2016-003540

特願２０１４－５１４３２５号「電動パワーステアリング装置」拒絶査定不服審判事件〔平成２５年１１月１４日国際公開、ＷＯ２０１３／１６８２７９、請求項の数（６）〕について、次のとおり審決する。

【結　論】 原査定を取り消す。 本願の発明は、特許すべきものとする。

【理　由】 第１　手続の経緯 本願は、２０１２年（平成２４年）５月１１日を国際出願日とする出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。 平成２６年４月３日　　　　：手続補正書の提出 平成２７年５月２８日付け　：拒絶理由の通知 平成２７年７月３１日　　　：意見書、手続補正書の提出 平成２７年１２月２８日付け：拒絶査定（以下、「原査定」という。） 平成２８年３月８日　　　　：審判請求書、手続補正書の提出 平成２９年２月３日付け　　：拒絶理由（以下、「当審拒絶理由」という　　　　　　　　　　　　　　　。）の通知 平成２９年２月２３日　　　：意見書、手続補正書の提出 第２　本願発明 本願請求項１－６に係る発明（以下、それぞれ「本願発明１」－「本願発明６」という。）は、平成２９年２月２３日付けの手続補正で補正された特許請求の範囲の請求項１－６に記載された事項により特定される発明であり、本願発明１は以下のとおりの発明である。 「ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ハンドル操舵力をアシストするモータと、前記トルクセンサの情報に基づいて前記モータの電流を制御し、前記モータを駆動させるＰＷＭ信号を出力するコントロールユニットと、 を備えた電動パワーステアリング装置において、 前記モータは多相巻線を有し、 前記コントロールユニットはマイクロコンピュータを備え、 前記マイクロコンピュータは、前記トルクセンサの情報に基づいて目標モータ電流値を演算すると共に、前記モータへ供給している電流をモニタし、前記目標モータ電流値と前記モニタにより検出された実モータ電流値との差異に従ってフィードバック制御を行い、 制御量を算出する制御量算出手段と、 前記制御量から前記多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更するゲイン変更手段と、を備え、 前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させることを特徴とする電動パワーステアリング装置。」 なお、本願発明２－６は本願発明１を減縮した発明である。 第３　引用文献、引用発明等 １．引用文献１について 原査定で引用された引用文献１（特開２００７－９１１２１号公報）には、図面とともに次の記載がある（下線は当審で付した。）。 （１ａ） 「【０００１】 この発明は、モータ駆動目標値とモータ印加電圧との偏差に基づく比例・積分制御によってデューティ指令値を生成し、これに基づいて電源電圧を昇圧して電動モータに給電する構成のモータ制御装置、およびこのようなモータ制御装置を用いた電動パワーステアリング装置に関する。」 (１ｂ） 「【００１８】 以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。 図１は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。車両の操向のための操作手段としてのステアリングホイール１に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト２を介して、ステアリング機構３に機械的に伝達される。ステアリング機構３には、電動モータＭからの操舵補助力が、減速機構（図示せず）を介して、またはダイレクトドライブ方式によって、伝達されるようになっている。 【００１９】 ステアリングシャフト２は、ステアリングホイール１側に結合された入力軸２Ａと、ステアリング機構３側に結合された出力軸２Ｂとに分割されていて、これらの入力軸２Ａおよび出力軸２Ｂは、トーションバー４によって互いに連結されている。トーションバー４は、操舵トルクに応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向および量は、トルクセンサ５によって検出されるようになっている。また、ステアリングシャフト２の回転角を操舵角として検出する舵角センサ７が設けられている。 【００２０】 トルクセンサ５は、たとえば、入力軸２Ａと出力軸２Ｂとの回転方向の位置関係の変化に応じて変化する磁気抵抗を検出する磁気式のもので構成されている。このトルクセンサ５の出力信号は、モータ制御装置としてのコントローラ１０（ＥＣＵ）に入力されている。 