2021-010084

第２ 原査定の概要

原査定の概要は次のとおりである。

（進歩性）本願の下記の請求項に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された下記の刊行物に記載された発明又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

記（引用文献等については引用文献等一覧参照）

・請求項１、２、６及び７に対して：引用文献等１及び２

・請求項３ないし５及び８ないし１２に対して：引用文献等１ないし３

＜引用文献等一覧＞

１．特開２０１６－５７６７７号公報

２．特開２０１１－１１３４１３号公報

３. 特開２００９－３１２４１号公報

第３ 本願発明

本願の請求項１ないし１０に係る発明（以下「本願発明１」ないし「本願発明１０」という。）は、令和３年７月２９日の手続補正により補正がされた特許請求の範囲の請求項１ないし１０に記載された事項により特定される以下のとおりのものである。

「【請求項１】

レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成するステップと、

自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、

前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップと、

続きを表示（全49行）

フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信するステップと、を含む、

ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。

【請求項２】

前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップは、

位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除するステップを含む、

ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。

【請求項３】

前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、

前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得するステップと、

前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む、

ことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。

【請求項４】

前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップは、

現在時刻を取得するステップと、

前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップと、を含む、

ことを特徴とする請求項３に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法。

【請求項５】

レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成する検出モジュールと、

自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得する取得モジュールであって、前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在位置を含む取得モジュールと、

前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するフィルタリングモジュールと、

フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信する送信モジュールと、

前記自動運転自動車の現在位置を補正する補正モジュールと、を含む、

ことを特徴とするインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。

【請求項６】

前記フィルタリングモジュールは、

位置が前記自動運転自動車の現在位置と重なり合っている障害物を前記障害物集合から削除する、

ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。

【請求項７】

前記状態情報は、前記自動運転自動車の現在速度、加速度および履歴軌跡情報を含み、前記補正モジュールは、

前記現在速度、前記加速度および前記履歴軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の将来軌跡情報を取得し、

前記将来軌跡情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する、

ことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。

【請求項８】

前記状態情報はタイムスタンプをさらに含み、前記補正モジュールは、

現在時刻を取得し、

前記タイムスタンプ、前記現在時刻および前記将来軌道情報に基づいて前記自動運転自動車の現在位置を補正する、

ことを特徴とする請求項７に記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示装置。

【請求項９】

プロセッサとメモリとを含むコンピュータ機器であって、

前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項１～４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法を実現する、

ことを特徴とするコンピュータ機器。

【請求項１０】

コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、

当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項１～４のいずれかに記載のインテリジェント路側ユニットの障害物提示方法が実現される、

ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。」

第４ 引用文献、引用発明等

１ 引用文献１

原査定の拒絶の理由に引用された特開２０１６－５７６７７号公報（以下「引用文献１」という。）には、「走行支援制御装置」に関して、図面とともに次の事項が記載されている（下線は当審が付与した。以下同様。）。

（１）「【００４１】

図１に示すように、この実施形態において、車両１００が自動運転される所定領域（所定エリア）である駐車施設１２は、例えば、数１０ｍ四方の路面１０４を有し、略四角形の路面１０４の四隅に、広角な固定カメラであるインフラカメラ（監視カメラ）１０６（１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ）が設置されている。

【００４２】

インフラカメラ１０６は、それぞれのインフラカメラ１０６ａ～１０６ｄの視線（光軸）が、略四角形の路面１０４の対角線上内側下方を向くように取り付けられ、それぞれのインフラカメラ１０６が、駐車施設１２の入口１１６（１１６Ａ、１１６Ｂ）近傍を含む路面１０４の略全域を撮影できるように構成され、設置調整されている。換言すれば、各インフラカメラ１０６ａ～１０６ｄにより、駐車施設１２の入口１１６近傍の車両１００や、駐車施設１２内の車両１００（駐車中の車両を含む。）を含む移動体を全て撮影（広角撮影）でき、追跡乃至監視することができるようになっている。

