大きさは、ほぼ等しくなる。 【００４１】 図６に示すように、第１の磁気抵抗効果素子３１の副感度軸方向３１ｂと外部磁界２９とのなす角度をθ１とし、第２の磁気抵抗効果素子３２の副感度軸方向３２ｂと外部磁界２９とのなす角度をθ２とする。外部磁界２９の大きさをＨとすると、第１の磁気抵抗効果素子３１を通過する外部磁界２９の副感度軸方向３１ｂの成分Ｈ１は、Ｈ１＝Ｈ・ｃｏｓθ１と表される。また、第２の磁気抵抗効果素子３２を通過する外部磁界２９の副感度軸方向３２ｂの成分Ｈ２は、Ｈ２＝Ｈ・ｃｏｓθ２と表される。本実施形態において、副感度軸方向３１ｂ、３２ｂは、互いに逆向きに設けられているため、θ２＝１８０－θ１の関係となる。よって、Ｈ２＝Ｈ・ｃｏｓ（１８０－θ１）＝－Ｈｃｏｓθ１＝－Ｈ１となり、外部磁界２９の副感度軸方向３１ｂ、３２ｂの成分が、同じ大きさで正負が逆となる。 【００４２】 したがって、第１の磁気抵抗効果素子３１の出力信号と第２の磁気抵抗効果素子３２の出力信号との和を電流センサ１０の出力信号とすることで、Ｈ１とＨ２とが相殺される。よって、外部磁界２９の副感度軸方向３１ｂ、３２ｂの成分による測定誤差が確実に相殺されて、電流センサ１０の出力精度の低下が抑制される。」 「【図６】 ［図：0001410710000005.jpg］ 」 (イ) 引用文献５に記載された事項 当審拒絶理由通知書において引用した前記引用文献５（国際公開第２０１２／２９４３８号）には、以下の事項が記載されている。 「[0033] また、第一の磁気センサ１４ａに対しては、感度軸方向Ｄ１から所定の角度θをなす方向より誘導磁界Ｍ１が印加され、第二の磁気センサ１４ｂに対しては、感度軸方向Ｄ１の逆方向から所定の角度θをなす方向より誘導磁界Ｍ１が印加される。このため、第一及び第二の磁気センサ１４ａ、１４ｂからは互いに逆相の出力信号が出力される。さらに、第一の及び第二の磁気センサ１４ａ、１４ｂの感度軸方向Ｄ１に対して略同一の角度θから誘導磁界Ｍ１が印加されるので、感度軸方向Ｄ１の磁気ベクトルＭ２、Ｍ４の大きさは略同一となる。このため、第一及び第二の磁気センサ１４ａ、１４ｂから出力される出力信号は、互いに略同一の大きさとなる。さらに、第一及び第二の磁気センサ１４ａ、１４ｂは、感度軸方向Ｄ１が略同一方向に固定されているので、外乱磁気Ｈｃに対しては、互いに同相の略同一の出力信号が出力される。したがって、第一及び第二の磁気センサ１４ａ、１４ｂの出力信号を差動演算することにより、誘導磁界Ｍ１からの出力信号が加算処理され、外乱磁気からノイズ成分が同相で除去される。これにより、電流センサ１の測定精度を向上することが可能となる。」 「【図３】 ［図：0001410710000006.jpg］ 」 (ウ) 周知技術Ａの認定 前記引用文献４及び引用文献５の記載に例示されているように、次の事項は周知技術（以下「周知技術Ａ」という。）であると認められる。 ＜周知技術Ａ＞ 「電流が発生する磁気を検出することにより当該電流を検出するセンサ素子において、二つのセンサ素子を回路基板上で背中合わせに配置して、当該二つのセンサ素子の検出値の和や差をとることで外部磁界を相殺すること。」 ウ 引用文献６、７に記載された事項と周知技術Ｂの認定 (ア) 引用文献６に記載された事項 当審拒絶理由通知書において引用した前記引用文献６（特開２００７－７８４１８号公報）には、以下の事項が記載されている。 「【００２４】 図５（ａ）および（ｂ）に、上記バスバー（被検出体）の配設態様を例示する。上記バスバーＢＢの形状は、平行な２本のラインＢＢ１およびＢＢ２を形成するものであれば基本的には任意であり、例えば図５（ａ）に示されるように、上流から一旦二手に分岐したものが再び下流にて合流するような形状などを採用することができる。また、上記平行な２本のラインＢＢ１およびＢＢ２の形状も、線（ライン）状のものであれば基本的には任意であり、例えば図５（ｂ）に示されるように、電流方向に徐々に拡幅された形状であっても、あるいは波線形状であってもよい。 【００２５】 次に、このセンサの動作について説明する。 すなわち、このような電流センサにおいて、例えば被検出体であるバスバーのラインＢＢ１およびＢＢ２に図１に矢印で示す方向（各ラインとも同一方向）へ電流が流れると、集積チップＣＰ１の表裏に位置するラインＢＢ２およびＢＢ１によって、基板面（チップ表面）に平行な方向で、且つ、互いに異なる（相反する）方向の磁気ベクトルが、縦型ホール素子ＴＨ２およびＴＨ１に対して付与される（図２中の一点鎖線矢印を参照）。そこで、この電流センサにおいては、上記縦型ホール素子ＴＨ１およびＴＨ２を通じて、こうした磁気ベクトルを各々電圧値（ホール電圧）として検出することにより、これら各検出される磁気ベクトル（電圧値）の差動増幅値に基づいて、上記ラインＢＢ１およびＢＢ２により構成されるバスバーに流れる電流を検出（差動検出）するようにしている。