2021-009789

第１ 手続の経緯

本願は、２０１６年（平成２８年）１０月１３日を国際出願日とする出願であって、令和３年４月９日付けで拒絶査定がされた。これに対し、令和３年７月２１日に拒絶査定不服審判が請求されるとともに、手続補正書が提出され、令和３年１２月２１日に上申書が提出されたものである。

第２ 本願発明について

１ 本願発明

特許請求の範囲の請求項１～７に係る発明（以下「本願発明１～７」という。）は、令和３年７月２１日付けの手続補正により補正された特許請求の範囲の請求項１～７に記載された事項により特定される以下のとおりのものであると認める。

「【請求項１】

自車両の駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援方法において、

前記自車両に搭載された周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出するステップと、

検出した前記周囲状況を提示するステップと、

続きを表示（全33行）

提示した前記周囲状況の全体に対する乗員による適否入力を受付けるステップと、

前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況を記憶し、前記乗員が適さないとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況のすべてを記憶しないステップと、

前記周囲状況を記憶した後に、前記自車両が再び前記駐車目標位置の周囲に到達した場合に、記憶した前記周囲状況を用いて自動駐車を実行するステップ

とを含むことを特徴とする駐車支援方法。

【請求項２】

前記周囲状況を提示するステップは、検出した前記周囲状況を用いて生成された前記駐車目標位置を含む環境地図を提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。

【請求項３】

前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車目標位置とは異なる位置に駐車目標位置候補を含む前記周囲状況を提示することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。

【請求項４】

前記周囲状況を検出するステップは、前記駐車目標位置への駐車を複数回繰り返し、前記駐車の都度、前記周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出し、

前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車の都度、前記周囲状況センサにより検出した前記周囲状況を提示し、

前記適否入力を受付けるステップは、前記駐車の都度、提示した前記周囲状況に対する前記乗員の適否入力を受付け、

前記記憶するステップは、前記駐車の都度、前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況を記憶する

ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。

【請求項５】

前記周囲状況を検出するステップは、前記駐車目標位置への駐車を複数回繰り返し、前記駐車の都度、前記周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出し、

前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車毎に検出された周囲状況を統合することにより得られた周囲状況を提示する、

ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。

【請求項６】

前記周囲状況を検出するステップは、前記駐車目標位置への駐車を複数回繰り返し、前記駐車の都度、前記周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出し、

前記周囲状況を提示するステップは、前記駐車毎に検出された周囲状況を並べて又は順次提示する、

ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。

【請求項７】

自車両の駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置において、

前記自車両に搭載され、前記駐車目標位置の周囲状況を検出する周囲状況センサと、

検出した前記周囲状況を提示する提示装置と、

提示した前記周囲状況の全体に対する乗員による適否入力を受付けるインターフェースと、

前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況を記憶し、前記乗員が適さないとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況のすべてを記憶せず、前記周囲状況を記憶した後に、前記自車両が再び前記駐車目標位置の周囲に到達した場合に、記憶した前記周囲状況を用いて自動駐車を実行するコントローラ

とを備えることを特徴とする駐車支援装置。」

２ 拒絶査定の理由について

令和３年４月９日付けの拒絶査定の理由は、概略以下のとおりである。

（進歩性）この出願の請求項１、３～７に係る発明は、その出願前に日本国内又は外国において、頒布された引用文献１に記載された発明、又は引用文献１に記載された発明及び引用文献２に記載された事項に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができない。

＜引用文献等一覧＞

１.特開２００６－２９８１１５号公報

２.特開平１１－１５７４０４号公報

３ 当審の判断

（１）本願発明１について

ア 引用文献１

原査定で拒絶の理由に引用された引用文献１には、次の事項が記載されている（下線は当審で付した。）。

（ア）「【請求項１】

車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両を目標位置まで導く運転支援方法であって、

前記制御手段が、

初期位置から前記目標位置までの前記車両の各駆動手段の駆動履歴情報を予め取得及び登録するとともに、

登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを特徴とする運転支援方法。」

（イ）「【００３４】

撮像データ取得部８は、制御部３から要求があった場合に、後方カメラ２５によって生成された撮像データを、各種補正や合成等の画像処理が可能な画像データＧとして制御部３に送信する。また、画像データＧは、後方カメラ２５に広角レンズを用いているため、ナビゲーション装置１が具備する、登録設定手段及び出力手段を構成するディスプレイ１０に表示した際に、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じている。」

（ウ）「【００５３】

次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。図７は、走行履歴登録処理の手順を示し、図８は、追従走行制御処理の手順を示す。