【００４３】

インフラカメラ１０６は、乗降端末等の駐車支援制御装置１２０に電気的に接続されている（図３参照）。インフラカメラ１０６と駐車支援制御装置１２０とによりこの実施形態に係る走行支援制御装置１０が構成される。この実施形態では、インフラカメラ１０６で撮影された後述する撮影画像１０８に対して、各種の画像処理等が、駐車支援制御装置１２０により実行される。なお、インフラカメラ１０６ａには、日射量を検出する日射センサ１５１が設けられ、検出された日射量情報（日射量信号）は、駐車支援制御装置１２０に供給されるようになっている。」

（２）「【００５４】

さらに、例えば、図６に示すように、駐車施設１２の路面１０４内に、ボールや人等の予め記憶している車両１００の外観形状と明らかに異なる、車両１００に対する移動障害物１１２（本例では移動するボール）、移動障害物１１４（本例では、人）が入ってきた場合、インフラカメラ１０６の撮影画像１０８に基づき、上述した差分法等によりこれら移動障害物１１２、１１４を駐車支援制御装置１２０により検出（認識）することができる。」

（３）「【００５８】

駐車施設１２の駐車支援制御装置１２０と車両１００の自動運転ＥＣＵ５６とは、ＤＳＲＣ方式（狭域無線通信方式）等の双方向無線通信により情報の伝送を行うようになっている。

【００５９】

この実施形態に係る走行支援制御装置１０は、基本的には以上のように構成され、機能、動作するものであり、次に、より詳しい動作について図７に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。

続きを表示（全44行）

【００６０】

ステップＳ１にて、駐車支援制御装置１２０による初期処理が実行される。

【００６１】

この初期処理では、車両１００が入庫位置１０２に入ったことがインフラカメラ１０６の撮影画像１０８から駐車支援制御装置１２０の位置把握部１５４により検出されると、走行支援部１５２により車両１００の種別が認識される。

【００６２】

車両１００の種別の認識は、インフラカメラ１０６から車両１００を撮影した撮影画像１０８を受信したとき、駐車支援制御装置１２０の走行支援部１５２が、車両１００の種別を問い合わせるリクエスト信号を車両１００の自動運転ユニット５７に送信する。自動運転ユニット５７は、前記リクエスト信号を受信したとき、車両識別情報記憶部６４に記憶されている車両１００の種別｛車両１００の外接直方体に対応する車両１００の３次元モデルＤｍと３次元モデルＤｍ中でのモデル基準位置座標Ｃｍの他、大きさ（全長と、全幅と、全高）の寸法と、ホイールベース長と、トレッド幅｝を駐車支援制御装置１２０に送信し、駐車支援制御装置１２０の走行支援部１５２は、受信した車両１００の種別を認識し記憶部１１８に記憶する。

【００６３】

車両１００が、例えば、図１に示すように、入庫位置１０２Ｂに入ったこと、入っていることが検出されると、ステップＳ１の初期処理が終了するので、次に、ステップＳ２にて、インフラカメラ１０６からの撮影画像１０８に基づき、又は、自動運転ユニット５７からのシフト位置センサ３４による情報に基づき、駐車支援制御装置１２０の走行支援部１５２により、車両１００の向き（後進向きか前進向きか）が検出される。

【００６４】

次いで、ステップＳ３にて、駐車支援制御装置１２０に設置されている自動駐車開始ボタン（不図示）が車両１００から降車した運転者等により押された等の操作結果により発生する駐車支援開始信号を受信したか否かが駐車支援制御装置１２０により判定される。

【００６５】

駐車支援開始信号を受信したとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４にて、駐車支援制御装置１２０の走行支援部１５２は、ステップＳ１にて選択した空き駐車位置（ここでは、駐車位置１２４とする。）までの移動経路を、入庫位置１０２Ｂに入庫している車両１００の種別に基づき、生成乃至選択する。

【００６６】

ここでは、例えば、図８に示すように、入庫位置１０２Ｂから駐車位置１２４までの移動経路１３０が走行支援部１５２により生成される。移動経路１３０は、基本的には、車両１００のステアリングの舵角（直進では０［ｄｅｇ］）と、この舵角を維持した車両１００の走行距離との組み合わせの積算値として計算される。