そして、この実施の形態おいても、このように磁気ベクトルの差分値をとる（減算する）ことで、外乱（外乱磁界）の影響が相殺（キャンセル）、除去され、上記被検出体（バスバー）に電流が流れることに起因した磁気（磁界）に対応する信号成分のみが抽出、検出されることになる。」 「【図１】 ［図：0001410710000007.jpg］ 」 「【図５】 ［図：0001410710000008.jpg］ 」 (イ) 引用文献７に記載された事項 当審拒絶理由通知書において引用した前記引用文献７（特開２００６－１８４２６９号公報）には、以下の事項が記載されている。 「【００２１】 また、上述したように第１のホール素子３ａは、開口部２ａ内の導体部２１近傍に配置され、第２のホール素子３ｂは、開口部２ａ内の導体部２２近傍に配置され、この際、第１のホール素子３ａ及び第２のホール素子３ｂは、導体部２１と導体部２２の中心線に対して対称となる位置に配置される。つまり、導体部２１から第１のホール素子３ａまでの距離と、導体部２２から第２のホール素子３ｂまでの距離が略同一となる。 【００２２】 各ホール素子３ａ，３ｂは、該ホール素子３ａ，３ｂに印加される磁界に比例した大きさとなる電圧信号を生成し、この電圧信号を演算回路４に出力する。 【００２３】 演算回路４は、各ホール素子３ａ，３ｂより出力される電圧信号に基づいて、バスバー２に流れる電流値を求め、求めた電流値を後段の回路（図示せず）に出力する。 【００２４】 次に、上記のように構成された本実施形態に係る電流センサ１の作用について説明する。図３は、バスバー２の開口部２ａ周辺に発生する磁界を示す説明図である。同図に示すように、導体部２１に電流が流れることにより、電流方向に対する右ねじの方向に第１の磁界が発生し、同様に導体部２２に電流が流れることにより、電流方向に対する右ねじの方向に第２の磁界が発生する。この際、上述したように、各導体部２１，２２に流れる電流は同一となるので、これらの電流により生じる第１の磁界、第２の磁界は大きさが等しくなる。ここで、この磁界をＢＩとする。 【００２５】 更に、バスバー２に流れる電流に起因して生じる磁界以外の外部磁界として、例えば、バスバー２の開口部２ａの法線方向に向く外部磁界Ｂαが発生し、この外部磁界Ｂαが各ホール素子３ａ，３ｂに印加された場合を想定する。」 「【００３７】 このようにして、第１の実施形態に係る電流センサ１では、バスバー２の中央部に開口部２ａを形成し、この開口部２ａ内に特性が同一となる２つのホール素子３ａ，３ｂを配置し、各ホール素子３ａ，３ｂより出力される電圧信号Ｖ１，Ｖ２の差分を演算することにより、外部磁界Ｂαを相殺し、バスバー２に流れる電流に起因した磁界のみについての電圧信号を得ることができる。従って、外部磁界Ｂαが存在する場合であっても、この影響を受けることなく、バスバー２に流れる電流により発生する磁界のみを高精度に検出することができ、電流検出精度を著しく向上させることができる。」 「【図３】 ［図：0001410710000009.jpg］ 」 (ウ) 周知技術Ｂの認定 前記引用文献６及び引用文献７の記載に例示されているように、次の事項は周知技術（以下「周知技術Ｂ」という。）であると認められる。 ＜周知技術Ｂ＞ 「電流が発生する磁気を検出することにより当該電流を検出するセンサ素子において、二つのセンサ素子を回路基板上で並んで配置されて並列に配線して、当該二つのセンサ素子の検出値の差をとることで外部磁界を相殺すること。」 エ 引用文献９及び引用文献１０に記載された事項と技術常識事項Ａの認定 (ア) 引用文献９に記載された事項 当審において新たに引用する、特表２０１６－５３１６６９号公報（以下「引用文献９」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【００３２】 図６は、一例として、スレーブマニピュレータ２００又は医療装置２５０の関節４１０を作動させるモータ４０１を制御するために用いられる関節制御システム４００のブロック図を例示している。スレーブマニピュレータ２００又は医療装置２５０の他の関節を作動させる他のモータを制御するために、類似の制御システムを医療ロボットシステム１０００中に設けてよい。本実施例において、モータ４０１は、好ましくは、電流コントローラ４０２によって制御される三相ブラシレス直流（ＤＣ）モータである。電流コントローラ４０２は関節位置コントローラ３０４から電流命令ＩＣを受信し、パルス幅変調された電圧信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを生成し、それはそれらを三相ブラシレスＤＣモータ４０１のそれぞれのモータ巻線にもたらす。センサ処理ユニット４０３が、ホール効果センサ及び／又は回転エンコーダのような１つ又はそれよりも多くのセンサを含み、それはモータ４０１のロータ角度Ｒを感知し、感知したロータ角度Ｒの情報を電流コントローラ４０２にフィードバックする。