2025-003111

特願２０２２－ ３１８２０「自動走行方法、自動走行システム、及び自動走行プログラム」拒絶査定不服審判事件〔令和 ５年 ９月１４日出願公開、特開２０２３－１２７８７５〕について、次のとおり審決する。

結 論 本件審判の請求は、成り立たない。

理 由 第１ 手続の経緯 本願は、令和４年３月２日の出願であって、その手続の経緯は以下のとおりである。 令和６年 ９月１０日付け ： 拒絶理由通知書 （同年 ９月１７日発送） 同年１１月１５日 ： 意見書、手続補正書の提出 同月２６日付け ： 拒絶査定 （同年１２月 ３日 ： 謄本送達） 令和７年 ２月２７日 ： 審判請求書の提出 第２ 本願発明 本願において、審判請求時に手続補正書は提出されておらず、本願の請求項１ないし１１に係る発明は、令和６年１１月１５日提出の手続補正書により補正された特許請求の範囲の、請求項１ないし１１に記載された事項により特定されるものである。 そのうち、本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりのものである。 なお、当審において適宜に改行を整え、分説を付した。 「【請求項１】 Ａ） 圃場に設定された目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、 Ｂ） 前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に前記圃場の外周に位置する障害物を検出することと、 Ｃ） 前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に検出された前記障害物が回避対象物である場合に、自動走行を継続して前記作業車両を前記目標経路よりも前記圃場の内側の回避経路を自動走行させることと、 Ｄ） を実行する自動走行方法。」 第３ 原査定の拒絶の理由 原査定の拒絶の理由は、この出願の請求項１に係る発明は、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献に記載された発明と同一であり、特許法２９条１項３号に該当する、 または、この出願の請求項１に係る発明は、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献に記載された発明に基いて、その出願前にその発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない、というものである。 引用文献 特開２０１９－１６９０５９号公報 第４ 当審の判断 １ 引用文献について （１）記載事項 原査定の理由で引用され、本願の出願前に頒布された又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった引用文献には、次の記載及び図示がある（下線は、当合議体で付した。）。 なお、図面の図示は、関連する段落の摘記の後に示した。 ア 基本構成について （ア）段落【００１５】－【００４２】の記載 「【発明を実施するための形態】 【００１５】 本発明に係る走行領域形状特定装置を自動走行システムに適用した場合の実施形態を図面に基づいて説明する。 この自動走行システムにおいては、図１に示すように、本発明に係る作業車両としてトラクタ１を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両を適用することができる。 【００１６】 この自動走行システムは、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット２、及び、自動走行ユニット２と通信可能に通信設定された携帯通信端末３を備えている。携帯通信端末３には、タッチ操作可能な表示部５１（例えば、液晶パネル）等を有するタブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォン等を採用することができる。 ・・・（中略）・・・。 【００２３】 図２に示すように、車載電子制御ユニット１８は、変速装置１３の作動を制御する変速制御部１８１、左右のサイドブレーキの作動を制御する制動制御部１８２、ロータリ耕耘装置等の作業装置１２の作動を制御する作業装置制御部１８３、自動走行時に左右の前輪５の目標操舵角を設定してパワーステアリング機構１４に出力する操舵角設定部１８４、及び、予め設定された自動走行用の目標走行経路Ｐ（例えば、図３参照）等を記憶する不揮発性の車載記憶部１８５等を有している。 ・・・（中略）・・・。 【００３９】 この実施形態では、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずにトラクタ１を自動走行させるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させることも可能となっている。よって、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができるだけでなく、キャビン１０にユーザ等が搭乗している場合でも、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御により、トラクタ１を目標走行経路Ｐに沿って自動走行させることができる。 ・・・（中略）・・・。 【００４１】 トラクタ１には、図１及び図２に示すように、トラクタ１（走行機体７）の周囲における障害物を検知して、障害物との衝突を回避するための障害物検知システム１００が備えられている。障害物検知システム１００は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能な複数のライダーセンサ（距離センサに相当する）１０１，１０２と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーユニット１０３，１０４と、障害物検知部１１０と、衝突回避制御部１１１とが備えられている。ここで、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナー１０３，１０４にて測定する測定対象物は、物体や人等としている。 【００４２】 障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて、所定距離内の物体や人等の測定対象物を障害物として検知する障害物検知処理を行うように構成されている。衝突回避制御部１１１は、障害物検知部１１０にて障害物を検知すると、衝突回避制御を行うように構成されている。