【００６７】

なお、移動経路１３０は、駐車施設１２の路面１０４上、例えば、路面１０４の図１、図８上、左上隅が、インフラカメラ１０６、図示しない光源（太陽や灯火）、及び車両１００等の対象物が配置されるワールド座標の原点とされてＸ－Ｚ平面上で規定される。ワールド座標の原点からみて右方向をＸ軸、下方向（奥行き方向）をＺ軸、垂直上方向をＹ軸としている。

【００６８】

なお、制御対象であり対象物の車両１００の３次元モデルＤｍは、個々にローカル座標系を形成するが、ローカル座標系の座標原点は、上述したモデル基準位置座標Ｃｍであり、図８に示すように、車両１００の後ろ方向をｚ軸、後輪車軸２５に平行する方向をｘ軸、垂直上方向をｙ軸としている。この場合、図８では、車両１００の実基準位置座標Ｃｍ´にモデル基準位置座標Ｃｍを一致させた状態を示している。

【００６９】

次いで、ステップＳ５にて、駐車支援制御装置１２０の走行支援部１５２から車両１００の自動運転ＥＣＵ５６に対して自動走行開始指示及び移動経路１３０の情報（前記積算値）が送信される。

【００７０】

車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６は、ステップＳ３１にて、自動走行開始指示待ちの状態とされており、自動走行開始指示を受信したとき（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２にて自動走行制御及び車両位置・方向検出処理を順次（所定走行距離毎あるいは所定時間毎）行う。

【００７１】

すなわち、ステップＳ３２にて、車両位置は、操舵角センサ２８と車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２の各出力に基づく慣性航法による走行の結果又はＧＰＳセンサ３２の順次受信位置により検出乃至算出する。慣性航法による走行軌跡の算出は、統括ＥＣＵ５２により実行され、算出結果が自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０の位置把握部１５４に順次送信される。車両方向は、シフト位置センサ３４によるシフト位置（前進位置、後進位置）により統括ＥＣＵ５２により検出される。

【００７２】

次いで、ステップＳ３３にて、検出結果に基づく車両１００の方向（前進位置に対応する前向き走行方向か、後進位置に対応する後ろ向き走行方向）と、車両位置が順次自動運転ＥＣＵ５６を介して駐車支援制御装置１２０に送信される。

【００７３】

送信後、ステップＳ３４にて、自動運転ＥＣＵ５６は、駐車支援制御装置１２０から自動走行終了指示を受信したか否かを判定し、受信していない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２の処理を続行する。

【００７４】

一方、車両位置・方向の情報の受信により、車両１００の自動走行（自動駐車のための走行）を検出した駐車支援制御装置１２０の位置把握部１５４は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理を行う。

【００７５】

図９は、ステップＳ６の車両認識・追跡処理の詳細フローチャートである。

【００７６】

ステップＳ６ａにて、駐車支援制御装置１２０は、自動運転ＥＣＵ５６からの車両位置・方向の情報を受信（取得）すると、次のステップＳ６ｂにて、インフラカメラ１０６からの撮影画像（上述した図５に示した撮影画像１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ等）に基づき、車両１００の相対的な姿勢（各インフラカメラ１０６から見た車両１００の見え方）を確定する。

【００７７】

次いで、ステップＳ６ｃにて、ステップＳ６ｂで確定した姿勢から車両１００の側面が見える撮影画像１１０があるか否かを判定し、側面が見える撮影画像１１０がある場合には（ステップＳ６ｃ：ＹＥＳ）、ステップＳ６ｄにて、基本的には存在する筈である側面が見える撮影画像１１０から上述した側面に係る車両１００の種別を判別する特徴点パターン（タイヤホイールの形状、ホイールベース長等）を抽出し、ステップＳ６ｅにて、抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致するか否かをパターンマッチングにより判定し、一致しないときには（ステップＳ６ｅ：ＮＯ）、ステップＳ６ｆにて自動運転を中断させる。なお、ステップＳ６ｆにて、自動運転を中断させたときには、駐車支援制御装置１２０は、メンテナンス要員等にその旨を連絡する。この場合、メンテナンス要員によるいわゆるオフライン処理にて、故障原因を調査し、復旧させる。なお、実際上、ステップＳ６ｃの判定は、車両１００が駐車施設１２の路面１０４上のどの場所に位置していても４つのインフラカメラ１０６のいずれかの撮影画像１０８、１１０によって検出される筈であるので、通常、このステップＳ６ｃの判定は肯定的になる（成立する）。