感知したロータ角度Ｒは、関節位置コントローラ３０４に直接的にフィードバックされてよく、或いは、図示のように、電流コントローラ４０２を通じて間接的にフィードバックされてよい。電流コントローラ４０２は、位相調節のために感知したロータ角度Ｒフィードバックを用いることによって並びに電流制御フィードバックのために内部的に感知した出力電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃ及び／又は電流ｉａ，ｉｂ，ｉｃ（即ち、モータ巻線に流入する電流）を用いて、従来的な方法において電流命令ＩＣに応答して、パルス幅変調された電圧信号Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを生成する。」 「【図６】 ［図：0001410710000010.jpg］ 」 (イ) 引用文献１０に記載された事項 当審において新たに引用する、特開２０１６－１１６３６４号公報（以下「引用文献１０」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【発明が解決しようとする課題】 【０００４】 ところで、例えば医療器具の分野に用いられるロボットを構成しているモータが制御対象である場合、特に手術用メスの操作を行うためのロボット等では、インバータ回路に故障が発生した際に動作を直ちに停止することなく、稼働を継続できることが望ましい。また、人間の生活環境において共存する例えばコンパニオンロボットや介護作業をアシストするためのロボット等も同様であり、インバータ回路に故障が発生しても稼働を継続して、安全な状況下で確実に動作を停止できることが望ましい。 【０００５】 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、インバータ回路に故障が発生した際にもロボットの稼働を継続できるインバータ装置を提供することにある。」 「【００１５】 （第１実施形態） 以下、第１実施形態について図１から図２０を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態のインバータ装置１は２つのインバータ回路２Ａ，２Ｂを備えており、インバータ回路２Ａ，２Ｂの各相出力端子は何れも、ＡＣモータ３の各相固定子巻線４Ｕ，４Ｖ，４Ｗに接続されている。ＡＣモータ３は、ロボットの関節軸を構成するものである。インバータ回路２Ａ，２Ｂのスイッチング制御は、ＭＣＵ（Micro Control Unit）５によって行われる。」 「【図１】 ［図：0001410710000011.jpg］ 」 (ウ) 技術常識事項Ａの認定 前記引用文献９及び引用文献１０の記載に例示されているように、次の事項は技術常識であると認められる（以下「技術常識事項Ａ」という。）。 ＜技術常識事項Ａ＞ 「医療用ロボットの関節を三相モータで駆動すること。」 オ 引用文献１１及び引用文献１２に記載された事項と技術常識事項Ｂの認定 (ア) 引用文献１１に記載された事項 当審において新たに引用する、特開２０１０－２６８８４４号公報（以下「引用文献１１」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【００２４】 図１、図２及び図３に示すように、本実施の形態に係る医療用マニピュレータ１０は、先端動作部１２に生体の一部又は湾曲針等を把持して所定の処置を行うためのものであり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。 【００２５】 医療用マニピュレータ１０は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを備え、操作部１４に対してコネクタ２４を介して着脱自在なコントローラ（制御部）２７を有するマニピュレータシステムとして構成されている。 【００２６】 医療用マニピュレータ１０は、基本構成として操作部１４と作業部１６とを有しており、コントローラ２７は当該医療用マニピュレータ１０の電気的な制御をするものであり、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル６２に対してコネクタ２４を介して接続されている。制御部であるコントローラ２７の機能の一部又は全部を、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。 【００２７】 コントローラ２７は、時計２７ａと、モータドライバ２７ｂと、該モータドライバ２７ｂに設けられた電流センサ２７ｃとを有している。電流センサ２７ｃは、例えばホール素子であって、後述するモータ４０ａ～４０ｃの負荷電流を検出する。」 「【００８９】 電流センサ２７ｃは、始業点検時以外の通常の手技の最中にも負荷検出手段として用いることができ、例えば、負荷電流に基づいてグリッパ６０が針や生体組織の一部を把持しているときの把持力を求めることができる。」 