障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、物体や人等の障害物を適切に検知しており、衝突回避制御部１１１は、リアルタイムで検知される障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を行うようにしている。」 （イ）【図１】の図示 「 ［図：0001438902000001.jpg］ 」 イ 検知について （ア）段落【００７１】－【００８９】の記載 「【００７１】 前ライダーセンサ１０１における左右測定範囲Ｃ１は、図１２に示すように、走行機体７の左右方向において走行機体７の左右中心線を対称軸とする左右対称な範囲である。左右測定範囲Ｃ１は、前ライダーセンサ１０１から延びる第１境界線Ｅ１と第２境界線Ｅ２との間の第１設定角度α１の範囲に設定されている。左右測定範囲Ｃ１は、走行機体７の横幅方向において、トラクタ１の横幅、及び、作業装置１２の横幅よりも大きな範囲に設定されている。左右測定範囲Ｃ１は、どのような大きさの範囲とするかは適宜変更が可能である。 ・・・（中略）・・・。 【００８７】 図１２に示すように、右側のソナーユニット１０３の測定範囲Ｎと、左側のソナーユニット１０４の測定範囲Ｎとは、走行機体７から延びる方向が左右逆方向になっている点が異なるだけであり、右側と左側とで左右対称の測定範囲Ｎとなっている。 【００８８】 ソナーユニット１０３，１０４は、走行機体７の機体外方を測定対象とするものである。ソナーユニット１０３，１０４は、水平方向よりも所定角度だけ下方側に向けて超音波を投射するように走行機体７に取り付けられ、ソナーユニット１０３，１０４から所定角度だけ下方側を向く方向に延びるように測定範囲Ｎが設定されている。ソナーユニット１０３，１０４の測定範囲Ｎは、ソナーユニット１０３，１０４から走行機体７の外方側に向けて所定距離までの距離を半径とする範囲であり、走行機体７の前後方向において、前ライダーセンサ１０１における左右測定範囲Ｃ１と後ライダーセンサ１０２における左右測定範囲Ｄ１との間に設定されている。 【００８９】 このようにして、障害物検知部１１０は、ソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づいて障害物検知処理を行うことで、左右の測定範囲Ｎにて障害物の存否を検知している。」 （イ）【図１２】の図示 「 ［図：0001438902000002.jpg］ 」 ウ 衝突回避制御について 段落【００９０】－【０１０３】の記載 「【００９０】 以下、障害物検知部１１０による障害物検知処理、及び、衝突回避制御部１１１による衝突回避制御について説明するが、まず、ライダーセンサ１０１，１０２の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知した場合の衝突回避制御について説明し、次に、ソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理において障害物を検知した場合の衝突回避制御を説明する。 【００９１】 ライダーセンサとして、前ライダーセンサ１０１と後ライダーセンサ１０２との２つのライダーセンサを備えているが、障害物検知部１１０は、目標走行経路Ｐに含まれた前後進切り替え地点での前後進の切り替え、又は、キャビン１０の内部に備えられた前後進切り替え用のリバーサレバーによる前後進の切り替えに基づいて障害物検知状態を切り替える。トラクタ１が前進走行する場合には、前ライダーセンサ１０１による測定を行い、障害物検知部１１０が前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づく障害物検知処理を行う前進検知状態に切り替え、トラクタ１が後進走行する場合には、後ライダーセンサ１０２による測定を行い、障害物検知部１１０が後ライダーセンサ１０２の測定情報に基づく障害物検知処理を行う後進検知状態に切り替えている。このように、トラクタ１が前進走行しているか後進走行しているかによって、前ライダーセンサ１０１と後ライダーセンサ１０２のどちらのライダーセンサを用いて障害物の検知を行うかを切り替えることで、処理負担の軽減を図りながら、障害物の検知を行うようにしている。 ・・・（中略）・・・。 【００９３】 前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２を用いて障害物を検知した場合には、図１２に示すように、測定範囲Ｃ，Ｄである障害物検知用の検知範囲のうち、どの範囲にて障害物を検知したかによって、衝突回避制御部１１１による衝突回避制御の制御内容が異なるように設定されている。測定範囲Ｃ，Ｄ（検知範囲）は、前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２からの距離に応じて、第１検知範囲Ｊ１と第２検知範囲Ｊ２と第３検知範囲Ｊ３との３つの範囲が設定されている。第１検知範囲Ｊ１は、前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２からの距離が、第４設定距離Ｘ４から第１設定距離Ｘ１まで又は第４設定距離Ｘ４から第３設定距離Ｘ３までの範囲に設定されている。第２検知範囲Ｊ２は、前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２からの距離が第５設定距離Ｘ５から第４設定距離Ｘ４までの範囲に設定されている。第３検知範囲Ｊ３は、前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２からの距離が第５設定距離Ｘ５までの範囲に設定されている。よって、前ライダーセンサ１０１、後ライダーセンサ１０２、及び、作業装置１２を含むトラクタ１に対して、第１検知範囲Ｊ１、第２検知範囲Ｊ２、第３検知範囲Ｊ３がその順に近くなるように設定されている。 【００９４】 前ライダーセンサ１０１又は後ライダーセンサ１０２を用いて障害物を検知した場合の衝突回避制御の制御内容は、トラクタ１が前進走行している場合も後進走行している場合も同様であるので、以下、トラクタ１が前進走行している場合について説明する。 【００９５】 トラクタ１が前進走行しているときに、図１２に示すように、障害物検知処理において第１検知範囲Ｊ１内で障害物を検知した場合には、衝突回避制御部１１１が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を制御して、第１検知範囲Ｊ１内に障害物が存在することを報知する第１報知制御を行う。第１報知制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置２６を制御している。 