【００７８】

ステップＳ６ｅにて、今回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）が前回抽出した特徴点パターン（車両１００の種別）と一致しているときには、ステップＳ６ｇにて、駐車支援制御装置１２０の位置把握部１５４は、自己の駐車施設１２の地図を参照し、パターンマッチングに供した今回の撮影画像１０８、１１０に基づき、車両１００の路面１０４上の現在位置（現在位置座標）を検出する（現在位置検出処理）。

【００７９】

このステップＳ６ｇでは、位置把握部１５４による現在位置検出処理と同時に、対象車両領域除外部１５６、影部領域除外部１５８、及びカレンダタイマ１６０により後述する制御対象車両領域除外処理及び影部領域除外処理を実行する。」

（４）「【００９１】

ところが、インフラカメラ１０６を利用して自動走行させている場合には、自動走行させている車両１００、１００ｂ自体を障害物（移動障害物）と誤認識してしまう可能性があることが分かった。実際上、自動走行させている車両が車両１００の１台だけであっても、インフラカメラ１０６を利用して自動走行させているときに、その１台の車両１００を移動障害物と誤認識してしまう可能性もあることが分かった。

【００９２】

そこで、この実施形態では、自動走行させている車両１００、１００ｂ自体を障害物（移動障害物）と誤認識してしまう可能性を回避するために、ステップＳ６ｇでの位置把握部１５４による現在位置検出処理（現在位置把握処理）と同時に、対象車両領域除外部１５６による制御対象車両領域除外処理を実施し、さらに、必要に応じて影部領域除外部１５８による影部領域除外処理を実施している。

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【００９３】

まず、図１１に示すフローチャートを参照して、対象車両領域除外部１５６による制御対象車両領域除外処理を説明する。

【００９４】

例えば、図１２に示すように、自動運転走行による駐車動作中の制御対象車両１００自体がインフラカメラ１０６による画像（映像）上に映り込んでいる場合には、画像情報である撮影画像（画面）２０２｛画面は、図示しない画像メモリ（フレームバッファ）を利用して生成｝内で移動しているために、障害物として誤認識（誤検出）してしまう。

【００９５】

この誤認識を解消するために、まず、対象車両領域除外部１５６は、ステップＳ６ｇ１にて、位置把握部１５４により把握している車両１００の原点対応位置である実車両基準位置座標Ｃｍ´と走行支援部１５２により把握している車両１００の向き（車両１００の進んでいる方向ベクトル）を参照する。

【００９６】

次に、対象車両領域除外部１５６は、ステップＳ６ｇ２にて、記憶部１１８から外形形状を示す３次元モデルのデータを読み出し、図１３Ａに示すように、車両１００の向きを参照して、インフラカメラ１０６から見た３次元モデルＤｍの透視変換を行い、透視図を生成する。

【００９７】

次いで、対象車両領域除外部１５６は、ステップＳ６ｇ３の車両画像と３次元モデルの重畳処理にて、図１３Ａに示す透視図上の３次元モデルＤｍを拡大縮小処理して撮影画像２０２中の車両１００と同じ大きさにすると共に、図１２に示す撮影画像２０２上の制御対象車両１００に互いの向きを合わせ、且つ制御対象車両１００の後輪車軸２５（図２参照）の中点位置座標である実車両基準位置座標Ｃｍ´と３次元モデルＤｍのモデル基準位置座標Ｃｍとを一致させて重畳する。

【００９８】

図１３Ｂは、透視変換後の３次元モデルＤｍを制御対象車両１００に重畳した状態を示している（実際には、画像メモリであるフレームバッファ上で重畳する）。このように、駐車場座標系、この場合、インフラカメラ１０６の座標と視点の向きを含むワールド座標系ＸＹＺ上での車両１００の実車両基準位置座標Ｃｍ´（原点対応位置）と向き、対象物座標系ｘｙｚでの車両１００のモデル基準位置座標Ｃｍ（原点対応位置）と向き、及びインフラカメラ１０６のレンズ特性から車両１００の既知の３次元モデルＤｍをインフラカメラ１０６の映像（画像）に重ねて表示することができる。なお、図１３Ｂの撮影画像２０２の処理画像は、実際には、自動運転走行には使用されない中間画像である。