コントローラ１０には、トルクセンサ５の出力信号のほかに、車速センサ６が出力する車速信号が入力されている。コントローラ１０は、トルクセンサ５によって検出される操舵トルクおよび車速センサ６によって検出される車速に応じて、目標駆動値としてのモータ電流目標値を定め、操舵トルクおよび車速に応じた操舵補助力がステアリング機構３に与えられるように、電動モータＭを駆動制御する。コントローラ１０は、車両の電装品に電力を供給する電源としての車載バッテリ８からの電力を電動モータＭに供給することによって、この電動モータＭを駆動制御する。 【００２１】 コントローラ１０は、マイクロコンピュータ１１と、昇圧回路１２と、モータ駆動回路１３と、電動モータＭに流れるモータ電流（負荷電流）を検出するモータ電流検出回路１４とを備えている。モータ駆動回路１３は、昇圧回路１２を介して車載バッテリ８からの電力の供給を受けるとともに、電流検出用抵抗１５を介して接地電位部に接続されている。昇圧回路１２は、たとえば、車載バッテリ８が発生するバッテリ電圧（たとえば１２Ｖ）を、必要に応じた高電圧（たとえば４２Ｖ）に昇圧して、モータ駆動回路１３に与える。マイクロコンピュータ１１は、目標電圧値に従って昇圧回路１２を駆動して、目標電圧値に制御された安定した電圧がモータ駆動回路１３に供給されるようにする。たとえば、電動モータＭを比較的高回転で駆動すべき操舵条件のときには、マイクロコンピュータ１１は、目標電圧を高く（たとえば４２Ｖ）設定する。これにより、コントローラ１０は、電動モータＭの逆起電力に打ち勝って、この電動モータＭに電力を供給できる。 【００２２】 マイクロコンピュータ１１は、トルクセンサ５によって検出される操舵トルクおよび車速センサ６によって検出される車速に基づいて、モータ電流目標値および目標電圧値を設定し、これらに基づいて昇圧回路１２およびモータ駆動回路１３を制御する。 より具体的には、マイクロコンピュータ１１は、ＣＰＵ（中央処理装置）およびメモリを備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能する。この複数の機能処理部は、アシスト特性記憶部２１と、モータ電流目標値設定部２２と、昇圧電圧設定部２３と、昇圧回路１２の駆動のための昇圧ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御部２４と、モータ駆動回路１３の駆動のための電流ＰＷＭ制御部２５と、電圧偏差演算部２６と、電流偏差演算部２７と、操舵速度検出部２８とを備えている。 【００２３】 アシスト特性記憶部２１は、操舵トルクおよび車速に対応したモータ電流目標値を予め定めた基本アシスト特性（アシストマップ）を記憶している。 モータ電流目標値設定部２２は、トルクセンサ５によって検出される操舵トルクおよび車速センサ６によって検出される車速を、アシスト特性記憶部２１に記憶された基本アシスト特性に当てはめて、モータ電流目標値Ｉｏｂｊを求める。このモータ電流目標値設定部２２は、基本アシスト特性から求められるモータ電流目標値に対して、いわゆる慣性補償制御やダンピング制御などの公知の補償制御演算を施してモータ電流目標値Ｉｏｂｊを求めるものであってもよい。 【００２４】 モータ電流目標値設定部２２によって設定されるモータ電流目標値Ｉｏｂｊは、電流偏差演算部２７に与えられる。この電流偏差演算部２７には、さらに、モータ電流検出回路１４によって検出されるモータ電流Ｉが与えられている。電流偏差演算部２７は、モータ電流目標値Ｉｏｂｊに対するモータ電流Ｉの偏差（電流偏差）を求め、これを電流ＰＷＭ制御部２５に与える。 【００２５】 電流ＰＷＭ制御部２５は、電流偏差演算部２７から与えられる電流偏差が零になるように、すなわち、モータ電流Ｉがモータ電流目標値Ｉｏｂｊに等しくなるように、比例・積分演算によってデューティ比を定める。電流ＰＷＭ制御部２５は、このようにして定められたデューティ比の電流ＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動回路１３に与える。 モータ駆動回路１３は、電流ＰＷＭ制御部２５から与えられる電流ＰＷＭ信号によって駆動されるスイッチング素子（パワーＭＯＳＦＥＴ）を備え、その電流ＰＷＭ信号のデューティ比で、昇圧回路１２の出力電圧Ｖｏを電動モータＭに印加する。 【００２６】 一方、昇圧電圧設定部２３は、操舵条件等に応じて、電動モータＭに印加すべき目標電圧値Ｖｒｅｆを生成する。この実施形態では、操舵速度検出部２８が舵角センサ７の出力に基づいて操舵速度を検出するようになっている。