【００９６】 障害物検知処理において第２検知範囲Ｊ２内で障害物を検知した場合には、衝突回避制御部１１１が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を制御して、第２検知範囲Ｊ２内に障害物が存在することを報知する第２報知制御を行うとともに、トラクタ１の車速を減速させる第１減速制御を行う。第２報知制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置２６を制御している。第１減速制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、現在のトラクタ１の車速や障害物までの距離等に基づいて、トラクタ１が障害物に衝突するまでの衝突予測時間を求めている。衝突回避制御部１１１は、求めた衝突予測時間が設定時間（例えば、３秒）に維持される状態でトラクタ１の車速を減速させるように、エンジン９、変速装置１３及びブレーキ操作機構１５等を制御している。 【００９７】 障害物検知処理において第３検知範囲Ｊ３内で障害物を検知した場合には、衝突回避制御部１１１が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を制御して、第３検知範囲Ｊ３内に障害物が存在することを報知する第３報知制御を行うとともに、トラクタ１を停止させる停止制御を行う。第３報知制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、報知ブザーを連続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置２６を制御している。停止制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、トラクタ１を停止させるように、ブレーキ操作機構１５等を制御している。 【００９８】 ちなみに、第１報知制御及び第２報知制御において報知ブザーを断続させる所定周波数は、同じ周波数でもよく、異なる周波数でもよい。また、第１～第３報知制御において報知ランプを点灯させる所定色は、同じ色でもよく、異なる色でもよい。衝突回避制御部１１１は、第１～第３報知制御において、トラクタ１の報知装置２６の制御に加えて、第１～第３検知範囲Ｊ１～Ｊ３の何れかに障害物が存在することを示す表示内容を携帯通信端末３の表示部５１に表示させるように、端末電子制御ユニット５２を制御することもできる。 【００９９】 例えば、第１検知範囲Ｊ１内で障害物が検知された場合には、衝突回避制御部１１１が第１報知制御を行うことで、第１検知範囲Ｊ１内に障害物が存在することをユーザ等に報知することができる。そのままトラクタ１の走行が継続されて、障害物の検知範囲が第１検知範囲Ｊ１から第２検知範囲Ｊ２に近づくと、衝突回避制御部１１１が、第２報知制御に加えて、第１減速制御を行うことで、トラクタ１と障害物との衝突を回避可能とするために、トラクタ１の車速を減速させておくことができる。トラクタ１を減速させても、障害物の検知範囲が第２検知範囲Ｊ２から第３検知範囲Ｊ３に近づくと、衝突回避制御部１１１が、第３報知制御に加えて、停止制御を行うことで、トラクタ１を停止させることができ、トラクタ１と障害物との衝突を適切に回避することができる。 【０１００】 ライダーセンサ１０１，１０２を用いる場合には、人等の移動する測定対象物も障害物として検知する。よって、検知範囲Ｊ内で障害物が検知されても、障害物自体が移動することで、障害物が検知範囲Ｊから外れることがある。そこで、障害物が第１検知範囲Ｊ１から外れた場合には、衝突回避制御部１１１が、第１報知制御を終了する。障害物が第２検知範囲Ｊ２から外れた場合には、衝突回避制御部１１１が、第２報知制御を終了するとともに、トラクタ１の車速を設定車速まで増速させるように、エンジン９や変速装置１３等を制御する車速回復制御を行う。障害物が第３検知範囲Ｊ３から外れた場合には、衝突回避制御部１１１が、トラクタ１を走行停止状態に維持しながら、第３報知制御を終了する。この場合には、ユーザ等によりトラクタ１の自動走行の再開等が指令されることで、トラクタ１の自動走行を再開することができる。 【０１０１】 次に、ソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知した場合の衝突回避制御について説明する。 ソナーユニット１０３，１０４は、左右に備えられているが、トラクタ１が前進走行する場合もトラクタ１が後進走行する場合も、障害物検知部１１０は、左右両側のソナーユニット１０３，１０４の全ての測定情報に基づいて障害物検知処理を行う。 【０１０２】 ソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理にて障害物を検知した場合には、衝突回避制御部１１１が、衝突回避制御として、報知ブザーや報知ランプ等の報知装置２６を制御して、ソナーユニット１０３，１０４の何れかの測定範囲Ｎ内に障害物が存在することを報知する第４報知制御を行うとともに、トラクタ１の車速を減速させる第２減速制御を行う。第４報知制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、報知ブザーを所定周波数にて断続作動させ、且つ、報知ランプを所定色にて点灯させるように、報知装置２６を制御している。第２減速制御では、例えば、衝突回避制御部１１１が、トラクタ１の車速を設定車速に減速させるように、エンジン９、変速装置１３及びブレーキ操作機構１５等を制御している。 【０１０３】 このようにして、障害物検知システム１００は、前ライダーセンサ１０１及び後ライダーセンサ１０２を用いて走行機体７の前方側及び後方側における障害物の存否を検知するとともに、ソナーユニット１０３，１０４を用いて走行機体７の左右における障害物の存否を検知することができる。障害物検知システム１００は、障害物検知部１１０にて障害物の存在を検知すると、衝突回避制御部１１１が衝突回避制御を行うことによって、障害物の存在をユーザ等に報知して、ユーザ等に障害物との衝突を回避するように促すことができるとともに、仮にトラクタ１と障害物とが衝突する可能性が生じても、トラクタ１を減速や停止させて、トラクタ１と障害物との衝突を適切に回避することができる。」 エ 目標走行経路の生成について （ア）段落【０１０５】－【０１２１】の記載 「【０１０５】 以下、走行経路生成部５３による目標走行経路Ｐの生成について説明する。 