走行履歴登録処理は、制御部３が前記ＲＯＭに格納した履歴登録プログラムに従って行う処理である。まず、制御部３は、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８からなる走行履歴情報の取得を開始するか否か判断する（ステップＳ１－１）。本実施形態では、車両Ｃが所定地点付近に接近、且つ車速が時速２０ｋｍ以下であるかを判断する。この所定地点とは、車両Ｃが比較的頻繁に駐車又は通過する地点であって、その判断条件は予め履歴登録プログラムに設定されている。例えば、所定地点は、地図描画データ７ｂに「自宅」として登録された地点、駐車を複数回繰り返した地点等である。また、時速２０ｋｍ以下で所定回数以上通過した狭路の入口である。そして、それらの所定地点と自車位置Ｃ１との相対距離が、所定距離（例えば、２０ｍ）以内になると、制御部３は所定地点に接近したと判断する。

【００５４】

制御部３は、所定地点に接近かつ車速が時速２０ｋｍ以下になるまでステップＳ１－１の判断を繰り返す。そして、所定地点に接近かつ車速が時速２０ｋｍ以下になった場合（ステップＳ１－１においてＹＥＳ）、制御部３は、図９に示すように、ディスプレイ１０に表示された表示画面３４に、登録設定ボタン３６、消去ボタン３７を表示する（ステップＳ１－２）。この登録設定ボタン３６が運転者によって入力操作されると、制御部３は登録設定命令を受信し、その地点で取得した周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８を走行履歴情報記憶部１６に登録するようになっている。消去ボタン３７が入力操作されると、その周辺計測情報１７のみを、後述する処理のために走行履歴情報記憶部１６に格納する。

【００５５】

そして、制御部３は、自車位置Ｃ１、方位、周辺計測情報１７を取得する（ステップＳ１－３）。具体的には、制御部３は、自車位置検出部５から自車位置Ｃ１及び方位を取得する。さらに、制御部３は画像処理部１５を制御して、その時点で生成された画像データＧを撮像データ取得部８から取得する。さらに、画像処理部１１は、レンズによる歪曲収差の補正、特徴点抽出、特徴点の３次元座標系への変換を行って、周辺計測情報１７を生成する。生成された周辺計測情報１７は、制御部３内のＲＡＭに一時格納される。」

（エ）「【００６１】 そして、制御部３は、サンプリング周期τごとに、ステップＳ１－３からステップＳ１－７を繰り返す。例えば、図１１（ａ）に示すように、車両Ｃが、周辺計測情報１７の取得を開始した初期位置Ｓ１を通過して、駐車目標領域１０５に向って前進するとき、そのときの舵角に応じた舵角検出信号Ｓｒ等が送信される。制御部３は、舵角検出信号Ｓｒ等に基づく検出データをこの駆動履歴情報１８に含める。」

（オ）「【００６５】

そして、制御部３は、例えば、車両Ｃが駐車目標領域１０５に駐車された時点や、狭路の出口で、各ボタン３６，３７の操作があったと判断すると（ステップＳ１－７においてＹＥＳ）、その入力操作が、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を登録する操作であるか否かを判断する（ステップＳ１－８）。

【００６６】

登録設定ボタン３６が操作され、各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８の登録が選択されたと判断すると（ステップＳ１－８においてＹＥＳ）、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を、走行履歴情報記憶部１６に格納する。（ステップＳ１－９）。このとき、各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８にそれぞれ関連付けられた各自車位置Ｃ１及び方位も走行履歴情報記憶部１６に格納する。これにより、サンプリング周期τごとの周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８が、各サンプリング時点の自車位置Ｃ１と関連付けられて登録される。また、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８の取得を開始した地点を、初期位置Ｓ１として登録する。このとき、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に対して、登録名を設定してもよい。

【００６７】

例えば、運転操作がうまくいかなかった場合等に消去ボタン３７が操作されると、駆動履歴情報１８及び周辺計測情報１７の登録が選択されないと判断する（ステップＳ１－８においてＮＯ）。また、制御部３は、ステップＳ１－５のフィルタリング処理のみを目的として、ＲＡＭに格納された周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６等に格納する（ステップＳ１－１０）。また、各ボタン３６，３７の両方が操作されずに、イグニッションスイッチがオフ操作された場合等には、制御部３は、消去ボタン３７が操作された場合と同様に、周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６に格納する。」

（カ）「【００６９】

車両Ｃが初期位置Ｓ１に接近したと判断すると（ステップＳ２－１においてＹＥＳ）、制御部３は、図１２に示すように、追従走行のための制御を開始するための開始設定ボタン４１を、そのときディスプレイ１０に表示されている表示画面４０に重ねて表示する。さらに、スピーカ１３から、案内音声４２を出力する。この案内音声４２では、現在地点に関連付けられた周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８の登録があること、目標位置の案内等を出力する。