そして、昇圧電圧設定部２３は、たとえば、モータ電流目標値設定部２２によって設定されるモータ電流目標値および操舵速度検出部２８によって検出される操舵速度に基づいて、目標電圧値Ｖｒｅｆを生成する。」 したがって、上記引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されているといえる。 「電動モータの動力を車両の操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、 操舵トルクを検出するトルクセンサ５及び車速センサ６を備え、 操舵トルクおよび車速に基づいて、モータ電流目標値Ｉｏｂｊおよび目標電圧値Ｖｒｅｆを設定し、これらに基づいて昇圧回路１２およびモータ駆動回路１３を制御するマイクロコンピュータ１１を含むコントローラ１０を備え、 マイクロコンピュータ１１は、さらに、モータ駆動回路１３の駆動のための電流ＰＷＭ制御部２５と、電流偏差演算部２７と、 を備え、 電流偏差演算部２７は、モータ電流検出回路１４によって検出されるモータ電流Ｉが与えられることによりモータ電流目標値Ｉｏｂｊに対するモータ電流Ｉの偏差を求め、これを電流ＰＷＭ制御部２５に与え、電流ＰＷＭ制御部２５は、電流偏差演算部２７から与えられる電流偏差が零になるように、比例・積分演算によってデューティ比を定め、このデューティ比の電流ＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動回路１３に与える、 電動パワーステアリング装置。」 ２．引用文献２ 原査定で引用された引用文献２（特開２００２－３４５２９５号公報）の、【特許請求の範囲】、および、段落【００１１】、【００１５】の記載から、引用文献２には、以下の技術事項が記載されているといえる。 「電動パワーステアリング装置における電動モータの電流フィードバック制御において、デューティが所定値以上の時に、制御演算のゲインを予め定めるゲイン以下の値に設定する技術。」 ３．引用文献５－６ 原査定で引用された引用文献５（特開昭６０－２２４８５号公報）の、特許請求の範囲および第３ページ右下欄第１５行－第５ページ左上欄第９行の記載から、引用文献５には、以下の技術事項が記載されているといえる。 「フィードバック制御において、過渡応答特性を改善するために、ゲインを段階的に変更する技術。」 また、原査定で引用された引用文献６（特開２００９－１８３０５５号公報）にも、引用文献５に記載のものと同様の技術事項が記載されている。 第４　対比・判断 １．本願発明１について （１）対比 本願発明１と引用発明とを対比する。 ア　引用発明の「電動パワーステアリング装置」は本願発明１の「電動パワーステアリング装置」に相当する。 イ　引用発明の「電動パワーステアリング装置」は、「操舵トルクを検出するトルクセンサ５及び車速センサ６を備え」ている。ここで、引用発明の「操舵トルクを検出するトルクセンサ５」は、ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサであることは明らかであるから、本願発明１の「ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサ」に相当する。 ウ　引用発明の「電動モータ」は、本願発明１の「モータ」に相当する。そして、引用発明の「電動モータ」は、「動力を車両の操舵機構に伝達して操舵補助する」ものであるから、ハンドル操舵力をアシストするものといえる。したがって、引用発明の「電動モータの動力を車両の操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置」は、本願発明１の「ハンドル操舵力をアシストするモータ」「を備えた電動パワーステアリング装置」に相当する。 エ　引用発明の「電動パワーステアリング装置」は「操舵トルクおよび車速に基づいて、モータ電流目標値Ｉｏｂｊおよび目標電圧値Ｖｒｅｆを設定し、これらに基づいて昇圧回路１２およびモータ駆動回路１３を制御するマイクロコンピュータ１１を含むコントローラ１０を備え」ており、この「コントローラ１０」の「マイクロコンピュータ１１」は「モータ駆動回路１３の駆動のための電流ＰＷＭ制御部２５と」「を備えて」いるから、モータを駆動させるＰＷＭ信号を出力するものであるといえる。 したがって、引用発明の「コントローラ１０」は、機能的にみて、本願発明１の「コントロールユニット」に相当する。