走行経路生成部５３が目標走行経路Ｐを生成するに当たり、携帯通信端末３の表示部５１に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両や作業装置１２の種類や機種等の車体情報を入力しており、入力された車体情報が端末記憶部５４に記憶されている。目標走行経路Ｐの生成対象となる走行領域Ｓ（図３参照）を圃場としており、携帯通信端末３の端末電子制御ユニット５２は、走行領域Ｓの形状や位置を含む走行領域情報を取得して端末記憶部５４に記憶している。 ・・・（中略）・・・。 【０１０７】 そこで、走行領域Ｓの形状の特定方法について説明する。 走行領域Ｓの形状を特定するために、図２に示すように、衛星測定システムを用いてトラクタ１の位置情報を取得する測位ユニット（位置情報取得部に相当する）２１と、その測位ユニット２１にて取得するトラクタ１の位置情報に基づいて、トラクタ１の移動軌跡を取得する移動軌跡取得部５６と、走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離を取得する距離取得部５７と、走行領域Ｓの形状を特定する形状特定部５８とが備えられている。移動軌跡取得部５６、距離取得部５７、及び、形状特定部５８は、端末電子制御ユニット５２に備えられている。 【０１０８】 走行領域Ｓの内側と外側とは境界部Ｓ１にて区画されているので、図１６に示すように、ユーザ等がトラクタ１を運転して、走行領域Ｓの境界部Ｓ１側をトラクタ１にて周回走行させる。この周回走行中に、トラクタ１の位置情報を測位ユニット２１にてリアルタイムにて取得しており、移動軌跡取得部５６が、測位ユニット２１の位置情報に基づいて、トラクタ１を周回走行させたときの移動軌跡Ｍ１を取得している。図１６では、走行領域Ｓの境界部Ｓ１、及び、トラクタ１を周回走行させたときの移動軌跡を例示している。 ・・・（中略）・・・。 【０１１０】 図１７は、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離を３次元にて検出している場合を示しているが、後ライダーセンサ１０２の測定情報に基づいて走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離を３次元にて検出する場合も同様であるので、説明及び図示は省略する。 【０１１１】 走行領域Ｓを圃場等とした場合には、走行領域Ｓの境界部Ｓ１に畔が存在しており、走行領域Ｓの境界部Ｓ１が畔によって走行領域Ｓの内側よりも一段高い位置となっている。また、走行領域Ｓの境界部Ｓ１に壁等の区画体が設けられる場合も、走行領域Ｓの境界部Ｓ１が走行領域Ｓよりも高い位置となっている。そこで、距離取得部５７は、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１における上端部までの距離Ｋ１及び下端部までの距離Ｋ２を検出して、走行領域Ｓの境界部Ｓ１における高さＫ３を検出している。 ・・・（中略）・・・。 【０１１４】 形状特定部５８は、図１９に示すように、移動軌跡取得部５６にて取得したトラクタ１の移動軌跡Ｍ１を、距離取得部５７にて取得した走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離Ｋ４にて補正する形態で、走行領域Ｓの形状を特定している。形状特定部５８は、移動軌跡Ｍ１を、距離取得部５７にて取得した距離Ｋ４分だけ外側に広げるように補正して（図中矢印にて示す）、走行領域Ｓの形状を特定している。図１９に示すものでは、矩形状の走行領域Ｓが特定されている。 ・・・（中略）・・・。 【０１１９】 図３に示すものでは、走行経路生成部５３が、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分け設定している。中央領域Ｒ１は、走行領域Ｓの中央部に設定されており、先行してトラクタ１を往復方向に自動走行させて所定の作業（例えば、耕耘等の作業）を行う往復作業領域となっている。外周領域Ｒ２は、中央領域Ｒ１の周囲に設定されており、中央領域Ｒ１に後続してトラクタ１を周回方向に自動走行させて所定の作業を行う周回作業領域となっている。走行経路生成部５３は、例えば、車体情報に含まれる旋回半径やトラクタ１の前後幅及び左右幅等から、トラクタ１を圃場の畔際で旋回走行させるために必要となる旋回走行用のスペース等を求めている。走行経路生成部５３は、中央領域Ｒ１の外周に求めたスペース等を確保するように、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けしている。 【０１２０】 走行経路生成部５３は、図３に示すように、作業装置１２に関する作業装置情報を含む車体情報や走行領域情報等を用いて、目標走行経路Ｐを生成している。例えば、目標走行経路Ｐは、中央領域Ｒ１において同じ直進距離を有して作業幅（作業装置１２の横幅に相当する）に対応する一定距離をあけて平行に配置設定された複数の作業経路Ｐ１と、隣接する作業経路Ｐ１の始端と終端とを連結する連結経路Ｐ２と、外周領域Ｒ２において周回する周回経路Ｐ３（図中点線にて示している）とを有している。 【０１２１】 複数の作業経路Ｐ１は、トラクタ１を直進走行させながら、所定の作業を行うための経路である。連結経路Ｐ２は、所定の作業を行わずに、トラクタ１の走行方向を１８０度転換させるためのＵターン経路であり、作業経路Ｐ１の終端と隣接する次の作業経路Ｐ１の始端とを連結している。周回経路Ｐ３は、外周領域Ｒ２にてトラクタ１を周回走行させながら、所定の作業を行うための経路である。周回経路Ｐ３は、走行領域Ｓの四隅に相当する位置において、トラクタ１を前進走行と後進走行とに切り替えることで、トラクタ１の走行方向を９０度転換させるようにしている。ちなみに、図３に示す目標走行経路Ｐは、あくまで一例であり、どのような目標走行経路を設定するかは適宜変更が可能である。」 （イ）【図３】の図示 「 ［図：0001438902000003.jpg］ 」 オ 回避すべき障害物がある場合の経路の生成について （ア）段落【０１２２】－【０１３３】の記載 「【０１２２】 図１６～図１９を用いて、走行領域Ｓの形状の特定方法について説明したが、図２１に示すように、走行領域Ｓの境界部Ｓ１に障害物Ｖ１，Ｖ２が存在している場合がある。以下、このような場合における走行領域Ｓの形状の特定方法について、図２１～図２４に基づいて説明する。 ・・・（中略）・・・。 【０１２４】 図２１に示すように、図１６と同様に、ユーザ等がトラクタ１を運転して、走行領域Ｓの境界部Ｓ１側をトラクタ１に周回走行させる。