【００７０】

同時に、制御部３は、自車位置Ｃ１及び方位と、周辺計測情報１７を逐次取得する（ステップＳ２－３）。さらに、制御部３は、開始設定ボタン４１の入力操作を待ち、追従走行が選択されたか否かを判断する（ステップＳ２－４）。

【００７１】

開始設定ボタン４１の入力操作が行われると（ステップＳ２－４においてＹＥＳ）、制御部３は、現在の自車位置Ｃ１及び方位と、登録された周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡との相対距離等を算出する（ステップＳ２－５）。このとき、画像処理部１５は、現在の周辺計測情報１７の特徴点３１の座標と、登録された過去の周辺計測情報１７の特徴点３１の座標とを合致させる。さらに、図１３に模式的に示すように、現在の自車位置Ｃ１と、登録された駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡４５との相対距離ｄ（図中Ｙ軸方向の距離）、車両Ｃの方向と目標軌跡４５との相対方位θとを検出する。このとき、目標軌跡４５は、各駆動履歴情報１８に関連付けられた自車位置Ｃ１と、各駆動履歴情報１８内の舵角データに基づく。

【００７２】

目標軌跡４５との相対距離ｄ及び相対方位θを算出すると、制御部３は、その相対距離ｄ及び相対方位θが所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ２－６）。相対距離ｄ，相対方位θが予め定められた値よりも大きい場合には、目標軌跡４５からのずれを補正するため、自車位置Ｃ１と方位の補正を行う（ステップＳ２－７）。このとき、制御部３は、目標軌跡４５との相対距離ｄ及び相対方位θが所定値以下になるように、操舵装置２６及び駆動装置２７を自動制御する。そして、現在の自車位置Ｃ１及び方位が、目標軌跡４５のいずれかの位置と合致するまで、駆動履歴情報１８を使用せずに、自動制御を行う。」

（キ）「【図７】

［図：0001388024000001.jpg］

」

（ク）「【図８】

［図：0001388024000002.jpg］

」

イ 引用発明

上記記載を総合すると、引用文献１には、以下の発明（以下「引用発明」という。）が記載されている。

「車両Ｃが比較的頻繁に駐車する所定地点と自車位置Ｃ１との相対距離が、所定距離（例えば、２０ｍ）以内になると、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８からなる走行履歴情報の取得を開始するか否か判断し、登録設定ボタン３６が運転者によって入力操作されると、制御部３は登録設定命令を受信し、その地点で取得した周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８を走行履歴情報記憶部１６に登録し、消去ボタン３７が入力操作されると、その周辺計測情報１７のみを、後述する処理のために走行履歴情報記憶部１６に格納するものであって、

自車位置Ｃ１、方位、周辺計測情報１７を取得し、

画像処理部１１は、周辺計測情報１７を生成し、生成された周辺計測情報１７は、制御部３内のＲＡＭに一時格納され、

登録設定ボタン３６が操作されると、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を、走行履歴情報記憶部１６に格納し、

運転操作がうまくいかなかった場合等に消去ボタン３７が操作されると、ＲＡＭに格納された周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６に格納し、

車両Ｃが初期位置Ｓ１に接近したと判断すると、自車位置Ｃ１及び方位と、周辺計測情報１７を逐次取得し、登録された周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡４５との相対距離等を算出し、現在の自車位置Ｃ１及び方位が、目標軌跡４５のいずれかの位置と合致するまで、駆動履歴情報１８を使用せずに、自動制御を行う駐車支援方法。」

ウ 本願発明１と引用発明の対比・判断

（ア）対比

本願発明１と引用発明とを対比する。

・引用発明の「車両Ｃが比較的頻繁に駐車する所定地点」は、その機能、作用から、本願発明１の「自車両の駐車目標位置」に相当し、引用発明の「周辺計測情報１７」は、本願発明１の「駐車目標位置の周囲状況」に相当する。

・引用発明の「自動制御を行う駐車支援方法」は、車両Ｃが駐車する位置へ駐車する際に、自車が駐車する位置の周辺計測情報１７を登録し、登録された周辺計測情報１７を用いて、自動制御をう駐車支援方法であるから、本願発明１の「自車両の駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援方法」に相当する。

・引用発明の「画像処理部１１は、周辺計測情報１７を生成」するステップは、引用文献１の【００３４】、【００３９】及び【００４５】を参照すると、周辺計測情報１７が自車に搭載された後方カメラにより検出されるから、本願発明１の「前記自車両に搭載された周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出するステップ」に相当する。