【００９９】

次いで、対象車両領域除外部１５６は、ステップＳ６ｇ４にて、図１３Ｃに示すように、重ねて表示した３次元モデルＤｍの外形内（境界面内）の障害物を、ハッチングで表示した非検出領域（非検出マスク領域）３００に設定する。

【０１００】

最後に、走行支援部１５２は、ステップＳ６ｇ５にて、図１３Ｃの撮影画像２０２の処理画像を参照し、非検出領域３００以外の残りの領域（駐車施設１２の路面１０４上の領域）での移動体を障害物（移動障害物）として認識し、車両１００の自動運転走行の支援を行う。」

（５）「【０１１９】

位置把握部１５４は、インフラカメラ１０６により取得された前記画像情報に基づき、制御対象車両１００の前記位置を把握する際、制御対象車両１００から該制御対象車両１００の自己位置情報（車両１００の自己位置は、操舵角センサ２８と車輪速センサ２６とヨーレートセンサ２２の各出力に基づく慣性航法による走行の結果又はＧＰＳセンサ３２の順次受信位置により検出乃至算出することができる。）を受信し、受信した前記自己位置情報を参照して、前記画像情報から前記制御対象車両１００の前記位置を把握するようにしてもよい。この場合にも、前記画像情報から前記制御対象車両１００を正しく認識することができる。」

上記記載事項からみて、引用文献１には次の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。

〔引用発明〕

「インフラカメラ１０６から撮影画像１０８を抽出し、

自動運転走行が可能な車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６が前記車両１００の位置・方向を順次検出し、駐車支援制御装置１２０に順次送信し、

前記車両１００の位置・方向情報を取得した前記駐車支援制御装置１２０は、車両の認識・追跡処理を行い、前記車両の認識・追跡処理において、前記撮影画像１０８に基づき、前記車両１００の相対的な姿勢を確定して特徴点パターンを抽出し、車両１００の路面１０４上の現在位置検出処理を行うと同時に、対象車両領域除外処理を行い、前記対象車両領域除外処理では、前記車両１００の外形形状を示す３次元モデルＤｍのデータと前記車両１００の向きを参照して、インフラカメラ１０６から見た３次元モデルＤｍの透視変換を行い、透視図を生成し、透視変換後の３次元モデルＤｍを、前記撮影画像１０８内の車両画像と重畳し、３次元モデルＤｍの外形内（境界面内）の障害物を、非検出領域３００に設定し、非検出領域３００以外の残りの領域での移動体を障害物と認識し、前記車両１００の自動運転走行の支援を行う、

駐車支援制御装置１２０の走行支援方法。」

２ 引用文献２

原査定の拒絶の理由に引用された特開２０１１－１１３４１３号公報（以下「引用文献２」という。）には、「障害物通知装置および障害物通知方法」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。

（１）「【００２０】

障害物検知部１８０は、障害物検知レーダーＡ１４０および障害物検知レーダーＢ１５０からの検知データを解析し、検知領域に障害物があるかないか、障害物があるとすれば障害物通知装置１００からの距離を求める。この障害物の検知の方法は、従来から行われている公知技術を用いる。

【００２１】

通知部１９０は、障害物検知部１８０の検知結果に基づいて障害物情報を作成し、表示装置１６０にその障害物情報を送信する。障害物が検知された場合は、例えば「○○ｍ先に落下物。注意！」と言った障害物情報を表示する。この場合の○○ｍは、走行車両のドライバの立場に立って表示装置１６０の設置位置から障害物の位置までの距離である。従って、通知部１９０は障害物検知レーダーＡ１４０または障害物検知レーダーＢ１５０からの検知データの解析により求めた障害物通知装置１００から障害物までの位置を基に表示装置１６０から障害物までの距離を求めた数値になる。