このとき、走行領域Ｓの境界部Ｓ１には、障害物として物体Ｖ１や畔崩れＶ２が存在しているので、トラクタ１は、物体Ｖ１や畔崩れＶ２を回避するように、物体Ｖ１や畔崩れＶ２よりも内側を走行することになる。よって、移動軌跡取得部５６は、物体Ｖ１や畔崩れＶ２を内側に回避したトラクタ１の移動軌跡Ｍ２を取得する。図２１では、走行領域Ｓの境界部Ｓ１、及び、トラクタ１を周回走行させたときの移動軌跡を例示している。障害物の物体Ｖ１としては、例えば、電柱、側溝、注排水パイプ、マンホールの蓋等、各種の物体が考えられる。 【０１２５】 トラクタ１にて周回走行させるときには、ライダーセンサ１０１，１０２にて走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離を測定しているので、図２２及び図２３に示すように、ライダーセンサ１０１，１０２にて物体Ｖ１及び畔崩れＶ２までの距離を３次元にて測定することができる。図２２は、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１、及び、物体Ｖ１までの距離を３次元にて検出している場合を示している。図２３は、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１、及び、畔崩れＶ２までの距離を３次元にて検出している場合を示している。図２３において、畔崩れが生じる前の畔の状態を一点鎖線にて示し、畔崩れが生じた状態を実線にて示している。後ライダーセンサ１０２を用いる場合も同様であるので、説明及び図示は省略する。 ・・・（中略）・・・。 【０１３０】 形状特定部５８は、図２４に示すように、移動軌跡取得部５６にて取得したトラクタ１の移動軌跡Ｍ２を、距離取得部５７にて取得した走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離Ｋ４にて補正するとともに、障害物特定部５９にて特定した障害物Ｖ，Ｖ２に応じて補正する形態で、走行領域Ｓの形状を特定している。形状特定部５８は、移動軌跡Ｍ１を、距離取得部５７にて取得した距離Ｋ４分だけ外側に広げるように補正するとともに、障害物特定部５９にて特定した障害物Ｖ，Ｖ２の位置及び形状に応じて内側に突出するように補正して、走行領域Ｓの形状を特定している。 ・・・（中略）・・・。 【０１３３】 形状特定部５８にて特定された走行領域Ｓの形状等を含む走行領域情報が端末記憶部５４に記憶されると、走行経路生成部５３は、端末記憶部５４に記憶されている走行領域情報や車体情報を用いて、図３と同様に、図２６に示すように、目標走行経路Ｐを生成する。図２６では、障害物Ｖ１，Ｖ２の位置及び形状に応じて、走行領域Ｓの形状が内側に突出する形状（図２１、図２４参照）となっているので、図中点線で示す周回経路Ｐ３の一部分（図中、右側に位置する周回経路Ｐ３と上側に位置する周回経路Ｐ３）が、走行領域Ｓの形状に応じて内側に湾曲する形状に生成されている。ちなみに、走行領域情報には、傾斜角度特定部６０にて特定された走行面の傾斜角度が含まれているので、走行経路生成部５３は、走行面の傾斜角度を考慮して、目標走行経路Ｐを生成することができる。」 （イ）【図２３】の図示 「 ［図：0001438902000004.jpg］ 」 （ウ）【図２６】の図示 「 ［図：0001438902000005.jpg］ 」 カ 経路の再生成について （ア）段落【０１３４】－【０１４１】の記載 「【０１３４】 上述の如く、走行領域Ｓの境界部Ｓ１に障害物Ｖ１，Ｖ２が存在していても、障害物Ｖ１，Ｖ２の位置及び形状に応じて、走行領域Ｓの形状を特定できるとともに、目標走行経路Ｐを生成することができる。例えば、畔崩れＶ２等の障害物については、走行領域Ｓの形状の特定、及び、目標走行経路Ｐの生成を行った後に発生する場合もある。そこで、図２７に示すように、走行領域Ｓの形状の特定、及び、目標走行経路Ｐの生成を行った後に、障害物Ｖ３が発生した場合でも、その障害物Ｖ３に応じて、走行領域Ｓの形状の特定、及び、目標走行経路Ｐの生成を行うようにしている。 【０１３５】 車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を行い、トラクタ１を自動走行させている場合に、障害物検知部１１０が障害物検知処理を行うことで、障害物Ｖ３を検知することができる。そこで、図２に示すように、端末電子制御ユニット５２には、障害物登録部７２と走行経路再生成部７３とが備えられている。 【０１３６】 障害物登録部７２は、図２７に示すように、障害物検知部１１０にて検知された障害物Ｖ３を、形状特定部５８にて特定された走行領域Ｓに登録している。図２７では、図中左側の走行領域Ｓの境界部Ｓ１において障害物Ｖ３が検知された状態を示している。 ・・・（中略）・・・。 【０１３８】 形状特定部５８は、障害物登録部７２にて障害物Ｖ３が登録されると、図２７の一点鎖線にて示すように、特定済みの走行領域Ｓの形状を、登録された障害物Ｖ３に応じて補正して、走行領域Ｓの形状を再特定している。形状特定部５８は、登録された障害物Ｖ３に応じて内側に突出する形状に走行領域Ｓの形状を再特定している。形状特定部５８にて再特定された走行領域Ｓの形状を含む走行領域は、既に記憶されている走行領域を更新する状態で端末記憶部５４に記憶されている。 【０１３９】 走行経路再生成部７３は、形状特定部５８にて走行領域Ｓの形状が再特定されると、図２７に示すように、障害物登録部７２にて登録された障害物Ｖ３に応じて、一点鎖線にて示すように、目標走行経路Ｐを再生成している。障害物Ｖ３の位置及び形状に応じて、走行領域Ｓの形状が内側に突出する形状となっているので、走行経路再生成部７３は、周回経路Ｐ３の一部分が、走行領域Ｓの形状に応じて内側に湾曲する形状に再生成している。 【０１４０】 走行経路再生成部７３にて目標走行経路Ｐが再生成されると、その後、車載電子制御ユニット１８にて自動走行制御を行う場合には、再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることになる。このように、自動走行制御を行うことで、障害物Ｖ３を検知すると、その後は、障害物Ｖ３に応じて再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる。 【０１４１】 図２７では、走行領域Ｓの境界部Ｓ１に障害物Ｖ３を検知した場合を例示したが、車載電子制御ユニット１８による自動走行制御中には、ライダーセンサ１０１，１０２を用いて障害物を検知しているので、走行領域Ｓ内のどこで障害物を検知しても、図２７と同様に、障害物登録部７２にて障害物の登録を行うことができる。