「【図１】 ［図：0001410710000012.jpg］ 」 (イ) 引用文献１２に記載された事項 当審において新たに引用する、国際公開第２０１５／１３７０３８号（以下「引用文献１２」という。）には、以下の事項が記載されている。 「【００１７】 なお、以下の説明では、本開示の好適な一実施形態として、主に医療用途に用いられるロボットアーム装置を例に挙げて説明を行う。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、例えば工業用等、他の分野に対しても適用可能である。」 「【００６９】 関節制御用ＣＰＵ１６０は、図１に示す関節制御部１３５に対応する。例えば、関節制御用ＣＰＵ１６０からモータドライバユニット１７０に対して、アクチュエータ１８０のモータを駆動するための制御量（例えば電流量）が伝達される（これは、例えば、上述した図１に示す駆動制御部１１１の機能に対応する）。このような、関節制御用ＣＰＵ１６０における、アクチュエータ１８０の駆動を制御するための構成については、図３－図５を参照して詳しく後述する。 【００７０】 また、アクチュエータ１８０から関節制御用ＣＰＵ１６０に対して、アクチュエータ１８０に搭載される各センサによる検出値（例えば、電流量、温度、回転角度等）についての情報、すなわち、関節部１３０の状態を示す情報が送信される。関節部１３０の状態を示す情報は、通信ユニット１５０を介して制御装置２０に送信される。また、図３－図５を参照して後述するように、関節制御用ＣＰＵ１６０では、制御装置２０から送信される制御量に加えて、アクチュエータ１８０の各センサによる検出値に更に基づいてアクチュエータ１８０の駆動制御が行われ得る。なお、図２では、アクチュエータ１８０の各センサによる検出値についての情報が関節制御用ＣＰＵ１６０を介して、通信ユニット１５０から制御装置２０に送信されるように図示されているが、これらの検出値についての情報は、通信ユニット１５０を介して直接制御装置２０に送信されてもよい。また、アクチュエータ１８０に搭載される各センサの構成については、図６を参照して詳しく後述する。」 「【００７３】 また、上述したように、アクチュエータ１８０は、自身の駆動に関する各種の物理量を検出するセンサを搭載している。例えば、アクチュエータ１８０は、モータに供給されている電流量を検出する電流センサ、モータの温度を検出する温度センサ、モータの回転角度及び減速機の出力軸の回転角度を検出する角度センサ、減速機の出力軸におけるトルクを検出するトルクセンサ等を有する。これらのセンサは、例えば、図１に示す関節状態検出部１３２に対応する。これらのセンサによる検出値が、関節制御用ＣＰＵ１６０及び通信ユニット１５０に提供され、アクチュエータ１８０の駆動制御や関節部１３０の異常検出に用いられることとなる。」 「【００９０】 以上、図６を参照して、アクチュエータ１８０に搭載される各センサの構成について説明した。なお、本実施形態では、電流センサ１８２、温度センサ１８７、トルクセンサ１８３、モータ角度センサ１８４ａ及び出力軸角度センサ１８４ｂの具体的な構成は特定のものに限定されず、これらのセンサとしては、各種の公知のセンサを用いることができる。例えば、電流センサ１８２は、抵抗による電圧降下に基づいて電流を検出するものであってもよいし、ホール素子による磁界の変化に基づいて電流を検出するものであってもよい。また、例えば、温度センサ１８７は、熱電対を利用するものであってもよいし、測温抵抗体を利用するものであってもよい。また、例えば、トルクセンサ１８３は各種の歪センサを用いたものであってよい。また、例えば、モータ角度センサ１８４ａ及び出力軸角度センサ１８４ｂは、各種のロータリエンコーダであってよい。」 「【図２】 ［図：0001410710000013.jpg］ 」 (ウ) 技術常識事項Ｂの認定 前記引用文献１１及び引用文献１２の記載に例示されているように、次の事項は技術常識であると認められる（以下「技術常識事項Ｂ」という。）。 ＜技術常識事項Ｂ＞ 「ホール素子を用いて医療用ロボットアームのモータ駆動電流を検出すること。」 (２) 対比 ア 対比分析 本願発明と引用発明を対比する。 (ア)ａ 引用発明の「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」は、モータ制御部２０とモータ駆動部１０とを備えており、モータ制御部２０はマイクロコンピュータで構成され、モータ駆動部１０はＰＷＭ信号生成回路１７とモータ駆動回路５０とリレー駆動回路７０から構成されている、すなわち、回路で構成されており、さらにブラシレスモータ６の駆動を制御するものである。 したがって、引用発明の「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」は、本願発明の「外科用ロボット用のモータ制御回路」と、「モータ制御回路」という点において共通する。 