【００２２】

表示装置１６０は、障害物通知装置１００の設置位置から走行車両が向かって来る方向に対して所定の距離（例えば３００ｍ）離れた位置の路側に設置される。表示装置１６０と障害物通知装置１００との接続はここではケーブルを用いて接続している。」

（２）「【００４２】

また、走行車両への障害物情報の通知に表示装置を用いたが、表示装置の代わりに路側にビーコンを設置してビーコンを受信するユニットを備える走行車両に通知するようにしてもよい。」

上記記載事項からみて、引用文献２には次の事項（以下「引用文献２記載事項」という。）が記載されている。

〔引用文献２記載事項〕

「障害物検知レーダーＡ１４０および障害物検知レーダーＢ１５０からの検知データを解析して障害物を検知すると、障害物情報を作成して、その障害物情報を路側に設置したビーコンに送信し、ビーコンを受信するユニットを備える走行車両に通知すること。」

３ 引用文献３

原査定の拒絶の理由に引用された特開２００９－３１２４１号公報（以下「引用文献３」という。）には、「車両位置特定システム、車載機、送信機、時刻補正システム及び時刻補正装置」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。

（１）「【課題を解決するための手段】

【０００６】

第１発明に係る車両位置特定システムは、所定の信号を送信する送信機と、該送信機が送信した信号を受信する車載機とを備える車両位置特定システムにおいて、前記車載機は、信号の送信時点を特定する送信時点情報を受信する受信手段と、信号の送信地点を特定する送信地点情報を記憶する記憶手段と、前記受信手段で受信した送信時点情報、該送信時点情報を受信した受信地点及び前記送信地点情報に基づいて、信号の受信時点を補正する受信時点補正手段と、前記送信機から信号を受信した場合、該信号の送信時点情報、前記送信地点情報及び前記受信時点補正手段で補正した前記信号の受信時点に基づいて、自車位置を特定する特定手段とを備えることを特徴とする。」

上記記載事項からみて、引用文献３には次の事項（以下「引用文献３記載事項」という。）が記載されている。

〔引用文献３記載事項〕

「所定の信号を送信する送信機と、該送信機が送信した信号を受信する車載機とを備える車両位置特定システムにおいて、前記車載機は、信号の送信時点を特定する送信時点情報を受信する受信手段と、信号の送信地点を特定する送信地点情報を記憶する記憶手段と、前記受信手段で受信した送信時点情報、該送信時点情報を受信した受信地点及び前記送信地点情報に基づいて、信号の受信時点を補正する受信時点補正手段と、前記送信機から信号を受信した場合、該信号の送信時点情報、前記送信地点情報及び前記受信時点補正手段で補正した前記信号の受信時点に基づいて、自車位置を特定する特定手段とを備える車両位置特定システム。」

４ 引用文献４

前置報告で引用された特開２０１６－５２８３５号公報（以下「引用文献４」という。）には、「移動物体位置予測装置、移動物体位置予測方法及び移動物体位置予測用コンピュータプログラム」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。

（１）「【００２２】

図２は、移動物体位置予測装置の一例である路側機２の概略構成図である。路側機２は、センサ２１と、記憶部２２と、制御部２３と、通信部２４と、アンテナ２５とを有する。

【００２３】

センサ２１は、例えば、レーザスキャナ、レーダセンサあるいは画像センサであり、監視対象エリア内に存在する物体を表すセンサ信号を生成する。そしてセンサ２１は、例えば、監視対象エリアの中央あるいは四隅の何れかに設けられた柱の上方に、探知範囲が監視対象エリアと重なるように配置される。」

（２）「【００２６】

制御部２３は、少なくとも一つのプロセッサと、その周辺回路とを有する。そして制御部２３は、路側機２全体を制御する。また制御部２３は、センサ２１からの信号に基づいて、監視対象エリア内に存在する移動物体を検知して予測情報を求める。そして制御部２３は、その予測情報などを、通信部２４を介して、路側機２の通信可能範囲内に存在する車両３に搭載された自動運転装置４へ送信する。なお、制御部２３により実行される処理の詳細は後述する。」