例えば、障害物登録部７２にて登録された障害物が走行領域Ｓの中央部等、走行領域Ｓの境界部Ｓ１とは異なる位置であると、形状特定部５８による走行領域Ｓの形状の再特定は行わず、走行経路再生成部７３による目標走行経路Ｐの再生成を行う。」 （イ）【図２７】の図示 「 ［図：0001438902000006.jpg］ 」 （２）記載された発明 上記（１）より、引用文献には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が、記載されていると認められる。 なお、当審において分説を付し、各分説が何に関する構成であるかを括弧書きで付した。また各構成の後に、認定の根拠とした段落番号等を括弧書きで付した。 ＜引用発明＞ ａ）（基本構成について） 自動走行ユニット２を備えた、作業車両としてのトラクタ１を、圃場の走行領域Ｓに設定された自動走行用の目標走行経路Ｐに沿って、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、または、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させる方法であって、（【００１５】、【００１６】、【００２３】、【００３９】、【０１１１】） ｂ）（検知について－１） トラクタ１の障害物検知部１１０は、ライダーセンサ１０１，１０２及びソナーユニット１０３，１０４の測定情報に基づく障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行い、（【００４１】、【００４２】） ｃ）（検知について－２） 前ライダーセンサ１０１の左右測定範囲Ｃ１は、走行機体７の横幅方向において、トラクタ１の横幅、及び、作業装置１２の横幅よりも大きな範囲に設定されており、（【００７１】） ｄ）（検知について－３） 右側のソナーユニット１０３と左側のソナーユニット１０４は、左右の測定範囲Ｎにて障害物の存否を検知しており、（【００８７】、【００８９】） ｅ）（衝突回避制御について－１） 衝突回避制御において、トラクタ１が前進走行している場合に、前ライダーセンサ１０１により、トラクタ１に対して、第１検知範囲Ｊ１、第２検知範囲Ｊ２、第３検知範囲Ｊ３がその順に近くなる第１検知範囲Ｊ１内で障害物が検知された場合には、第１検知範囲Ｊ１内に障害物が存在することをユーザ等に報知し、そのままトラクタ１の走行が継続されて、障害物の検知範囲が第１検知範囲Ｊ１から第２検知範囲Ｊ２に近づくと、報知制御に加えて減速制御を行うことで、トラクタ１の車速を減速させておき、トラクタ１を減速させても障害物の検知範囲が第２検知範囲Ｊ２から第３検知範囲Ｊ３に近づくと、報知制御に加えて停止制御を行うことで、トラクタ１を停止させ、（【００９０】、【００９３】、【００９４】、【００９９】） ｆ）（衝突回避制御について－２） 検知範囲Ｊ内で障害物が検知されても、障害物が第１検知範囲Ｊ１から外れた場合には、報知制御を終了し、障害物が第２検知範囲Ｊ２から外れた場合には、報知制御を終了するとともに、トラクタ１の車速を設定車速まで増速させ、（【０１００】） ｇ）（衝突回避制御について－３） 左右両側のソナーユニット１０３，１０４が障害物を検知した場合には、報知制御を行うとともに、トラクタ１の車速を減速させ、（【０１０１】、【０１０２】） ｈ）（目標走行経路の生成について） 走行領域Ｓの形状を特定し、目標走行経路Ｐを生成する際には、ユーザ等がトラクタ１を運転して、走行領域Ｓの境界部Ｓ１側をトラクタ１にて周回走行させながら、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１までの距離を３次元にて検出し、圃場の境界部Ｓ１の畔に基づいて走行領域Ｓの形状を特定し、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けして、複数の作業経路Ｐ１と連結経路Ｐ２、及び、外周領域Ｒ２にてトラクタ１を周回走行させながら所定の作業を行うための周回経路Ｐ３を設定し、（【０１０５】、【０１０７】、【０１１０】、【０１１１】、【０１１４】、【０１１９】、【０１２１】） ｉ）（回避すべき障害物がある場合の経路の生成について） 走行領域Ｓの境界部Ｓ１に回避すべき障害物である畔崩れＶ２等が存在している場合には、ユーザ等がトラクタ１を運転して走行領域Ｓの境界部Ｓ１側をトラクタ１に周回走行させるときに、前ライダーセンサ１０１の測定情報に基づいて、走行領域Ｓの境界部Ｓ１、及び、畔崩れＶ２までの距離を３次元にて検出し、畔崩れＶ２の位置及び形状に応じて内側に突出するように走行領域Ｓの形状を特定するとともに、周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に生成し、（【０１２２】、【０１２４】、【０１２５】、【０１３０】、【０１３３】） ｊ）（経路の再生成について） 畔崩れＶ２等の障害物については、走行領域Ｓの形状の特定、及び、目標走行経路Ｐの生成を行った後に発生する場合もあることから、トラクタ１を自動走行させている場合に障害物検知処理を行い、走行領域Ｓの境界部Ｓ１において障害物Ｖ３が検知されると、障害物Ｖ３の位置及び形状に応じて、周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成し、その後自動走行制御を行う場合には、再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる、（【０１３４】、【０１３９】、【０１４０】） ｋ）（結び） トラクタ１を自動走行させる方法。（【００３９】） ２ 本願発明と引用発明との対比・判断 本願発明と引用発明とについて、対比・判断する。 （１）構成Ａについて ア 引用発明において、基本構成である構成ａで、「自動走行ユニット２を備えた、作業車両としてのトラクタ１を、圃場の走行領域Ｓに設定された自動走行用の目標走行経路Ｐに沿って、キャビン１０にユーザ等が搭乗せずに、または、キャビン１０にユーザ等が搭乗した状態でトラクタ１を自動走行させる」ことは、本願発明において、「圃場に設定された目標経路に従って作業車両を自動走行させる」構成Ａに、相当する。 イ また、引用発明において、経路の再生成を伴う構成ｊで、「目標走行経路Ｐの生成を行った後に・・・トラクタ１を自動走行させている」ことは、構成ａと同様の自動走行をさせていることが明らかであるから、当該構成ｊにおける「自動走行」もまた、本願発明において、「圃場に設定された目標経路に従って作業車両を自動走行させる」構成Ａに、相当する。 ウ したがって、引用発明は、本願発明の構成Ａに相当する構成を有する。 （２）構成Ｂについて ア 引用発明において、目標経路の生成に関する構成ｈで生成される、「圃場の境界部Ｓ１の畔に基づいて走行領域Ｓの形状を特定し、走行領域Ｓ内を中央領域Ｒ１と外周領域Ｒ２とに区分けして」生成される「目標走行経路Ｐ」のうち、「外周領域Ｒ２にてトラクタ１を周回走行させながら所定の作業を行うための周回経路Ｐ３」は、本願発明の構成Ｂにおける、「前記圃場の外周領域の前記目標経路」に、相当する。 イ 引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊで、「畔崩れＶ２等の障害物」として「走行領域Ｓの境界部Ｓ１において」検知する「障害物Ｖ３」は、本願発明の構成Ｂにおける、「前記圃場の外周に位置する障害物」に、相当する。 ウ 引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊで、「畔崩れＶ２等の障害物について・・・、目標走行経路Ｐの生成を行った後に・・・、トラクタ１を自動走行させている場合に障害物検知処理を行い、走行領域Ｓの境界部Ｓ１において障害物Ｖ３が検知される」ことは、「目標経路Ｐ」が含む「外周領域Ｒ２」の「周回経路Ｐ３」を自動走行させている時にも、同様の検知を行っていることが明らかであることを踏まえると、本願発明において、「前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に前記圃場の外周に位置する障害物を検出する」構成Ｂに、相当する。 エ したがって、引用発明は、本願発明の構成Ｂに相当する構成を有する。 （３）構成Ｃについて ア 引用発明において、上記（２）ウで指摘したように、経路の再生成に関する構成ｊで、「目標経路Ｐ」が含む「外周領域Ｒ２」の「周回経路Ｐ３」を自動走行させている時に、「走行領域Ｓの境界部Ｓ１」の「障害物Ｖ３」として「畔崩れＶ２等」が検知されることは、構成ｉで「走行領域Ｓの境界部Ｓ１」の「畔崩れＶ２等」が「回避すべき障害物」とされていることを踏まえると、本願発明の構成Ｃにおいて、「前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に検出された前記障害物が回避対象物である場合」に、相当する。 イ 引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊで、「障害物Ｖ３の位置及び形状に応じて、周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成し、その後自動走行制御を行う場合には、再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる」ことは、本願発明の構成Ｃにおいて、「前記作業車両を前記目標経路よりも前記圃場の内側の回避経路を自動走行させる」ことに、相当する。 ウ 引用発明において、衝突回避制御に関する構成ｅ～ｇで、「トラクタ１」を「停止」させるのは、「前ライダーセンサ１０１」により遠方の「第１検知範囲Ｊ１内」で検知された障害物について、「第２検知範囲Ｊ２」までの「報知」と「減速」をさせても、当該障害物が最もトラクタ１に近い「第３検知範囲Ｊ３」まで入った場合のみである。 そして、障害物が検知されても、「第２検知範囲Ｊ２」までで障害物が検知範囲から外れた場合には、「報知制御を終了するとともに、トラクタ１の車速を設定車速まで増速させ」るから、検知した障害物が「トラクタ１の車速を減速させて」いる間に「第３検知範囲Ｊ３」に入らないものとなる場合には、トラクタ１は停止されず、「自動走行」を継続していることが明らかである。 また、「左右両側のソナーユニット１０３，１０４が障害物を検知した場合には、報知制御を行うとともに、トラクタ１の車速を減速させ」ているのみであるから、右側のソナーユニット１０３または左側のソナーユニット１０４が障害物を検知した場合にも、トラクタ１は停止されず、「自動走行」を継続していることが明らかである。 そして、引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊでの「畔崩れＶ２」の検知について、トラクタの停止が必須となる「前ライダーセンサ１０１」の「第３検知範囲Ｊ３」以外では検知できないという事情はない。検知に関する構成ｂ～ｃのとおり、「障害物検知処理をリアルタイムで繰り返し行」うこと、「右側のソナーユニット１０３と左側のソナーユニット１０４は、左右の測定範囲Ｎにて障害物の存否を検知して」いること、及び、衝突回避制御に関する構成ｅのとおり、「前ライダーセンサ１０１」が「トラクタ１に対して、第１検知範囲Ｊ１、第２検知範囲Ｊ２、第３検知範囲Ｊ３がその順に近くなる」検知範囲を有することから、「畔崩れＶ２」の検知が「第３検知範囲Ｊ３」のみで行われるのではなく、「前ライダーセンサ１０１」であれば「第３検知範囲Ｊ３」より遠方の、「第１検知範囲Ｊ１」や「第２検知範囲Ｊ２」の時点から検知が行われることは、明らかである。 さらに、圃場を作業走行するトラクタの速度について、通常は低速であることが技術常識であることを踏まえると、引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊで、自動走行中に「畔崩れＶ２」を検知した際に「周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成」する処理は、低速である作業走行速度、及び作業走行速度からさらに減速をした速度の状態を含む、「自動走行」の継続中に、通常は停止を必須とすることなく行われ、また引用発明において「再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる」処理も、通常は「トラクタ１」を停止させることなく行われることが、明らかである。 したがって、引用発明は、本願発明の構成Ｃにおいて、「前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に検出された前記障害物が回避対象物である場合」に「前記作業車両を前記目標経路よりも前記圃場の内側の回避経路を自動走行させる」処理について、「自動走行を継続して」行うことに相当する構成を、実質的に有することが明らかである。 エ よって、引用発明は、本願発明の構成Ｃに相当する構成を有する。 （４）構成Ｄについて 引用発明において、結びの構成ｋで「トラクタ１を自動走行させる方法」であることは、本願発明において、「自動走行方法」である構成Ｄに、相当する。 （５）小括 ア 新規性欠如について 上記（１）～（４）のとおり、本願発明と引用発明とは、全ての点で一致し、両者の間に相違点はない。 したがって、本願発明は、引用発明であり、特許法２９条１項３号に該当する。 