ｂ よって、「外科用ロボット用のモータ制御回路」の発明である本願発明と「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」の発明である引用発明は、「モータ制御回路」の発明である点において共通する。 (イ)ａ 引用発明の「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」は、「電流検出回路８１～８３をモータ駆動回路５０とモータ６との間に備え」（【００２９】、【図４】）、「この電流検出回路８１～８３にはシャント抵抗が含まれており、そのシャント抵抗の両端間の電圧に基づいて、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値Ｉｖ、およびＷ相電流検出値Ｉｗが算出される」（【００１５】、【００２９】、【図４】）から、引用発明の「電流検出回路８１～８３」は、「多相である「モータ６」の各相の駆動電流を感知するためのもの」であるといえる。 したがって、引用発明の「電流検出回路８１～８３」を備える「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」は、「多相である「モータ６」の各相の駆動電流を感知するための回路」であるといえる。 ｂ よって、本願発明と引用発明は、次の点において共通する。 「前記モータ制御回路は、多相モータの駆動電流を感知するための回路であ［る］」点。 (ウ)ａ 引用発明の「モータ駆動回路５０」は、モータ６に電圧を印加することによりモータ６を駆動するものであり、駆動電流を生成するものであることは明らかであるから、本願発明の「前記多相モータの各フェーズ用の前記駆動電流を生成するように構成されているドライバ」に相当する。 ｂ 引用発明においては、「各相に流れるモータ電流値の総和は零になる」（【００２１】、【００２９】、【図４】）とされているから、引用発明の「モータ駆動回路５０」は、本願発明の「すべての前記駆動電流の瞬間合計がゼロになるドライバ」に相当する。 ｃ 前記ａ及びｂを踏まえると、本願発明と引用発明は、次の点において一致する。 「モータ制御回路」が「前記多相モータの各フェーズ用の前記駆動電流を生成するように構成されているドライバで、すべての前記駆動電流の瞬間合計がゼロになるドライバ」を含んで構成されている点。 (エ)ａ 前記(イ)ａにおいて検討したとおり、引用発明の「電流検出回路８１～８３」は、「多相である「モータ６」の各相の駆動電流を感知するためのもの」であるから、本願発明の「多相モータの各フェーズ用の電流センサであり」、「各フェーズの前記駆動電流を測定するように構成されている電流センサ」に相当する。 ｂ(ａ) 「前記多相モータの各フェーズ用の電流センサ」の「各々が６ｍｍ未満の距離で離隔し［ている］」ことの技術的意味を理解するために、明細書の翻訳文（以下、単に「明細書」という。）の【００５０】を参照すると、次のとおり記載されている。 「【００５０】 ＩＣに統合されたモータ制御回路では、ホールセンサ１１４は互いに極めて接近している。例えば、それらは約６ｍｍ未満の距離で離隔していてもよい。好適には、ホールセンサ１１４は、それらが取り付けられている回路基板に対して同じ方向を向いている。したがって、各ホールセンサが受ける外部電磁界は実質的に同じである。したがって、ホールセンサが同じ誤差を受けるという推定は妥当である。」 (ｂ) 上記(ａ)に摘記した本願の明細書の発明の詳細な説明の記載を参酌すると、「各々が６ｍｍ未満の距離で離隔し［ている］」ことの技術的意味は、「ホールセンサが同じ誤差を受けるという推定は妥当である」ことを担保するための条件であることが分かる。 (ｃ) 前記(ｂ)の検討結果を踏まえると、引用発明において、「各相に設けられた電流検出回路８１～８３は近接して配置されて」おり、「各相それぞれが受ける温度変化等の影響がほぼ等し［い］」ことと、本願発明の「電流センサ」において、「各々が６ｍｍ未満の距離で離隔し［ている］」ことは、「電流センサ」において、「各々が各相それぞれが受ける外的環境に起因する影響がほぼ等しくなる程度の近接した距離で離隔している」点において共通する。 ｃ よって、本願発明と引用発明は、次の点において共通する。 「モータ制御回路」が「前記多相モータの各フェーズ用の電流センサであり、各々が各相それぞれが受ける外的環境に起因する影響がほぼ等しくなる程度の近接した距離で離隔しつつ、各フェーズの前記駆動電流を測定するように構成されている電流センサ」を含んで構成されている点。 (オ)ａ 引用発明の「モータ制御部２０」は、「モータ駆動回路５０とモータ６の間に設けられた電流検出回路８１～８３で検出された相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを受け取り」、「その相電流検出値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗからオフセット値を減算し、モータ６の各相に流れる電流値（モータ電流値）」を求めるものである（【００１６】、【００２９】、【図４】）。 