・引用発明の「登録設定ボタン３６が操作される」ステップ及び「運転操作がうまくいかなかった場合等に消去ボタン３７が操作される」ステップと、本願発明１の「提示した前記周囲状況の全体に対する乗員による適否入力を受付けるステップ」とは、「乗員による適否入力を受付けるステップ」の限りで一致する。

・引用発明の「登録設定ボタン３６が操作されると、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を、走行履歴情報記憶部１６に格納」することと、本願発明１の「前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況を記憶」することとは、「前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、前記周囲状況を記憶する」という限りで一致する。

・引用発明の「車両Ｃが初期位置Ｓ１に接近したと判断すると、自車位置Ｃ１及び方位と、周辺計測情報１７を逐次取得し、登録された周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡４５との相対距離等を算出し、現在の自車位置Ｃ１及び方位が、目標軌跡４５のいずれかの位置と合致するまで、駆動履歴情報１８を使用せずに、自動制御を行う」ステップは、引用文献１の【００５８】及び【００６１】を参照すると、初期位置Ｓ１が車両Ｃが駐車する位置の周囲であり、車両Ｃが初期位置Ｓ１に通過した場合が、周辺計測情報１７が登録された後に、再度、車両Ｃが駐車する位置の周囲に到達した場合であるから、本願発明１の「前記周囲状況を記憶した後に、前記自車両が再び前記駐車目標位置の周囲に到達した場合に、記憶した前記周囲状況を用いて自動駐車を実行するステップ」に相当する。

したがって、本願発明１と引用発明とは、

＜一致点＞

「自車両の駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶し、記憶された前記周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援方法において、

前記自車両に搭載された周囲状況センサにより前記駐車目標位置の周囲状況を検出するステップと、

乗員による適否入力を受付けるステップと、

前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、前記周囲状況を記憶するステップと、

前記周囲状況を記憶した後に、前記自車両が再び前記駐車目標位置の周囲に到達した場合に、記憶した前記周囲状況を用いて自動駐車を実行するステップ

とを含む駐車支援方法。」

の点で一致し、以下の点で相違する。

＜相違点１＞

本願発明１は、「検出した前記周囲状況を提示するステップ」を含み、乗員による適否入力を受付けるステップが「提示した前記周囲状況の全体に対する」のであって、前記乗員が適するとした前記適否入力が得られた場合に、記憶するのが「提示した前記周囲状況」であるのに対して、引用発明は、提示するステップを有していない点。

＜相違点２＞

本願発明１は、「前記乗員が適さないとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況のすべてを記憶しない」のに対して、引用発明は、運転操作がうまくいかなかった場合等に消去ボタン３７が操作されると、ＲＡＭに格納された周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６に格納する点。

（イ）当審の判断

事案に鑑みて、まず相違点２について検討する。

引用発明の「周辺計測情報１７」は、本願発明１の「周囲状況」に相当するから、引用発明は、消去ボタン３７が操作された場合にも「周辺計測情報１７」が格納されるものであるところ、引用発明において、消去ボタン３７が操作された場合に「周辺計測情報１７」を格納しないようにする動機付けは、引用文献１には、記載も示唆もされていない。

また、引用文献２は、「駐車支援装置」に関して記載されているが、車両の周囲の障害物認識して駐車支援するものであるから、相違点２に係る本願発明１の発明特定事項に関して記載も示唆もない。

そして、本願発明１は、「前記乗員が適さないとした前記適否入力が得られた場合に、提示した前記周囲状況のすべてを記憶しない」ことにより、「自動駐車の際に参照するのに適した駐車目標位置の周囲状況を記憶することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することができる。」（本願明細書【０００７】）という効果を奏するものである。

したがって、引用発明において、上記相違点２に係る本願発明１の発明特定事項とすることを、当業者が容易に想到し得たとはいえない。

（ウ）小括

ゆえに、相違点１について検討するまでもなく、本願発明１は、引用発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたとは、いえない。

（２）本願発明２～６について

本願発明２～６は、本願発明１の発明特定事項を全て有し、さらに限定を加えた発明であるから、上記（１）で検討したのと同様の理由により、本願発明２～６は、引用発明１に基いて当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。

（３）本願発明７について

本願発明７は、本願発明１に係る方法を実行する装置に係る発明であって、本願発明７は、実質的に、本願発明１の発明特定事項を全て有する発明であるから、上記（１）で検討したのと同様の理由により、本願発明７は、引用文献１に記載された発明に基いて当業者が容易に発明をすることができたとはいえない。

第３ まとめ

以上のとおり、拒絶査定の理由によっては本願を拒絶することはできない。

また他に拒絶の理由を発見しない。

よって、結論のとおり審決する。