上記記載事項からみて、引用文献４には次の事項（以下「引用文献４記載事項」という。）が記載されている。

〔引用文献４記載事項〕

「レーダセンサからなるセンサ２１を有する路側機２が、監視対象エリア内に存在する移動物体を検知して予測情報を求め、その予測情報を、路側機２の通信可能範囲内に存在する車両３に搭載された自動運転装置４へ送信すること。」

５ 引用文献５

前置報告で引用された特開２０１７－７２９２１号公報（以下「引用文献５」という。）には、「駐車場管理システム、情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよび車載器」に関して、図面とともに次の事項が記載されている。

（１）「【００２３】

さらに、駐車場管理システム２００は、車載器から車両２３０の走行情報、例えば、速度や加速度、ハンドル舵角などの情報を取得して、移動する車両２３０の動きを追跡することができる。したがって、車両２３０の誘導方法は、例えば、誘導対象の車両２３０の位置や動きに合わせて、サインパネル２５０に誘導対象の車両２３０の自動車登録番号（ナンバー）と方向支持のための矢印とを表示して、車両２３０を空きスペースへと誘導する方法がある。また、例えば、駐車場内にスピーカを設置して、音声ガイダンスを用いて車両２３０を空きスペースへと誘導する方法がある。その他にも、車両２３０のユーザの所持するスマートフォンなどの携帯端末にメッセージや駐車場内の地図を送信して誘導する方法などがあるが、これらには限定されない。」

上記記載事項からみて、引用文献５には次の事項（以下「引用文献５記載事項」という。）が記載されている。

〔引用文献５記載事項〕

「駐車場管理システム２００は、車載器から車両２３０の速度や加速度、ハンドル舵角などの情報を取得して、移動する車両２３０の動きを追跡すること。」

第５ 対比及び判断

１ 本願発明１について

本願発明１と引用発明とを対比すると、引用発明における「インフラカメラ１０６」及び「駐車支援制御装置１２０」は、その機能、構成又は技術的意義からみて、本願発明１における「インテリジェント路側ユニット」に相当し、同様に、「自動運転走行が可能な車両１００」は「自動運転自動車」に相当する。

引用発明における「インフラカメラ１０６から撮影画像を抽出」することは、引用文献１の段落【００９１】等の記載から、インフラカメラ１０６の撮影画像に障害物が写ることを前提としているから、本願発明１における「レーダーによって障害物を検出して障害物集合を生成するステップ」と、「障害物を検出するステップ」という限りにおいて一致している。

引用発明における「自動運転走行が可能な車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６が前記車両１００の位置・方向を順次検出し、駐車支援制御装置１２０に順次送信し」と、本願発明１における「自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記自動運転自動車の現在位置を補正するステップ」とは、「自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含む、ステップ」という限りにおいて一致している。

引用発明における「前記車両１００の位置・方向情報を取得した前記駐車支援制御装置１２０は、車両の認識・追跡処理を行い、前記車両の認識・追跡処理において、前記撮影画像に基づき、前記車両１００の相対的な姿勢を確定して特徴点パターンを抽出し、車両１００の路面１０４上の現在位置検出処理を行うと同時に、対象車両領域除外処理を行い、対象車両領域除外処理では、前記車両１００の外形形状を示す３次元モデルＤｍのデータと前記車両１００の向きを参照して、インフラカメラ１０６から見た３次元モデルＤｍの透視変換を行い、透視図を生成し、透視変換後の３次元モデルＤｍを、前記撮影画像内の車両画像と重畳し、３次元モデルＤｍの外形内（境界面内）の障害物を、非検出領域３００に設定し、非検出領域３００以外の残りの領域での移動体を障害物と認識し前記車両１００の自動運転走行の支援を行う」と、本願発明１における「前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物集合をフィルタリングして、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するステップ」とは、「前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物から、前記自動運転自動車を削除するステップ」という限りにおいて一致している。

引用発明における「駐車支援制御装置１２０の走行支援方法」と、本願発明１における「インテリジェント路側ユニットの障害物提示方法」とは「インテリジェント路側ユニットの動作方法」という限りにおいて一致している。

したがって、両者の一致点、相違点は以下のとおりである。

〔一致点〕

「障害物を検出するステップと、

自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含む、ステップと、

前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物から、前記自動運転自動車を削除するステップと、を含む、