ｂ そして、引用発明においては、「各相のモータ電流値Ｉｍｕ、Ｉｍｖ、およびＩｍｗの総和を３（相数）で除することにより補正値Ｉｈｏを算出し」（【００２５】）、「Ｕ相モータ電流値Ｉｍｕ、Ｖ相モータ電流値Ｉｍｖ、およびＷ相モータ電流値Ｉｍｗから補正値Ｉｈｏを減算し［ている］」（【００２６】）ところ、このことは、本願発明の「前記多相モータの各フェーズについて、該フェーズの前記測定駆動電流からすべての前記フェーズの測定駆動電流の合計の１／ｎを引いたものとなるように該フェーズの該駆動電流の推定値を生成する」こと、及び、「ｎが該多相モータのフェーズ数である」ことに相当する。 ｃ 前記ａ及びｂを踏まえると、引用発明の「モータ制御部２０」は、本願発明の「コントローラ」に相当する。 ｄ よって、本願発明と引用発明は、次の点において一致する。 「モータ制御回路」が「前記多相モータの各フェーズについて、該フェーズの前記測定駆動電流からすべての前記フェーズの測定駆動電流の合計の１／ｎを引いたものとなるように該フェーズの該駆動電流の推定値を生成するように構成されたコントローラで、ｎが該多相モータのフェーズ数であるコントローラ」を含んで構成されている（「モータ制御回路」である）点。 (カ)ａ 引用発明は、「モータ駆動回路５０は、上アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｈ～５３Ｈと下アームの各ラインに設けられたＦＥＴ５１Ｌ～５３Ｌとが互いに対となるように直列に接続して構成されており、そのＦＥＴ対が３対並列に接続された３相の構成となっており」「上アームと下アームとの各接続点は、モータの各相の端子６１～６３と接続され［ており］」（【００１５】）、「Ｕ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｕ、Ｖ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｖ、およびＷ相補正後モータ電流値Ｉｈｍｗに基づいて、モータ駆動処理を行う」（【００２８】）ものであり、「電流検出回路８１～８３をモータ駆動回路５０とモータ６の間に備え［ている］」（【００２９】、【図４】）、ところ、この構成は、前記(ウ)及び(エ)の検討も踏まえると、本願発明の「前記ドライバから前記多相モータへ延びるｎ本のモータ駆動ラインがあり、各モータ駆動ラインのそれぞれが、前記多相モータの各フェーズのそれぞれに１本ずつ対応し、各モータ駆動ラインが各電流センサを１個ずつ備えて［いる］」ことに相当する。 ｂ よって、本願発明と引用発明は、次の点において一致する。 「前記ドライバから前記多相モータへ延びるｎ本のモータ駆動ラインがあり、各モータ駆動ラインのそれぞれが、前記多相モータの各フェーズのそれぞれに１本ずつ対応し、各モータ駆動ラインが各電流センサを１個ずつ備えて［いる］」点。 イ 一致点及び相違点 前記(１)の対比分析の検討結果を総合すると、本願発明と引用発明の一致点及び相違点は、それぞれ次の(ア)及び後記(イ)に示すとおりである。 (ア) 一致点 モータ制御回路であって 前記モータ制御回路は、多相モータの駆動電流を感知するための回路であって、 前記多相モータの各フェーズ用の前記駆動電流を生成するように構成されているドライバで、すべての前記駆動電流の瞬間合計がゼロになるドライバと、 前記多相モータの各フェーズ用の電流センサであり、各々が各相それぞれが受ける外的環境に起因する影響がほぼ等しくなる程度の近接した距離で離隔しつつ、各フェーズの前記駆動電流を測定するように構成されている電流センサと、 前記多相モータの各フェーズについて、該フェーズの前記測定駆動電流からすべての前記フェーズの測定駆動電流の合計の１／ｎを引いたものとなるように該フェーズの該駆動電流の推定値を生成するように構成されたコントローラで、ｎが該多相モータのフェーズ数であるコントローラと、 を含んで構成されており、 前記ドライバから前記多相モータへ延びるｎ本のモータ駆動ラインがあり、各モータ駆動ラインのそれぞれが、前記多相モータの各フェーズのそれぞれに１本ずつ対応し、各モータ駆動ラインが各電流センサを１個ずつ備えている、 回路、である点。 (イ) 相違点 本願発明においては、 ａ モータ制御回路の用途が、「外科用ロボット用」であり、「外科用ロボットの外科用ロボットアームの多相モータの駆動電流を感知するための回路であって」、「前記多相モータは前記外科用ロボットアームのジョイントを駆動するように構成されて」おり、（以下「部分相違点Ａ」という。） ｂ(ｂ１) 各電流センサが、「各電流センサが２つの電流センサ素子を含み、各電流センサ素子が該フェーズの該駆動電流を測定して駆動電流読取値を生成するように構成されており、該フェーズの測定駆動電流が前記２つの電流センサ素子の前記駆動電流読取値の組み合わせであり、測定すべき該駆動電流の外部の磁界が原因である、各電子センサ素子の該駆動電流の系統的な誤差の大きさが同じになるように、各電流センサの該２つの電流センサ素子が相対配置されている電流センサ」であり、（以下「部分相違点ｂ１という。） (ｂ２) 前記モータ制御回路は回路基板上のＩＣに統合されており、（以下「部分相違点ｂ２」という。） (ｂ３) 各相それぞれが受ける外的環境に起因する影響がほぼ等しくなる程度の近接した距離であるところの電流センサの各々の離隔距離が、６ｍｍ未満の距離に限定されているのに対して、（以下「部分相違点ｂ３」という。また、以下、「部分相違点ｂ１」から「部分相違点ｂ３」までをまとめて「部分相違点Ｂ」という。） 引用発明においては、 ａ モータ制御回路の用途は「ハンドル操作による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生するブラシレスモータ６の駆動」であり、 ｂ(ｂ１) 各電流センサは、シャント抵抗であり、 (ｂ２) 前記モータ制御回路が回路基板上のＩＣに統合されているとの限定はなく、 (ｂ３) 電流センサの各々の離隔距離は、具体的にどの程度なのか不明である点。 (３) 判断 前記相違点について検討する。 ア 部分相違点Ａについて (ア) 前記(１)エ(ウ)において技術常識事項Ａとして示したとおり、医療用ロボットの関節を三相モータで駆動することは、優先日前に技術常識である。 (イ) 引用発明は、運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生する、三相のブラシレスモータ６の駆動を制御するものであるが、前記(ア)のとおり、医療用ロボットの関節を三相モータで駆動することが技術常識であり、このようなモータにおいても検出電流値のオフセット値の変動を補償すべきことは自明の課題であり、モータの駆動の制御技術の当業者が、引用発明を、医療用ロボットの関節を駆動する三相モータの制御に適用することは、当業者の通常の創作能力の発揮にすぎない。 イ 部分相違点Ｂについて (ア) 部分相違点ｂ１について ａ 前記(１)オ(ウ)において技術常識事項Ｂとして示したとおり、ホール素子を用いて医療用ロボットアームのモータ駆動電流を検出することは、優先日前に技術常識である。 ｂ また、それぞれ前記(１)イ(ウ)及びウ(ウ)において周知技術Ａ及び周知技術Ｂとして示したとおり、以下に示す二つの技術は、いずれも優先日前に周知である。 ＜周知技術Ａ＞ 「電流が発生する磁気を検出することにより当該電流を検出するセンサ素子において、二つのセンサ素子を回路基板上で背中合わせに配置して、当該二つのセンサ素子の検出値の和や差をとることで外部磁界を相殺すること。」 ＜周知技術Ｂ＞ 「電流が発生する磁気を検出することにより当該電流を検出するセンサ素子において、二つのセンサ素子を回路基板上で並んで配置されて並列に配線して、当該二つのセンサ素子の検出値の差をとることで外部磁界を相殺すること。」 ｃ 前記アにおいて検討したとおり、引用発明を、医療用ロボットの関節を駆動する三相モータの制御に用いる場合、前記技術常識事項Ｂである「ホール素子を用いて医療用ロボットアームのモータ駆動電流を検出すること」を踏まえると、引用発明の「電流検出回路８１～８３」をシャント抵抗に代えてホール素子とすることは、当業者にとっては、自明の設計事項にすぎない。 ｄ ここで、電流センサにおいてノイズを低減することは周知の課題であるから、引用発明においてホール素子を用いて電流検出を行う場合に、前記課題を解決するために前記周知技術Ａ又は周知技術Ｂを併せて適用することも当業者が適宜選択し得た自明の設計事項にすぎない。 ｅ その場合、周知技術Ａ又は周知技術Ｂは、二つのセンサ素子を回路基板上で背中合わせに配置して、又は、二つのセンサ素子を回路基板上で並んで配置されて並列に配線して、当該二つのセンサ素子の検出値の和や差をとることで外部磁界を相殺するものであるから、当該構成が、前記部分相違点ｂ１に係る構成に相当することになる。 ｆ よって、引用発明において、前記部分相違点ｂ１に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 (イ) 部分相違点ｂ２について ａ 引用発明の「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」は回路で構成されており（前記(２)ア(ア)参照）、「電流検出回路８１～８３」をシャント抵抗に代えてホール素子とすることは当業者にとっては自明の設計事項にすぎないところ（前記(ア)ｃ参照）、回路を集積化して小型化することも自明な設計指針であるから、「電子制御ユニット（ＥＣＵ）５」の回路を回路基板上のＩＣに統合することは、当業者が適宜になし得た自明のことにすぎない。 