イ 進歩性欠如について また、引用発明において、経路の再生成に関する構成ｊで、「周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成し、・・・再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる」前に、仮に「トラクタ１」を一度停止させ、本願発明の構成Ｃにおける「自動走行を継続して」を充足しない場合があったとしても、上記（３）ウで示したとおり、引用発明において、「畔崩れＶ２」を検知した際に「周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成」する処理を行ううえで、「トラクタ１」を停止させる必要はない。 したがって、引用発明において、「トラクタ１」を不要に停止させることなく、自動走行を継続しながら「周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成し、・・・再生成された目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させる」ものとし、もって本願発明の構成Ｃを充足するものとすることは、動機付けがあったものであり、当業者であれば適宜に選択し得た設計事項程度である。 そして、そうしたことにより、引用発明から予測されない格別顕著な効果が生じるとは、認められない。 よって、本願発明は、引用発明に基づいて当業者が容易に発明であり、特許法２９条２項の規定により、特許を受けることができない。 ３ 請求人の主張について ア 請求人の主張 （ア）請求人は、令和６年１１月１５日提出の意見書において、引用文献では、自動走行中に障害物を検知した場合には、段落【００９５】－【００９７】に記載される報知、減速、停止の衝突回避制御が実行されるだけであるから、その場で回避経路を生成したり、自動走行を継続したまま回避走行させたりすることはできない旨を主張している。（特には同意見書の第３頁下から２行～第４頁第１２行参照） （イ）また、請求人は審判請求書において、引用文献ではトラクタ１を自動走行させている最中に障害物Ｖ３を検知した場合には、その時点で報知、減速、停止などの衝突回避制御が実行されることになり、ユーザが手動走行によって障害物Ｖ３を回避したり、自動走行の再開操作を行うことになるから、本願発明の構成Ｃにおける「自動走行を継続して」という構成とすることはできない旨を主張している。（特には審判請求書の第７頁第６行～同頁第１７行参照） （ウ）また請求人は審判請求書において、引用文献において、トラクタ１が内周領域Ｒ１において自動走行していると仮定した場合には、その後で外周領域Ｒ２を自動走行する際には、再生成した目標走行経路Ｐに沿ってトラクタ１を自動走行させることが可能になるとしても、トラクタ１が外周領域Ｒ２を自動走行しているときに障害物Ｖ３を検知した場合には、自動走行を停止して衝突回避制御を行うから、自動走行を継続したまま回避経路を自動走行することはできず、本願発明の構成Ｃにおける「前記作業車両が前記圃場の外周領域の前記目標経路を自動走行中に検出された前記障害物が回避対象物である場合に、自動走行を継続して前記作業車両を前記目標経路よりも前記圃場の内側の回避経路を自動走行させる」構成とすることは、引用文献には記載も示唆もされていない旨を主張している。（特には審判請求書の第７頁第１８行～第８頁第１２行参照） イ 上記請求人の主張についての検討 上記請求人の主張について、検討する。 （ア）上記ア（ア）～（ウ）の請求人の主張は、いずれも、引用文献において障害物が検知されると必ず停止処理が行われることを前提とした主張である。 しかしながら、上記２（３）ウで説示したとおり、引用発明において、衝突回避制御として「トラクタ１」を「停止」させるのは、「前ライダーセンサ１０１」により遠方の「第１検知範囲Ｊ１内」で検知された障害物について、「第２検知範囲Ｊ２」までの「報知」と「減速」をさせても、当該障害物が最も「トラクタ１」に近い「第３検知範囲Ｊ３」まで入った場合のみである。そして引用文献において、それ以外の場合には、障害物が検知されても「トラクタ１」は停止されず、「減速」や「トラクタ１の車速を設定車速まで増速させ」る処理も含めた、自動走行を継続していることが明らかである。 したがって、引用文献において、障害物が検知されると、その時点で必ず報知、減速、停止という衝突回避制御が実行され、自動走行は継続しない旨をいう上記請求人のア（ア）～（ウ）の主張は、前提において誤っており、妥当なものとして採用することができない。 （イ）上記ア（ウ）で請求人が言及する、トラクタ１が外周領域Ｒ２を自動走行しているときに着目しても、上記２（３）ア及びウで説示したとおり、引用発明において、「目標経路Ｐ」が含む「外周領域Ｒ２」の「周回経路Ｐ３」を自動走行させている時に、「畔崩れＶ２」を検知して「周回経路Ｐ３の一部分を内側に湾曲する形状に再生成」するうえで、減速制御を経るのみでは足りず、必ず「第３検知範囲Ｊ３」まで入って「トラクタ１」を停止させる必要はないことが、明らかである。 したがって、引用発明において、外周の経路の自動走行中に障害物を発見した際に、経路の再生成及び再生成した回避経路の自動走行は、低速の作業走行速度、及び作業走行速度からさらに減速をした状態を含む、自動走行の継続中に、通常は行われているといえる。また、仮にそうでない場合があるとしても、不要な停止をすることなく自動走行を継続しながら経路の再生成等を行うことは、引用発明において動機付けがあることであり、当業者が適宜になし得た設計事項程度である。 したがって、上記ア（ウ）の請求人の主張についても、妥当なものとして採用することができない。 （ウ）よって、上記ア（ア）～（ウ）の請求人の主張について検討しても、上記２の対比・判断を変更すべき事情は見いだせない。 ４ まとめ 上記１～３より、本願発明は、原査定の理由のとおり、引用文献に記載された発明であり、また引用文献に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものである。 第６ むすび 以上のとおり、本願発明は、引用文献に記載された発明であり、特許法２９条１項３号に該当する。 また、本願発明は、引用文献に記載された発明に基いて、当業者が容易に発明をすることができたものであり、特許法２９条２項の規定により特許を受けることができない。 したがって、他の請求項に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶されるべきものである。 よって、結論のとおり審決する。