インテリジェント路側ユニットの動作方法。」

〔相違点１〕

「障害物を検出するステップ」に関して、本願発明１においては「レーダー」によって障害物を検出して「障害物集合」を生成するのに対して、引用発明においては、インフラカメラ１０６から撮影画像を抽出する点。

〔相違点２〕

「自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含む、ステップ」に関して、本願発明１においては、自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報を取得し、前記状態情報が前記自動運転自動車の現在位置を含み、前記自動運転自動車の現在位置を「補正する」のに対して、引用発明においては、自動運転走行が可能な車両１００側の自動運転ＥＣＵ５６が前記車両１００の位置・方向を順次検出し、駐車支援制御装置１２０に順次送信する点。

〔相違点３〕

「前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて前記障害物から、前記自動運転自動車を削除するステップ」に関して、本願発明１においては、前記自動運転自動車がインテリジェント路側ユニットに報知する状態情報に基づいて「前記障害物集合をフィルタリングして」、前記自動運転自動車を前記障害物集合から削除するのに対して、引用発明においては、前記車両１００の位置・方向情報を取得した前記駐車支援制御装置１２０は、車両の認識・追跡処理を行い、前記車両の認識・追跡処理において、前記撮影画像に基づき、前記車両１００の相対的な姿勢を確定して特徴点パターンを抽出し、車両１００の路面１０４上の現在位置検出処理を行うと同時に、対象車両領域除外処理を行い、対象車両領域除外処理では、前記車両１００の外形形状を示す３次元モデルＤｍのデータと前記車両１００の向きを参照して、インフラカメラ１０６から見た３次元モデルＤｍの透視変換を行い、透視図を生成し、透視変換後の３次元モデルＤｍを、前記撮影画像内の車両画像と重畳し、３次元モデルＤｍの外形内（境界面内）の障害物を、非検出領域３００に設定し、非検出領域３００以外の残りの領域での移動体を障害物と認識し前記車両１００の自動運転走行の支援を行う点。

〔相違点４〕

本願発明１においては「フィルタリングされた障害物集合を前記自動運転自動車に送信するステップ」を含む「障害物提示方法」であるのに対して、引用発明は、車両１００の自動運転走行の支援を行う、走行支援方法である点。

事案に鑑み、上記相違点１及び相違点３について検討する。

引用発明においては、「インフラカメラ１０６から撮影画像１０８」を抽出して、「撮影画像１０８内」の、車両１００の外形形状を示す３次元モデルＤｍの外形内（境界面内）の障害物を、非検出領域３００に設定し、非検出領域３００以外の残りの領域での移動体を障害物と認識している。すなわち、画像処理により、車両１００以外の移動体を障害物として認識するものであるから、引用文献２記載事項及び引用文献４記載事項が示すような、レーダーによって障害物を検出する技術を適用する動機付けは存在しない。

また、引用文献３記載事項及び引用文献５記載事項は、上記相違点１及び相違点３に係る本願発明１の発明特定事項を開示ないし示唆するものではない。

さらに、上記相違点１及び相違点３に係る本願発明１の発明特定事項は、本願の優先日前に周知の技術ではなく、当業者が適宜なし得た設計的事項でもない。

したがって、他の相違点について検討するまでもなく、本願発明１は、引用発明及び引用文献２記載事項ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。

２ 本願発明２ないし４について

本願発明２ないし４は、本願発明１の発明特定事項を全て含むから、本願発明１に対して述べたものと同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。

３ 本願発明５ないし８について

本願発明５ないし８は、本願発明１ないし４をそれぞれ「装置」の発明として表現したものであって、本願発明１の発明特定事項に対応する事項を全て含むから、本願発明１に対して述べたものと同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。

４ 本願発明９及び１０について

本願発明９及び１０は、本願発明１をそれぞれ「コンピュータ機器」及び「記憶媒体」の発明として表現したものであって、本願発明１の発明特定事項に対応する事項を全て含むから、本願発明１に対して述べたものと同様の理由により、引用発明及び引用文献２記載事項ないし引用文献５記載事項に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものではない。

第６ むすび

以上のとおり、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。

また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。

よって、結論のとおり審決する。