ｂ よって、引用発明において、前記部分相違点ｂ２に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易に想到し得たことである。 (ウ) 部分相違点ｂ３について 引用発明において、各相に設けられた電流検出回路８１～８３を近接して配置しているのは、各相それぞれが受ける温度変化等の影響がほぼ等しくなるようにするためであるところ、電流検出回路８１～８３をホール素子にした場合においても、前記影響がほぼ等しくなるようにすべきことは明らかであるから、電流検出回路８１～８３を具体的にどの程度まで近接させるかは、温度変化等の影響をどこまで等しくするかに応じて、当業者が適宜に定めることにすぎず、電流センサの各々の離隔距離が「６ｍｍ未満の距離」に限定する点は、実質的な相違点とはいえない。 ウ 総合検討 前記ア及びイにおいて検討したとおり、引用発明において前記相違点に係る本願発明の構成を備えるようにすることは、引用発明、周知技術Ａ、周知技術Ｂ、技術常識事項Ａ及び技術常識事項Ｂに基づいて当業者が容易に想到し得たことである。 そして、本願発明の奏する効果としては、当該構成のものとして当業者が予測困難であり、かつ、格別顕著な効果を認めることはできない。 したがって、本願発明は、引用発明、周知技術Ａ、周知技術Ｂ、技術常識事項Ａ及び技術常識事項Ｂに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 エ 請求人の主張について (ア) 審判請求書における請求人の主張内容 請求人は、意見書において、概略次の主張をしている。 引用発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。したがって、外科用ロボットとは全く関係のない分野である。電動パワーステアリング装置の電流を測定するための電流センサには、外科用ロボット用の小型化された電流検出装置のような設計上の制約がない。電動パワーステアリング装置は、構成部品のサイズや測定電流の大きさの点で、本願発明よりはるかに大きなスケールで動作するものである。システムの規模（例えば部品の大きさや電流の大きさ）は、電流センサの誤差や磁気干渉に関して適用される仮定に影響するため、これは重要な違いとなる。当業者であれば、引用発明の電動パワーステアリング装置で許容される誤差が、数ｍｍ四方のスケールの小型電流検出回路に適用された場合にも維持されると考えない。 さらに、引用発明は電流センサにおける磁気干渉の影響を低減することを目的としていない。引用発明は、磁気干渉によって電流センサに誤差が出る可能性があることを認識すらしておらず、磁気干渉によって生じるそのような不正確さを低減するのに有用な電流センサ素子の配置は、なおさら開示がない。 したがって、当業者が磁気干渉によって生じる電流検出測定の不正確さを低減し、可能な限り小型化した手術ロボット用の電流検出装置を提供しようとする場合、引用発明が関連するとは考えなかったであろうと考える。 (イ) 請求人の主張についての検討 引用発明は、要するに、電流検出回路８１～８３の測定値にオフセットが含まれており、そのオフセットを低減するために、各相のモータ電流値の総和を３（相数）で除することにより求めた補正値を用いて補正するものであるところ、このオフセットを低減するという課題は、オフセットが含まれる電流検出装置を用いていることにより生じるものであり、モータ制御装置の大きさとは関係するものでない。そうすると、当該課題は、電動パワーステアリング装置に限らず、より小型の三相モータ駆動制御装置においても当然に成り立つものであるから、モータの駆動の制御技術の当業者が引用発明の応用先を電動パワーステアリング装置に限定してしか考えられない旨の請求人の主張は失当である。 そして、引用発明の応用先を、医療用ロボットアームのモータ制御装置とした場合、前記(１)オ(ウ)のとおり、医療用ロボットアームのモータ駆動電流をホール素子により検出することは技術常識事項であることを踏まえると、電流検出回路８１～８３をホール素子とし、当該ホール素子の磁気干渉による影響を考慮するようにすることに格別の困難性があるものではない。 したがって、前記ア及びイにおいて示したように、引用発明を医療用ロボットの関節を駆動する三相モータの制御に用い、電流検出装置をホール素子として、前記ホール素子の外部磁界によるノイズを低減するために、周知技術Ａ及び周知技術Ｂを引用発明に適用することには、困難性は認められない。 よって、請求人の主張は採用できない。 ５ むすび 以上のとおり、本願発明は、引用発明、周知技術Ａ、周知技術Ｂ、技術常識事項Ａ及び技術常識事項Ｂに基づいて、当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について審理するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。 よって、結論のとおり審決する。