また、上記ウの点も加味すると、引用発明の「電動モータの動力を車両の操舵機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置」は、本願発明１の「ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ハンドル操舵力をアシストするモータと、前記トルクセンサの情報に基づいて前記モータの電流を制御し、前記モータを駆動させるＰＷＭ信号を出力するコントロールユニットと、を備えた電動パワーステアリング装置」に相当することとなる。 オ　引用発明の「マイクロコンピュータ１１」は、本願発明１の「マイクロコンピュータ」に相当し、引用発明の「コントローラ１０」が「マイクロコンピュータ１１を含む」ことは、本願発明１の「前記コントロールユニットはマイクロコンピュータを備え」に相当する。 カ　上記エより、引用発明の「コントローラ１０」は、本願発明１の「トルクセンサの情報に基づいて目標モータ電流値を演算する」に相当する機能を有する。 キ　さらに、引用発明の「マイクロコンピュータ１１」の「電流偏差演算部２７は、モータ電流検出回路１４によって検出されるモータ電流Ｉが与えられ」ているから、電動モータへ供給している電流をモニタしているといえるとともに、「モータ電流検出回路１４によって検出されるモータ電流Ｉが与えられることによりモータ電流目標値Ｉｏｂｊに対するモータ電流Ｉの偏差を求め、これを電流ＰＷＭ制御部２５に与え、電流ＰＷＭ制御部２５は、電流偏差演算部２７から与えられる電流偏差が零になるように、比例・積分演算によってデューティ比を定め、このデューティ比の電流ＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動回路１３に与える」ものであるから、いわゆるフィードバック制御を行っているといえ、また、このフィードバック制御のための制御量を算出する算出手段を備えているといえる。 したがって、引用発明の「マイクロコンピュータ１１は、さらに、モータ駆動回路１３の駆動のための電流ＰＷＭ制御部２５と、電流偏差演算部２７と、を備え、電流偏差演算部２７は、モータ電流検出回路１４によって検出されるモータ電流Ｉが与えられることによりモータ電流目標値Ｉｏｂｊに対するモータ電流Ｉの偏差を求め、これを電流ＰＷＭ制御部２５に与え、電流ＰＷＭ制御部２５は、電流偏差演算部２７から与えられる電流偏差が零になるように、比例・積分演算によってデューティ比を定め、このデューティ比の電流ＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動回路１３に与える」ことは、本願発明１の「前記マイクロコンピュータは、前記トルクセンサの情報に基づいて目標モータ電流値を演算すると共に、前記モータへ供給している電流をモニタし、前記目標モータ電流値と前記モニタにより検出された実モータ電流値との差異に従ってフィードバック制御を行い、制御量を算出する制御量算出手段と」「を備える」ことに相当する。 ク　したがって、本願発明１と引用発明との間には、次の一致点および相違点があるといえる。 ＜一致点＞ 「ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ハンドル操舵力をアシストするモータと、前記トルクセンサの情報に基づいて前記モータの電流を制御し、前記モータを駆動させるＰＷＭ信号を出力するコントロールユニットと、 を備えた電動パワーステアリング装置において、 前記コントロールユニットはマイクロコンピュータを備え、 前記マイクロコンピュータは、前記トルクセンサの情報に基づいて目標モータ電流値を演算すると共に、前記モータへ供給している電流をモニタし、前記目標モータ電流値と前記モニタにより検出された実モータ電流値との差異に従ってフィードバック制御を行い、 制御量を算出する制御量算出手段とを備える、 電動パワーステアリング装置。」 ＜相違点１＞ 本願発明１では「モータは多相巻線を有し」ているものであるのに対し、引用発明では「電動モータ」の巻線の相数については特定されていない点。 ＜相違点２＞ 本願発明１は、「前記制御量から前記多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更するゲイン変更手段と、を備え、前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させる」ものであるのに対し、引用発明ではこのような手段（電動モータの電流に関するフィードバック制御に使用されるゲインを変更する手段）は具備されていない点。 （２）判断 事案に鑑み上記相違点２について検討する 上記「第３　２．」のとおり、引用文献２には、「電動パワーステアリング装置における電動モータの電流フィードバック制御において、デューティが所定値以上の時に、制御演算のゲインを予め定めるゲイン以下の値に設定する技術」事項が記載されている。 一方で、上記「第３　３．」のとおり、引用文献５－６には、「フィードバック制御において、過渡応答特性を改善するために、ゲインを段階的に変更する技術」事項が記載されている。 しかしながら、相違点２に係る本願発明１の「多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更するゲイン変更手段」および「前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させる」こと、特に、「多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更する」ことについては、いずれの引用文献にも記載も示唆もされていない。 したがって、引用発明において、引用文献２及び引用文献５－６に記載の上記技術事項を適用しても、相違点２に係る本願発明１の構成には至らない。 そして、本願発明１は上記構成を具備することにより、制御の連続性を犠牲にすることなく、静粛性の向上、振動の抑制を図ることができる（本願明細書段落【００１０】、【００３４】）という顕著な作用効果を奏するものといえる。 よって、上記相違点１について判断するまでもなく、本願発明１は、当業者であっても引用発明、引用文献２および引用文献５－６に記載された技術事項に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。 ２．本願発明２－６について 本願発明２－６は本願発明１を減縮したものであるから、本願発明１と同様の理由により、当業者であっても引用発明、引用文献２および引用文献５－６に記載された技術事項に基いて容易に発明できたものであるとはいえない。 第５　原査定の概要および原査定についての判断 原査定は、請求項１について、また、請求項１の記載を引用した請求項２について上記引用文献１、２、５－６に基いて、当業者が容易に発明できたものであり、さらに、請求項１の記載を引用した請求項３－５について、上記引用文献１、２、５－６に加え、引用文献３（特開２００３－１６４１５９号公報）、引用文献４（特開平８－７２７３１号公報）に基いて、当業者が容易に発明できたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないというものである。 しかしながら、平成２９年２月２３日付けの手続補正により補正された請求項１は、「前記制御量から前記多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更するゲイン変更手段と、を備え、前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させる」という発明特定事項を有するものとなっており、上記「第４　１．および２．」に説示のとおり、補正後の請求項１に係る発明である本願発明１および請求項１を引用する請求項２－６は、当業者であっても引用発明、引用文献２および引用文献５－６に記載された技術事項に基いて容易に発明できたものではない（なお、本願発明１における「前記制御量から前記多相巻線における各相の前記ＰＷＭ信号のデューティの中の最大デューティが所定値以上であることを検出した場合、前記フィードバック制御に使用されるゲインを変更するゲイン変更手段と、を備え、前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させる」点は、引用文献３－４にも記載も示唆もされていない。）。 したがって、原査定を維持することはできない。 第６　当審拒絶理由について 当審では、請求項１には、電流フィードバックゲインの低下を複数回に分けて行うための手段が発明特定事項として記載されていないから、請求項１および請求項１を引用する請求項２－４、６、７に係る発明は、発明の詳細な説明に記載したものではなく、この出願は、特許法第３６条第６項第１号に規定する要件を満たしていないとの拒絶の理由を通知した。 これに対し、平成２９年２月２３日付けの手続補正において、請求項１について、「前記ゲイン変更手段は、前記所定値を値が減少する複数の所定値とし、大きい値の所定値から順次小さい値の所定値に沿って、最大デューティと前記所定値との比較を複数回行い、フィードバックのゲイン低下を次第に増加させる」と補正された結果、この拒絶の理由は解消した。 第７　むすび 以上のとおり、本願発明１－６は、当業者が引用発明、引用文献２および引用文献５－６に記載された技術事項に基いて容易に発明できたものではない。 したがって、原査定の理由によっては、本願を拒絶することはできない。 また、他に本願を拒絶すべき理由を発見しない。 よって、結論のとおり審決する。